一种便于过线的摆线减速关节模组制造技术

本技术公开了一种便于过线的摆线减速关节模组，属于机械臂关节领域，该关节模组包括壳体、固定安装在壳体内部的减速机构、分别与减速机构的输入端和输出端相连的输入盘和输出盘以及设置在减速机构对应输入盘一端的驱动机构，壳体上远离输出盘的一端固定安装有盖板，盖板上固定安装有驱动板，驱动机构与驱动板电性连接；壳体的内壁上开设有至少两个呈环形阵列分布的容槽，容槽由壳体的一端延伸至另一端；容槽的内部固定安装有与容槽的内壁形成穿槽的固定架，盖板上开设有与穿槽连通的穿孔。该关节模组结构简单、使用方便，能够有效的避免中空过线导致电源线对通讯线的干扰，避免中空轴与线缆接触对线缆造成磨损，提高关节模组的使用寿命。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及机械臂关节，具体是一种便于过线的摆线减速关节模组。

技术介绍

1、摆线减速机又名摆线针轮减速机，是一种应用行星式传动原理，采用摆线针齿啮合的新颖传动装置，被广泛应用作机器人关节模组。摆线关节模组的全部传动装置可分为三部分：输入部分、减速部分、输出部分。

2、现有的机器人一体化关节模组为了提高应用产品的美观性，降低应用产品的体积，其减速部分和驱动部分一般采用中空过线的方式实现内部走线。然而采用中空过线的方式需要将电源线和通讯线穿过中空轴与驱动板连接，电源线易对通讯线造成干扰；且在运行时，中空轴转动，易对线缆造成磨损，影响关节模组的使用寿命。

3、因此，本技术提供一种便于过线的摆线减速关节模组，以解决上述问题。

技术实现思路

1、(一)解决的技术问题

2、本技术提供一种便于过线的摆线减速关节模组，旨在解决
技术介绍
中提出的现有的一体关节模组采用中空过线的方式，易对通讯线造成干扰以及在工作时易对线缆造成磨损的问题。

3、(二)技术方案

4、为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：一种便于过线的摆线减速关节模组，包括壳体、固定安装在所述壳体内部的减速机构、分别与所述减速机构的输入端和输出端相连的输入盘和输出盘以及设置在所述减速机构对应所述输入盘一端的驱动机构，所述壳体上远离所述输出盘的一端固定安装有盖板，所述盖板上固定安装有驱动板，所述驱动机构与所述驱动板电性连接。

5、为了实现非中空过线，降低电源线对通讯线的干扰，提高关节模组的使用寿命；所述壳体的内壁上开设有至少两个呈环形阵列分布的容槽，所述容槽由所述壳体的一端延伸至另一端；所述容槽的内部固定安装有与所述容槽的内壁形成穿槽的固定架，所述盖板上开设有与所述穿槽连通的穿孔；利用多个固定架与壳体内壁形成用于线缆穿过的穿槽，可将通讯线和电源线分别通过不同的穿槽和穿孔与驱动板连接，从而实现非中空过线，以避免电源线对通讯线造成干扰的同时，避免中空轴转动时对线缆造成磨损，进而提高关节模组的使用寿命。

6、优选的，为了避免线缆与内部器件接触，所述固定架靠近所述盖板的一端具有与所述盖板形成引导槽的引导板，所述引导槽的两端分别与所述穿槽和所述穿孔连通。

7、优选的，所述减速机构包括固定安装在所述壳体内部的针齿壳以及在所述针齿壳内转动并与所述针齿壳啮合的摆线盘，所述输入盘和所述输出盘分别转动安装在所述针齿壳的两端；

8、还包括依次轴向贯穿于所述输入盘和所述摆线盘并与所述输出盘相连的偏心轴，所述输入盘上设置有至少两个呈环形阵列分布的销柱，所述销柱贯穿于所述摆线盘并与所述输出盘相连。

9、优选的，所述偏心轴上对应所述摆线盘的位置处套装有偏心套，所述偏心轴对应所述输入盘和所述输出盘的位置处均套装有第一轴承。

10、优选的，所述针齿壳上对应所述输入盘和所述输出盘的位置处均设置有第二轴承。

11、优选的，所述驱动机构包括固定套装在所述针齿壳外侧的电机定子以及套装在所述电机定子外侧并与所述偏心轴固定连接的转子件。

12、优选的，所述盖板上固定安装有将所述驱动板封盖在所述盖板上的端盖。

13、(三)有益效果

14、该关节模组通过在壳体的内壁上开设多个容槽并在容槽内设置固定架，使固定架与容槽内壁之间形成用于线缆通过的穿槽，从而能够将通讯线和电源线分隔，避免电源线干扰通讯线的同时，能够有效的避免中空过线导致线缆磨损的问题，从而提高关节模组的使用寿命。

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【技术保护点】

1.一种便于过线的摆线减速关节模组，包括壳体(1)、固定安装在所述壳体(1)内部的减速机构(2)、分别与所述减速机构(2)的输入端和输出端相连的输入盘(3)和输出盘(4)以及设置在所述减速机构(2)对应所述输入盘(3)一端的驱动机构(5)，所述壳体(1)上远离所述输出盘(4)的一端固定安装有盖板(11)，所述盖板(11)上固定安装有驱动板(6)，所述驱动机构(5)与所述驱动板(6)电性连接；

2.根据权利要求1所述的便于过线的摆线减速关节模组，其特征在于：所述固定架(13)靠近所述盖板(11)的一端具有与所述盖板(11)形成引导槽(133)的引导板(132)，所述引导槽(133)的两端分别与所述穿槽(131)和所述穿孔(111)连通。

3.根据权利要求1所述的便于过线的摆线减速关节模组，其特征在于：所述减速机构(2)包括固定安装在所述壳体(1)内部的针齿壳(21)以及在所述针齿壳(21)内转动并与所述针齿壳(21)啮合的摆线盘(22)，所述输入盘(3)和所述输出盘(4)分别转动安装在所述针齿壳(21)的两端；

4.根据权利要求3所述的便于过线的摆线减速关节模组，其特征在于：所述偏心轴(23)上对应所述摆线盘(22)的位置处套装有偏心套(231)，所述偏心轴(23)对应所述输入盘(3)和所述输出盘(4)的位置处均套装有第一轴承(232)。

5.根据权利要求3所述的便于过线的摆线减速关节模组，其特征在于：所述针齿壳(21)上对应所述输入盘(3)和所述输出盘(4)的位置处均设置有第二轴承(211)。

6.根据权利要求3所述的便于过线的摆线减速关节模组，其特征在于：所述驱动机构(5)包括固定套装在所述针齿壳(21)外侧的电机定子(51)以及套装在所述电机定子(51)外侧并与所述偏心轴(23)固定连接的转子件(52)。

7.根据权利要求1所述的便于过线的摆线减速关节模组，其特征在于：所述盖板(11)上固定安装有将所述驱动板(6)封盖在所述盖板(11)上的端盖(7)。

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【技术特征摘要】

1.一种便于过线的摆线减速关节模组，包括壳体(1)、固定安装在所述壳体(1)内部的减速机构(2)、分别与所述减速机构(2)的输入端和输出端相连的输入盘(3)和输出盘(4)以及设置在所述减速机构(2)对应所述输入盘(3)一端的驱动机构(5)，所述壳体(1)上远离所述输出盘(4)的一端固定安装有盖板(11)，所述盖板(11)上固定安装有驱动板(6)，所述驱动机构(5)与所述驱动板(6)电性连接；

2.根据权利要求1所述的便于过线的摆线减速关节模组，其特征在于：所述固定架(13)靠近所述盖板(11)的一端具有与所述盖板(11)形成引导槽(133)的引导板(132)，所述引导槽(133)的两端分别与所述穿槽(131)和所述穿孔(111)连通。

3.根据权利要求1所述的便于过线的摆线减速关节模组，其特征在于：所述减速机构(2)包括固定安装在所述壳体(1)内部的针齿壳(21)以及在所述针齿壳(21)内转动并与所述针齿壳(21)啮合的摆线盘(22)，所述输...

【专利技术属性】
技术研发人员：李齐，李自生，吴业胜，李鹏飞，唐雪琛，
申请(专利权)人：苏州脉塔智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：