【技术实现步骤摘要】
本技术涉及车辆，具体而言，涉及一种用于车载激光雷达的标定系统。
技术介绍
1、车载激光雷达广泛应用于自动驾驶汽车和高级驾驶辅助系统中，通常用于测量周围环境的距离和形状，通过发射激光光束并测量光束返回的时间来创建高分辨率的三维地图，以帮助车辆感知其周围的道路和物体。
2、车载激光雷达在安装完成后通常需要进行外参标定，例如测量激光雷达相对于车辆坐标系的位置和方向。然而现有标定方法通常需要人工选取标定杆点云特征，并测量、输入标定杆在地面坐标系的坐标值，导致标定效率低下。
技术实现思路
1、本技术解决的问题是如何提高车载激光雷达的标定效率。
2、为解决上述问题，本技术提供一种用于车载激光雷达的标定系统，包括标定杆、角反射器、量角器和测距仪，所述角反射器、所述量角器和所述测距仪均设置在所述标定杆上，所述角反射器用于反射车载激光雷达发射的激光束，所述角反射器在所述标定杆上的高度可调，所述量角器和所述测距仪用于测量所述标定杆相对于所述车载激光雷达的位置。
3、可选地，所述用于车载激光雷达的标定系统还包括支架，所述角反射器通过所述支架安装在所述标定杆上。
4、可选地，所述标定杆设有沿所述标定杆长度方向延伸的槽形导轨，所述支架用于沿所述槽形导轨滑动设置以调节所述角反射器的高度。
5、可选地，所述支架包括与所述槽形导轨对应的滑块，所述滑块嵌入设置在所述槽形导轨中，所述滑块的宽度大于所述槽形导轨的槽口宽度。
6、可选地，所述滑块包括
7、可选地，所述角反射器包括安装底座，所述支架与所述安装底座连接以安装所述角反射器。
8、可选地，所述标定杆的表面设有高度刻度以显示所述角反射器的高度，所述高度刻度沿所述槽形导轨的槽边设置。
9、可选地，所述量角器与所述测距仪通过联动装置同步对准所述车载激光雷达，所述联动装置包括固定连接的第一联动件和第二联动件，所述第一联动件与所述量角器连接，所述第二联动件与所述测距仪连接。
10、可选地，所述第一联动件和所述第二联动件之间通过同步齿轮、同步带或连杆传动。
11、可选地，所述用于车载激光雷达的标定系统还包括基座，所述基座设置在所述标定杆下方以固定所述标定杆。
12、本技术通过在标定杆上设置高度可调的角反射器，可以在不同标定高度提取地面点云，增强点云反射特征，通过量角器和测距仪可以测量标定杆相对于车载激光雷达的位置，例如标定杆在地面坐标系的横纵坐标值，进而可以得到地面点云平面的旋转角度近似值，从而加快外参拟合进程，并提高标定精度。
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1.一种用于车载激光雷达的标定系统，其特征在于，包括标定杆(1)、角反射器(2)、量角器(3)和测距仪(4)，所述角反射器(2)、所述量角器(3)和所述测距仪(4)均设置在所述标定杆(1)上，所述角反射器(2)用于反射车载激光雷达发射的激光束，所述角反射器(2)在所述标定杆(1)上的高度可调，所述量角器(3)和所述测距仪(4)用于测量所述标定杆(1)相对于所述车载激光雷达的位置。
2.根据权利要求1所述的用于车载激光雷达的标定系统，其特征在于，还包括支架(6)，所述角反射器(2)通过所述支架(6)安装在所述标定杆(1)上。
3.根据权利要求2所述的用于车载激光雷达的标定系统，其特征在于，所述标定杆(1)设有沿所述标定杆(1)长度方向延伸的槽形导轨(11)，所述支架(6)用于沿所述槽形导轨(11)滑动设置以调节所述角反射器(2)的高度。
4.根据权利要求3所述的用于车载激光雷达的标定系统，其特征在于，所述支架(6)包括与所述槽形导轨(11)对应的滑块(61)，所述滑块(61)嵌入设置在所述槽形导轨(11)中，所述滑块(61)的宽度大于所述槽形导轨
5.根据权利要求4所述的用于车载激光雷达的标定系统，其特征在于，所述滑块(61)包括固定件(611)，当所述滑块(61)移动至所述槽形导轨(11)的任意处时，所述固定件(611)用于与所述槽形导轨(11)抵接以限制所述滑块(61)与所述支架(6)的位置。
6.根据权利要求2所述的用于车载激光雷达的标定系统，其特征在于，所述角反射器(2)包括安装底座，所述支架(6)与所述安装底座连接以安装所述角反射器(2)。
7.根据权利要求3所述的用于车载激光雷达的标定系统，其特征在于，所述标定杆(1)的表面设有高度刻度以显示所述角反射器(2)的高度，所述高度刻度沿所述槽形导轨(11)的槽边设置。
8.根据权利要求1所述的用于车载激光雷达的标定系统，其特征在于，所述量角器(3)与所述测距仪(4)通过联动装置同步对准所述车载激光雷达，所述联动装置包括固定连接的第一联动件和第二联动件，所述第一联动件与所述量角器(3)连接，所述第二联动件与所述测距仪(4)连接。
9.根据权利要求8所述的用于车载激光雷达的标定系统，其特征在于，所述第一联动件和所述第二联动件之间通过同步齿轮、同步带或连杆传动。
10.根据权利要求1所述的用于车载激光雷达的标定系统，其特征在于，还包括基座(5)，所述基座(5)设置在所述标定杆(1)下方以固定所述标定杆(1)。
...【技术特征摘要】
1.一种用于车载激光雷达的标定系统，其特征在于，包括标定杆(1)、角反射器(2)、量角器(3)和测距仪(4)，所述角反射器(2)、所述量角器(3)和所述测距仪(4)均设置在所述标定杆(1)上，所述角反射器(2)用于反射车载激光雷达发射的激光束，所述角反射器(2)在所述标定杆(1)上的高度可调，所述量角器(3)和所述测距仪(4)用于测量所述标定杆(1)相对于所述车载激光雷达的位置。
2.根据权利要求1所述的用于车载激光雷达的标定系统，其特征在于，还包括支架(6)，所述角反射器(2)通过所述支架(6)安装在所述标定杆(1)上。
3.根据权利要求2所述的用于车载激光雷达的标定系统，其特征在于，所述标定杆(1)设有沿所述标定杆(1)长度方向延伸的槽形导轨(11)，所述支架(6)用于沿所述槽形导轨(11)滑动设置以调节所述角反射器(2)的高度。
4.根据权利要求3所述的用于车载激光雷达的标定系统，其特征在于，所述支架(6)包括与所述槽形导轨(11)对应的滑块(61)，所述滑块(61)嵌入设置在所述槽形导轨(11)中，所述滑块(61)的宽度大于所述槽形导轨(11)的槽口宽度。
5.根据权利要求4所述的用于车载激光雷达的标定系统，其特征在于，所述滑块(61)包括...
【专利技术属性】
技术研发人员：孙宇，王野，
申请(专利权)人：浙江吉利控股集团有限公司，
类型：新型
国别省市：
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