【技术实现步骤摘要】
本技术属于机械装置领域，尤其涉及一种搬运机器人。
技术介绍
1、搬运机器人是应用机器人运动轨迹代替人工搬运的自动化产品，其具有高精度、高效率、高可靠性等优点。
2、现有的搬运机器人的末端执行器大多为夹爪式。且在搬运柱状件时，搬运机器人的末端执行器需对单个柱状件进行夹持定位，然后通过运输机器人将其移动到指定位置，末端执行器松开柱状件完成转运作业。
3、然而，通常情况下所需搬运的柱状件都是成批的，且运输距离大多较长，故现有的末端执行器每次仅能对一个柱状件进行抓取并搬运，工作效率较低，会浪费极大的时间成本。
技术实现思路
1、本技术提供一种搬运机器人，以解决现有搬运机器人仅能单一运输，工作效率低的问题。
2、本技术的一种搬运机器人，包括：行动车、机械臂及执行器；
3、所述机械臂的一端与所述行动车顶面固定连接，所述执行器与所述机械臂的另一端固定连接；
4、所述执行器包括用于放置多个柱状件的收集筒及夹持部件，所述收集筒为中空且底部与外连通的筒状体，所述收集筒竖直设置且与所述机械臂固定连接，所述夹持部件位于所述收集筒的底部，用于夹紧所述收集筒底部的柱状件。
5、其中，所述机械臂包括固定座、转动座、转动驱动器一、驱动臂一、转动驱动器二、驱动臂二、驱动臂三及驱动臂四；
6、所述固定座与所述行动车顶面固定连接，所述转动座转动设置在所述固定座的顶部，所述驱动臂一通过所述转动驱动器一与所述转动座转动连接，所述驱动臂二通过
7、其中，所述夹持部件包括直线驱动器、转杆一、转杆二、转杆三和辅助杆，所述直线驱动器固定设置在所述收集筒的底部，所述转杆一与所述转杆二分别为两个，两个所述转杆一分别位于所述直线驱动器的两侧，两个所述转杆二分别位于所述直线驱动器的两侧，且同侧的所述转杆一和所述转杆二沿所述直线驱动器的轴向排列设置，所述转杆三为两个且分别设置在所述直线驱动器的两侧，两个所述转杆一的一端、两个所述转杆二的一端均与所述直线驱动器转动连接，两个所述转杆一的另一端、两个所述转杆二的另一端与两个所述转杆三的一端分别转动连接，两个所述转杆三的另一端位于所述收集筒的下方；
8、所述辅助杆的一端与所述转杆二的中部转动连接，所述辅助杆的另一端与所述直线驱动器的外壳转动连接。
9、其中，每个所述转杆三的一端部分别与两个所述转杆二转动连接，且每个所述转杆三的中部分别与两个转杆一转动连接，两个转杆三的另一端均固定连接有夹持板，两个所述夹持板位于所述收集筒的下方。
10、其中，所述夹持板为中部向外弯曲的弧形板，且所述夹持板的中心轴线与所述收集筒的中心轴线共线，两个夹持板组成为夹持座。
11、其中，所述直线驱动器的外壳通过一连接件与所述收集筒的中部侧壁固定连接。
12、其中，所述夹持部件包括马达与定位辊，所述马达固定设置在所述收集筒底部，所述定位辊与所述马达的输出轴固定连接；
13、所述收集筒底部开设通孔，所述定位辊的部分圆周面通过所述通孔穿过所述收集筒筒壁并设置在所述收集筒内。
14、其中，所述马达为一对，且所述定位辊与所述马达一一对应。
15、其中，所述马达通过所述收集筒外壁突出的延伸部与所述收集筒固定连接。
16、本技术的有益效果为：
17、本技术通过公开的两种不同的夹持部件，并搭配筒状的收集筒。由夹持部件对柱状件抓取并不断自下而上的叠加在收集筒内，随后再转运至目的地放出，由此实现一次性转移多个柱状件，极大地提高了工作效率。
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1.一种搬运机器人，其特征在于，包括：行动车（1）、机械臂（2）及执行器；
2.如权利要求1所述的搬运机器人，其特征在于，所述机械臂（2）包括固定座（21）、转动座（22）、转动驱动器一（23）、驱动臂一（24）、转动驱动器二（25）、驱动臂二（26）、驱动臂三（27）及驱动臂四（28）；
3.如权利要求2所述的搬运机器人，其特征在于，所述夹持部件包括直线驱动器（41）、转杆一（42）、转杆二（43）、转杆三（44）和辅助杆（46），所述直线驱动器（41）固定设置在所述收集筒（3）的底部，所述转杆一（42）与所述转杆二（43）分别为两个，两个所述转杆一（42）分别位于所述直线驱动器（41）的两侧，两个所述转杆二（43）分别位于所述直线驱动器（41）的两侧，且同侧的所述转杆一（42）和所述转杆二（43）沿所述直线驱动器（41）的轴向排列设置，所述转杆三（44）为两个且分别设置在所述直线驱动器（41）的两侧，两个所述转杆一（42）的一端、两个所述转杆二（43）的一端均与所述直线驱动器（41）转动连接，两个所述转杆一（42）的另一端、两个所述转杆二（43）的另一
4.如权利要求3所述的搬运机器人，其特征在于，每个所述转杆三（44）的一端部分别与两个所述转杆二（43）转动连接，且每个所述转杆三（44）的中部分别与两个转杆一（42）转动连接，两个转杆三（44）的另一端均固定连接有夹持板，两个所述夹持板位于所述收集筒的下方。
5.如权利要求4所述的搬运机器人，其特征在于，所述夹持板为中部向外弯曲的弧形板，且所述夹持板的中心轴线与所述收集筒的中心轴线共线，两个夹持板组成为夹持座（45）。
6.如权利要求5所述的搬运机器人，其特征在于，所述直线驱动器（41）的外壳通过一连接件与所述收集筒（3）的中部侧壁固定连接。
7.如权利要求2所述的搬运机器人，其特征在于，所述夹持部件包括马达（51）与定位辊（52），所述马达（51）固定设置在所述收集筒（3）底部，所述定位辊（52）与所述马达（51）的输出轴固定连接；
8.如权利要求7所述的搬运机器人，其特征在于，所述马达（51）为一对，且所述定位辊（52）与所述马达（51）一一对应。
9.如权利要求8所述的搬运机器人，其特征在于，所述马达（51）通过所述收集筒（3）外壁突出的延伸部与所述收集筒（3）固定连接。
...【技术特征摘要】
1.一种搬运机器人，其特征在于，包括：行动车（1）、机械臂（2）及执行器；
2.如权利要求1所述的搬运机器人，其特征在于，所述机械臂（2）包括固定座（21）、转动座（22）、转动驱动器一（23）、驱动臂一（24）、转动驱动器二（25）、驱动臂二（26）、驱动臂三（27）及驱动臂四（28）；
3.如权利要求2所述的搬运机器人，其特征在于，所述夹持部件包括直线驱动器（41）、转杆一（42）、转杆二（43）、转杆三（44）和辅助杆（46），所述直线驱动器（41）固定设置在所述收集筒（3）的底部，所述转杆一（42）与所述转杆二（43）分别为两个，两个所述转杆一（42）分别位于所述直线驱动器（41）的两侧，两个所述转杆二（43）分别位于所述直线驱动器（41）的两侧，且同侧的所述转杆一（42）和所述转杆二（43）沿所述直线驱动器（41）的轴向排列设置，所述转杆三（44）为两个且分别设置在所述直线驱动器（41）的两侧，两个所述转杆一（42）的一端、两个所述转杆二（43）的一端均与所述直线驱动器（41）转动连接，两个所述转杆一（42）的另一端、两个所述转杆二（43）的另一端与两个所述转杆三（44）的一端分别转动连接，两个所述转杆三的另一端位于所述收集筒...
【专利技术属性】
技术研发人员：温彬彬，刘云飞，赵宗璇，朱振东，
申请(专利权)人：河北工业职业技术学院，
类型：新型
国别省市：
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