【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机械手领域，特别涉及一种用于采摘果疏的机械手。
技术介绍
1、随着科技的进步，采摘果疏可通过机器人来完成，无需人工采摘，既降低了劳动强度，又提高了采摘的效率，受到了广大农户的欢迎。由于农作物果实具有形状各异、尺寸不同和果实易损的特点，加之采摘环境空间的狭窄，传统的刚性机械手因其结构和材质限制，难以根据相应环境空间做出更为灵活的动作。而且长期采摘，扭曲时应力长期集中于机械臂的某一点，会加速材料的耗损，造成机械手的使用寿命短、维修率高。此外，传统机械手重量大，移动困难，耗能，不利用提高其移动速度，也影响其灵活性，造成成本高、工作效率低。
技术实现思路
1、本专利技术所要解决的技术问题在于，提供一种用于采摘果疏的机械手，降低耗损，延长使用寿命，节约成本，提高工作效率。
2、为了解决上述技术问题，本专利技术提供了一种用于采摘果疏的机械手，包括机械臂和设于机械臂顶部的机械爪；
3、所述机械臂包括基座以及设于基座上的第一驱动机构和臂组件，所述臂组件包括活动柱以及分别设于活动柱上下两端的上接盘和下接盘；所述下接盘和基座固定连接，所述第一驱动机构和上接盘连接；
4、所述机械爪包括底座、夹持体和第二驱动机构，所述夹持体设于底座上，所述底座和上接盘固定连接，所述第二驱动机构设于上接盘上且与夹持体连接；
5、所述活动柱和夹持体均由柔性材料制成；所述活动柱上设有通孔，所述通孔的中部设有弯折部，所述弯折部自通孔的两端向一侧凸出形成，所述弯折部的宽
6、作为上述方案的改进，所述活动柱沿其周向设有若干排通孔，每排所述通孔沿活动柱轴向排布设置。
7、作为上述方案的改进，同一排所述通孔的弯折部凸出方向相同，相邻两排所述通孔的弯折部凸出方向相反。
8、作为上述方案的改进，所述臂组件至少为两组，相邻两组所述臂组件通过连接组件活动连接；
9、所述连接组件包括第一万向套、第二万向套和连接块，所述第一万向套和第二万向套通过连接块活动连接，且所述第一万向套和第二万向套分别与相邻两组所述臂组件固定连接。
10、作为上述方案的改进，所述第一驱动机构通过第一驱动组件与上接盘连接；所述第一驱动组件包括第一转轮和第一驱动绳，所述第一转轮和第一驱动机构连接，所述第一驱动绳穿设于上接盘上且两端分别绕在第一转轮上；
11、所述第二驱动机构通过第二驱动组件与夹持体连接；所述第二驱动组件包括第二转轮和第二驱动绳，所述第二转轮和第二驱动机构连接，所述第二驱动绳穿设于夹持体上且两端分别绕在第二转轮上。
12、作为上述方案的改进，所述夹持体上设有若干个倾斜设置的缺口，所述缺口沿夹持体的轴向排布设置；所述夹持体内设有与缺口连通的导绳通道，所述第二驱动绳穿设于导绳通道和缺口上。
13、作为上述方案的改进，所述缺口的倾斜方向和底座所在平面之间成预设夹角，所述预设夹角为10°-40°。
14、作为上述方案的改进，所述缺口的横截面形状为弧形；所述缺口的最大宽度为2-5cm，所述缺口的深度为0.5-3cm。
15、作为上述方案的改进，所述夹持体沿其周向设有若干排缺口，每排所述缺口沿夹持体轴向排布设置；
16、同一排所述缺口的倾斜方向相同，相邻两排所述缺口的倾斜方向相反。
17、作为上述方案的改进，每排所述缺口内两侧分别设有导孔，所述导绳通道通过导孔与同一排所述缺口连通，所述夹持体顶部和底部分别设有与导绳通道连通的过渡孔。
18、实施本专利技术，具有如下有益效果：
19、本专利技术用于采摘果疏的机械手通过对机械臂的活动柱设置多个通孔，通孔沿活动柱的轴向排布，通孔中部设有弯折部，弯折部自通孔的两端向一侧凸出形成，弯折部的宽度大于通孔两端的宽度，形成月牙状通孔。在机械臂翻转弯曲时，应力会集中在一点并形成类似于月牙状的折痕，因而，月牙状通孔可分散该应力，降低材料的耗损，提高机械手的使用寿命，降低维修率。此外，通孔的设置还减轻了机械手的重量，使其移动灵活、降低耗能，节约成本的同时也提高了工作效率。
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1.一种用于采摘果疏的机械手，其特征在于，包括机械臂和设于机械臂顶部的机械爪；
2.如权利要求1所述的用于采摘果疏的机械手，其特征在于，所述活动柱沿其周向设有若干排通孔，每排所述通孔沿活动柱轴向排布设置。
3.如权利要求2所述的用于采摘果疏的机械手，其特征在于，同一排所述通孔的弯折部凸出方向相同，相邻两排所述通孔的弯折部凸出方向相反。
4.如权利要求1-3中任一项所述的用于采摘果疏的机械手，其特征在于，所述臂组件至少为两组，相邻两组所述臂组件通过连接组件活动连接；
5.如权利要求1所述的用于采摘果疏的机械手，其特征在于，所述第一驱动机构通过第一驱动组件与上接盘连接；所述第一驱动组件包括第一转轮和第一驱动绳，所述第一转轮和第一驱动机构连接，所述第一驱动绳穿设于上接盘上且两端分别绕在第一转轮上；
6.如权利要求5所述的用于采摘果疏的机械手，其特征在于，所述夹持体上设有若干个倾斜设置的缺口，所述缺口沿夹持体的轴向排布设置；所述夹持体内设有与缺口连通的导绳通道，所述第二驱动绳穿设于导绳通道和缺口上。
7.如权利要求6
8.如权利要求6所述的用于采摘果疏的机械手，其特征在于，所述缺口的横截面形状为弧形；所述缺口的最大宽度为2-5cm，所述缺口的深度为0.5-3cm。
9.如权利要求6所述的用于采摘果疏的机械手，其特征在于，所述夹持体沿其周向设有若干排缺口，每排所述缺口沿夹持体轴向排布设置；
10.如权利要求9所述的用于采摘果疏的机械手，其特征在于，每排所述缺口内两侧分别设有导孔，所述导绳通道通过导孔与同一排所述缺口连通，所述夹持体顶部和底部分别设有与导绳通道连通的过渡孔。
...【技术特征摘要】
1.一种用于采摘果疏的机械手，其特征在于，包括机械臂和设于机械臂顶部的机械爪；
2.如权利要求1所述的用于采摘果疏的机械手，其特征在于，所述活动柱沿其周向设有若干排通孔，每排所述通孔沿活动柱轴向排布设置。
3.如权利要求2所述的用于采摘果疏的机械手，其特征在于，同一排所述通孔的弯折部凸出方向相同，相邻两排所述通孔的弯折部凸出方向相反。
4.如权利要求1-3中任一项所述的用于采摘果疏的机械手，其特征在于，所述臂组件至少为两组，相邻两组所述臂组件通过连接组件活动连接；
5.如权利要求1所述的用于采摘果疏的机械手，其特征在于，所述第一驱动机构通过第一驱动组件与上接盘连接；所述第一驱动组件包括第一转轮和第一驱动绳，所述第一转轮和第一驱动机构连接，所述第一驱动绳穿设于上接盘上且两端分别绕在第一转轮上；
6.如权利要求5所述的用于采摘果疏的机械手，...
【专利技术属性】
技术研发人员：韦慧玲，梁成斌，陈为林，卢清华，罗陆锋，
申请(专利权)人：佛山科学技术学院，
类型：发明
国别省市：
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