一种进针深度检测方法及进针深度补偿方法、装置和介质，应用于穿刺手术机器人。进针深度检测方法包括：获取末端执行器穿刺过程中，手术针从起始位置运动到当前位置时穿刺组件的位置变化信息；根据位置变化信息确定手术针进针深度。进针深度补偿方法包括：规划穿刺路径时，确定第一进针深度和穿刺深度，所述第一进针深度为手术针从所述穿刺路径的起始点运动到患者当前的皮肤点的距离，所述穿刺深度为所述穿刺路径的起始点到目标点的距离；执行穿刺手术时，检测穿刺路径起始点到患者皮肤点的第二进针深度，根据第一进针深度和第二进针深度对穿刺深度进行补偿。通过该方案，能够辅助穿刺手术的顺利进行，提高穿刺手术的成功率。
【技术实现步骤摘要】
本公开实施例涉及但不限于医疗设备技术，尤其涉及一种进针深度检测方法及进针深度补偿方法、装置和介质。
技术介绍
1、经皮穿刺手术是当前诊断和治疗常用的手段，为了提高手术的精度和安全性，现在越来越多的穿刺手术机器人正在逐步应用。
2、使用穿刺手术机器人进行手术时，穿刺深度的控制不仅关乎手术的成败，还和病人的安全息息相关。而且经过临床验证，穿刺不同的脏器使用不同的穿刺速度和穿刺力度，会降低人体不同组织对形变带来的影响，有利于获得更好的穿刺结果。因此，我们需要实时检测穿刺手术机器人进行手术时手术针的进针深度，以利于医生更好的把控进针速度和穿刺力度。
3、此外，在使用穿刺手术机器人进行经皮穿刺手术的过程中，患者的体位变化也会对穿刺手术机器人的导航系统的准确性造成不良影响，最终可能会给手术带来风险。经过临床实验的反馈和验证，在人体体位发生变化后，保证实际穿刺到体内的深度与规划路径在体内的深度一致，对于临床实验的精度至关重要。要保证上述两个深度一致，就必须测量出体位变化后人体皮肤位置的变化，进而根据规划路径中起始点到皮肤点的距离、穿刺时起始点到皮肤点的距离，对实际穿刺的深度进行补偿。上述补偿称为进针深度补偿。
4、进针深度检测和进针深度补偿时，面临以下问题：一、测量的器件准确性和稳定性满足医疗要求；二、测量的器件尽量简单精巧，不能对末端执行器增加太多的结构复杂性和重量；三、要注意穿刺时末端执行器上套有无菌屏障，有些测距方案实现不了，如激光测距；四、不能对手术流程增加操作复杂度，以及对医疗消毒造成太多负担。</p>5、综上，我们需要同时解决使用穿刺手术机器人进行穿刺手术时面临的实时进针深度检测和进针深度补偿两大难题，来确保穿刺手术的顺利进行，减少穿刺手术的风险。
技术实现思路
1、以下是对本文详细描述的主题的概述。本概述并非是为了限制权利要求的保护范围。
2、本公开提供了一种进针深度检测方法及进针深度补偿方法、装置和介质，能够辅助穿刺手术的进行，提高穿刺手术的成功率。
3、本公开一实施例提供了一种进针深度检测方法，应用于穿刺手术机器人，所述机器人包括末端执行器，所述末端执行器包括固定在机械臂上的本体和可相对所述本体移动的穿刺组件，所述穿刺组件包括夹持手术针的夹爪装置；所述进针深度检测方法包括：
4、获取所述末端执行器进行穿刺的过程中，手术针从起始位置运动到当前位置时所述穿刺组件的位置变化信息；
5、根据位置变化信息确定所述手术针的进针深度。
6、本公开一实施例还提供了一种进针深度检测装置，包括：存储器和处理器；
7、所述存储器，用于保存用于进针深度检测的程序；
8、所述处理器，用于读取所述用于进针深度检测的程序，执行如本公开任一实施例所述的进针深度检测方法。
9、本公开一实施例还提供了一种非瞬态计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其中，所述计算机程序时被处理器执行时能够实现如本公开任一实施例所述的进针深度检测方法。
10、本公开一实施例还提供了一种进针深度补偿方法，应用于穿刺手术机器人，所述方法包括：
11、规划穿刺路径时，确定第一进针深度和穿刺深度，所述第一进针深度为手术针从所述穿刺路径的起始点运动到患者当前的皮肤点的距离，所述穿刺深度为所述穿刺路径的起始点到目标点的距离；
12、执行穿刺手术时，检测所述穿刺路径的起始点到患者当前的皮肤点的第二进针深度，根据所述第一进针深度和第二进针深度对所述穿刺深度进行补偿；
13、其中，所述第二进针深度按照如本公开任一实施例所述的进针深度检测方法测量。
14、本公开一实施例还提供了一种进针深度补偿装置，包括：存储器和处理器；
15、所述存储器，用于保存用于进针深度补偿的程序；
16、所述处理器，用于读取所述用于进针深度补偿的程序，执行如本公开任一实施例所述的进针深度补偿方法。
17、本公开一实施例还提供了一种非瞬态计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其中，所述计算机程序时被处理器执行时能够实现如本公开任一实施例所述的进针深度补偿方法。
18、本公开提供的进针深度检测方法和装置和存储介质，能够实现手术针进针深度的监测。医护人员根据穿刺组件的位移能够判定手术针的针尖所到达的位置，这样利于医护人员根据穿刺路径上各段脏器的不同，对各段路径穿刺时的进针速度与力度进行针对性控制；而且，医护人员根据穿刺组件的位移还能够判定手术针的针尖是否达到目标深度。
19、本公开提供的进针深度补偿方法、装置和存储介质，利用本公开任一实施例所述的进针深度检测方法测得患者体位发生变化后实际穿刺路径的起始点到皮肤点的第二进针深度，进而可以根据该第二进针深度和规划穿刺路径起始点到皮肤点的第一进针深度对穿刺深度(进针深度)进行补偿，重新确定穿刺深度，大大降低患者体位发生变化带来的穿刺深度误差，避免患者体位变化带来的手术风险。
20、综上，本公开提供的进针深度检测方法及进针深度补偿方法、装置和介质，能够辅助穿刺手术的顺利进行，提高穿刺手术的成功率。
21、本公开实施例的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本公开实施例而了解。本公开实施例的目的和其他优点可通过在说明书、权利要求书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。
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【技术保护点】
1.一种进针深度检测方法，应用于穿刺手术机器人，所述机器人包括末端执行器，所述末端执行器包括固定在机械臂上的本体和可相对所述本体移动的穿刺组件，所述穿刺组件包括夹持手术针的夹爪装置；所述进针深度检测方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：
5.一种进针深度检测装置，包括：存储器和处理器；其特征在于：
6.一种进针深度补偿方法，应用于穿刺手术机器人，所述方法包括：
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于：
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于：
9.一种进针深度补偿装置，包括：存储器和处理器；其特征在于：
10.一种非瞬态计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其中，所述计算机程序时被处理器执行时能够实现如权利要求6至8中任一所述的进针深度补偿方法。
【技术特征摘要】
1.一种进针深度检测方法，应用于穿刺手术机器人，所述机器人包括末端执行器，所述末端执行器包括固定在机械臂上的本体和可相对所述本体移动的穿刺组件，所述穿刺组件包括夹持手术针的夹爪装置；所述进针深度检测方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：
5.一种进针深度检测装置，包括：存储器和处理器；其特征在...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈东阳，罗喜平，李卓，崔枭，
申请(专利权)人：深圳市箴石医疗设备有限公司，
类型：发明
国别省市：
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