【技术实现步骤摘要】
本公开涉及用于定位车辆的技术。
技术介绍
1、一些车辆是自主的或半自主的。计算机可被编程以完全地或较小程度地独立于人类操作员的干预而操作车辆。计算机可被编程以操作推进系统、制动系统、转向系统和/或其他车辆系统。出于本公开的目的，自主操作意指计算机在无需来自人类操作员的输入的情况下控制推进系统、制动系统和转向系统；半自主操作意指计算机控制推进系统、制动系统和转向系统中的一个或两个，且人类操作员控制其余部分，或者计算机控制推进系统、制动系统和转向系统中的全部三个，但是人类操作员必须准备好接管车辆的控制权；并且非自主操作意指人类操作员控制推进系统、制动系统和转向系统。
技术实现思路
1、自主车辆和半自主车辆有时使用数字地图进行导航。本公开提供了用于例如参考地理区域的生成的数字地图来定位所述区域内的车辆的技术。数字地图通常包括道路数据、十字路口、道路中的车道数量、建筑物位置等。本文描述的技术可减少创建数字地图的时间和/或计算资源。
2、车辆的计算机可接收所述区域的从车辆外部的传感器获得的第一俯视图图像(例如，卫星图像)，基于来自所述车辆的至少一个相机的数据而生成所述区域的第二俯视图图像，并且基于将所述第一俯视图图像与所述第二俯视图图像进行比较而确定所述车辆在所述区域中的估计位置。通常，车辆计算机基于所生成的高清(hd)地图而估计车辆位置。就计算机处理资源而言，生成此类hd地图通常非常耗时且昂贵。因此，有利地，本系统可通过估计车辆的位置而不导致需要生成hd地图来提供更好的计算机处
3、一种计算机包括处理器和存储器，并且所述存储器存储指令，所述指令可由所述处理器执行以接收区域的从车辆外部的传感器获得的第一俯视图图像，基于来自所述车辆的相机的数据而生成所述区域的第二俯视图图像，并且基于将所述第一俯视图图像与所述第二俯视图图像进行比较而确定所述车辆在所述区域中的估计位置。
4、在示例中，用于生成第二俯视图图像的指令可包括用于基于来自包括所述相机的车辆的多个相机的图像数据而生成第二俯视图图像的指令。在另一示例中，相机可大致水平地定向，并且用于生成第二俯视图图像的指令可包括用于将来自相机的图像数据投影到共同水平面的指令。
5、在示例中，用于将所述第一俯视图图像和所述第二俯视图图像进行比较的指令可包括用于识别所述第一俯视图图像与所述第二俯视图图像的最佳匹配区的指令。在另一示例中，用于识别所述最佳匹配区的指令可包括用于将所述第一俯视图图像的多个区中的每个与所述第二俯视图图像进行比较的指令。在又一示例中，用于识别所述最佳匹配区的指令可包括用于通过将所述第一俯视图图像的每个区与所述第二俯视图图像进行比较来确定相应区的分数以及通过选择具有最佳分数的区来识别所述最佳匹配区的指令。
6、在另一示例中，所述指令还可包括用于基于所述车辆的识别的位置而确定所述多个区的指令。
7、在另一示例中，所述指令还可包括用于进行以下操作的指令：通过旋转所述第二俯视图图像，并且通过在旋转所述第二俯视图图像之后将所述第二俯视图图像与所述第一俯视图图像进行比较来确定所述最佳匹配区，而确定所述车辆的估计航向。
8、在示例中，用于确定所述估计位置的所述指令可包括用于将所述车辆在所述第二俯视图图像中的图像位置应用于所述第一俯视图图像的指令。
9、在示例中，所述指令还可包括用于基于所述估计位置并基于所述车辆的先前位置而确定所述车辆的位置的指令。在另一示例中，用于确定所述车辆的所述位置的指令还可包括用于迭代地过滤所述估计位置和所述先前位置的指令。
10、在示例中，所述估计位置可包括两个水平坐标。
11、在示例中，所述指令还可包括用于基于将所述第一俯视图图像与所述第二俯视图图像进行比较而确定所述车辆的估计航向的指令。
12、在示例中，所述第一俯视图图像可能缺少车道的元数据。
13、在示例中，所述第一俯视图图像可能是灰度。
14、在示例中，所述第二俯视图图像可能是灰度。
15、在示例中，所述第一俯视图图像是卫星图像。
16、在示例中，所述指令还可包括用于基于所述估计位置而致动所述车辆的部件的指令。在另一示例中，用于致动所述部件的指令可包括用于基于所述估计位置而导航所述车辆的指令。
17、一种方法包括：接收区域的从车辆外部的传感器获得的第一俯视图图像；基于来自所述车辆的相机的数据而生成所述区域的第二俯视图图像；以及基于将所述第一俯视图图像和所述第二俯视图图像进行比较而确定所述车辆在所述区域中的估计位置。
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1.一种方法，其包括：
2.如权利要求1所述的方法，其中生成所述第二俯视图图像包括基于来自包括所述相机的所述车辆的多个相机的图像数据而生成所述第二俯视图图像。
3.如权利要求2所述的方法，其中所述相机大致水平地定向，并且生成所述第二俯视图图像包括将来自所述相机的所述图像数据投影到共同水平面。
4.如权利要求1所述的方法，其中将所述第一俯视图图像与所述第二俯视图图像进行比较包括识别所述第一俯视图图像与所述第二俯视图图像的最佳匹配区。
5.如权利要求4所述的方法，其中识别所述最佳匹配区包括将所述第一俯视图图像的多个区中的每个与所述第二俯视图图像进行比较。
6.如权利要求5所述的方法，其中识别所述最佳匹配区包括：
7.如权利要求4所述的方法，其还包括通过旋转所述第二俯视图图像并且通过在旋转所述第二俯视图图像之后将所述第二俯视图图像与所述第一俯视图图像进行比较来确定所述最佳匹配区，而确定所述车辆的估计航向。
8.如权利要求1所述的方法，其中确定所述估计位置包括将所述车辆在所述第二俯视图图像中的图像位置应用
9.如权利要求1所述的方法，其还包括基于所述估计位置并基于所述车辆的先前位置而确定所述车辆的位置。
10.如权利要求9所述的方法，其中确定所述车辆的所述位置还包括迭代地过滤所述估计位置和所述先前位置。
11.如权利要求1所述的方法，其还包括基于将所述第一俯视图图像与所述第二俯视图图像进行比较而确定所述车辆的估计航向。
12.如权利要求1所述的方法，其中所述第一俯视图图像缺少车道的元数据。
13.如权利要求1所述的方法，其还包括基于所述估计位置而致动所述车辆的部件。
14.如权利要求13所述的方法，其中致动所述部件包括基于所述估计位置而导航所述车辆。
15.一种计算机，其包括处理器和存储器，所述存储器存储指令，所述指令能由所述处理器执行以执行如权利要求1–14中的一项所述的方法。
...【技术特征摘要】
1.一种方法，其包括：
2.如权利要求1所述的方法，其中生成所述第二俯视图图像包括基于来自包括所述相机的所述车辆的多个相机的图像数据而生成所述第二俯视图图像。
3.如权利要求2所述的方法，其中所述相机大致水平地定向，并且生成所述第二俯视图图像包括将来自所述相机的所述图像数据投影到共同水平面。
4.如权利要求1所述的方法，其中将所述第一俯视图图像与所述第二俯视图图像进行比较包括识别所述第一俯视图图像与所述第二俯视图图像的最佳匹配区。
5.如权利要求4所述的方法，其中识别所述最佳匹配区包括将所述第一俯视图图像的多个区中的每个与所述第二俯视图图像进行比较。
6.如权利要求5所述的方法，其中识别所述最佳匹配区包括：
7.如权利要求4所述的方法，其还包括通过旋转所述第二俯视图图像并且通过在旋转所述第二俯视图图像之后将所述第二俯视图图像与所述第一俯视图图像进行比较来确定所述最佳匹配区，而确定所述车辆的估计航向。
【专利技术属性】
技术研发人员：安基特·吉里什·沃拉，N·本达普迪，赛达斯·阿加瓦尔，D·帕里克，
申请(专利权)人：福特全球技术公司，
类型：发明
国别省市：
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