【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及介入手术机器人，具体地，涉及一种可夹持并连续旋转导管导丝的夹具。
技术介绍
1、介入手术机器人夹持并旋转导管导丝，是两项非常基础又重要的动作，直接影响到了机器人的可操作性和手术效果。其中，夹持导管导丝又是旋转导管导丝的基础。
2、由于无菌化要求的存在，夹持导管导丝和旋转导管导丝之间往往有所偏重，很难完美兼顾两者的效率。目前夹持和旋转导管导丝有两种主要设计。一种设计是用电机丝杠机构直接夹持导管导丝，这种方式的夹持效率很高。但是在该设计中，需要用无菌保护套袋包覆住电机，从而使得夹子每次旋转导管导丝的角度受限，旋转导管导丝的连续性不够。另一种设计方式则是将导丝安放到封闭式的旋转导丝盒内，通过盒子内部摩擦轮夹持导丝并搓动导丝旋转。在这种设计中，旋转导丝的效率很高，且能够连续导丝，但是夹持导丝显得不太方便，需要手动将导丝盒打开，而且能夹持的导丝型号也非常有限。
3、因此，专利技术人认为需要提出一种可夹持并连续旋转导管导丝的夹具，通过电机丝杠机构夹持住导管导丝，并且能够在夹持后让整个夹头部分转动带动导管导丝连续转动。
技术实现思路
1、针对现有技术中的缺陷，本专利技术的目的是提供一种可夹持并连续旋转导管导丝的夹具。
2、根据本专利技术提供的一种可夹持并连续旋转导管导丝的夹具,包括：夹头装置和驱动装置；所述夹头装置用于夹持被夹持件，所述夹头装置上设置有用于切换打开状态和夹紧状态的夹头夹紧按钮；所述驱动装置包括夹持电机和连杆机构，所述夹持电机与所述
3、优选地，所述被夹持件包括直径3mm以下的导管、导丝。
4、优选地，还包括传动齿轮箱，所述夹头装置和所述驱动装置均安装在所述传动齿轮箱上；所述夹头装置包括开放式齿轮，所述开放式齿轮与所述传动齿轮箱传动连接。
5、优选地，所述驱动装置还包括夹持电机外壳和夹持电机底座，所述夹持电机紧固安装在所述夹持电机底座上，且设置在所述夹持电机外壳内，所述夹持电机外壳紧固安装在所述传动齿轮箱的顶部。
6、优选地，所述夹持电机的输出轴为水平设置的夹持丝杠，所述夹持丝杠上设置有夹持螺母，所述夹持丝杠与所述夹持螺母传动连接，所述夹持螺母能够沿所述夹持丝杠左右移动。
7、优选地，所述夹持丝杠的头部设置有夹持丝杠头部固定框，所述夹持丝杠头部固定框与所述夹持电机底座之间设置有两条平行的夹持导轨，所述夹持导轨穿过所述夹持螺母。
8、优选地，所述连杆机构包括夹持推杆和夹持传动弯杆，所述夹持推杆的两端分别与所述夹持螺母、所述夹持传动弯杆紧固连接；所述夹持传动弯杆呈l形，其下端部设置有夹持传动按钮，所述夹持传动按钮与所述夹头夹紧按钮传动连接。
9、优选地，所述夹头装置包括左夹头部分、右夹头部分，所述左夹头部分与所述右夹头部分配合夹紧所述被夹持件，所述夹头夹紧按钮设置在所述左夹头部分远离所述右夹头部分的一端。
10、优选地，所述夹头装置包括自锁结构，用于保持夹紧或打开状态。
11、优选地，所述夹头装置和所述传动齿轮箱的制造材料均为生物相容材料，所述驱动装置外侧包裹有无菌保护套袋。
12、与现有技术相比，本专利技术具有如下的有益效果：
13、1、本专利技术通过驱动装置中的丝杠螺母机构，提供夹紧的动力夹持导管导丝，保证夹持的可靠性；通过分离丝杠螺母机构与夹头装置，从而为夹头装置的连续旋转留出了空间，以实现导管导丝的连续旋转；结构简单，夹紧动作和旋转动作分开操作，夹持效率高，旋转导管导丝具有足够的连续性，整体操作简单，大大提高了机器人的可操作性和手术效果。
14、2、本专利技术通过采用夹持传动按钮和夹头夹紧按钮的抵紧配合，来实现夹紧夹头部分和打开夹头部分，从而简化了驱动装置与夹头装置之间的传动连接结构，有助于提高可靠性和可操作性。
15、3、本专利技术通过在驱动装置中采用丝杆和螺母的传动配合，既能保证传动的稳定性，又能保证机器人的可操作性。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种可夹持并连续旋转导管导丝的夹具，其特征在于，包括：夹头装置(1)和驱动装置；
2.如权利要求1所述的可夹持并连续旋转导管导丝的夹具，其特征在于，所述被夹持件(5)包括直径3mm以下的导管、导丝。
3.如权利要求1所述的可夹持并连续旋转导管导丝的夹具，其特征在于，还包括传动齿轮箱(2)，所述夹头装置(1)和所述驱动装置均安装在所述传动齿轮箱(2)上；
4.如权利要求3所述的可夹持并连续旋转导管导丝的夹具，其特征在于，所述驱动装置还包括夹持电机外壳(3)和夹持电机底座(32)，所述夹持电机(31)紧固安装在所述夹持电机底座(32)上，且设置在所述夹持电机外壳(3)内，所述夹持电机外壳(3)紧固安装在所述传动齿轮箱(2)的顶部。
5.如权利要求1所述的可夹持并连续旋转导管导丝的夹具，其特征在于，所述夹持电机(31)的输出轴为水平设置的夹持丝杠(33)，所述夹持丝杠(33)上设置有夹持螺母(35)，所述夹持丝杠(33)与所述夹持螺母(35)传动连接，所述夹持螺母(35)能够沿所述夹持丝杠(33)左右移动。
6.如权利要求
7.如权利要求1所述的可夹持并连续旋转导管导丝的夹具，其特征在于，所述连杆机构包括夹持推杆(37)和夹持传动弯杆(41)，所述夹持推杆(37)的两端分别与所述夹持螺母(35)、所述夹持传动弯杆(41)紧固连接；
8.如权利要求1所述的可夹持并连续旋转导管导丝的夹具，其特征在于，所述夹头装置(1)包括左夹头部分(12)、右夹头部分(14)，所述左夹头部分(12)与所述右夹头部分(14)配合夹紧所述被夹持件(5)，所述夹头夹紧按钮(13)设置在所述左夹头部分(12)远离所述右夹头部分(14)的一端。
9.如权利要求1所述的可夹持并连续旋转导管导丝的夹具，其特征在于，所述夹头装置(1)包括自锁结构，用于保持夹紧或打开状态。
10.如权利要求3所述的可夹持并连续旋转导管导丝的夹具，其特征在于，所述夹头装置(1)和所述传动齿轮箱(2)的制造材料均为生物相容材料，所述驱动装置外侧包裹有无菌保护套袋。
...【技术特征摘要】
1.一种可夹持并连续旋转导管导丝的夹具，其特征在于，包括：夹头装置(1)和驱动装置；
2.如权利要求1所述的可夹持并连续旋转导管导丝的夹具，其特征在于，所述被夹持件(5)包括直径3mm以下的导管、导丝。
3.如权利要求1所述的可夹持并连续旋转导管导丝的夹具，其特征在于，还包括传动齿轮箱(2)，所述夹头装置(1)和所述驱动装置均安装在所述传动齿轮箱(2)上；
4.如权利要求3所述的可夹持并连续旋转导管导丝的夹具，其特征在于，所述驱动装置还包括夹持电机外壳(3)和夹持电机底座(32)，所述夹持电机(31)紧固安装在所述夹持电机底座(32)上，且设置在所述夹持电机外壳(3)内，所述夹持电机外壳(3)紧固安装在所述传动齿轮箱(2)的顶部。
5.如权利要求1所述的可夹持并连续旋转导管导丝的夹具，其特征在于，所述夹持电机(31)的输出轴为水平设置的夹持丝杠(33)，所述夹持丝杠(33)上设置有夹持螺母(35)，所述夹持丝杠(33)与所述夹持螺母(35)传动连接，所述夹持螺母(35)能够沿所述夹持丝杠(33)左右移动。
6.如权利要求5所述的可夹持并连续旋转导管导丝的夹具，其特征在于，所...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈祺，钱磊，刘道志，刘奕琨，
申请(专利权)人：上海奥朋医疗科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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