【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及车辆工程，具体而言，涉及一种可改善汽车列车高速稳定性的牵引拖台及其控制方法。
技术介绍
1、牵引拖台用于汽车列车的相邻两节车体之间的连接。
2、节数较多的汽车列车存在多节车体之间行驶轨迹不重合和高速稳定性较差的问题。
3、相关技术中的牵引拖台，通过在牵引拖台上增加主动转向功能，通过使牵引拖台输出主动转角改善汽车列车轨迹不重合的问题，但仅是简单地在牵引车转向时配合进行转向，对于长编组汽车列车的高速稳定性问题依然不能很好解决。
技术实现思路
1、本专利技术旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本专利技术提出一种可改善汽车列车高速稳定性的牵引拖台，该可改善汽车列车高速稳定性的牵引拖台具有稳定性改善效果好、控制难度低、成本低等优点。
2、本专利技术还提出一种所述可改善汽车列车高速稳定性的牵引拖台的控制方法。
3、为实现上述目的，根据本专利技术的实施例提出一种可改善汽车列车高速稳定性的牵引拖台，所述可改善汽车列车高速稳定性的牵引拖台包括：主车架；多个车轮，所述车轮可转动地设在所述主车架上；副车架，所述副车架设在所述主车架上；连接架，所述连接架适于与汽车列车的前车体相连，所述连接架与所述副车架相连；鞍座，所述鞍座适于与汽车列车的后车体相连，所述鞍座设在所述副车架上；主动稳定性控制装置，所述主动稳定性控制装置适于控制所述牵引拖台对汽车列车进行主动稳定性控制；横摆角速度传感器，所述横摆角速度传感器适于检测所述牵引拖台的横摆角速
4、根据本专利技术实施例的可改善汽车列车高速稳定性的牵引拖台，具有稳定性改善效果好、控制难度低、成本低等优点。
5、另外，根据本专利技术上述实施例的可改善汽车列车高速稳定性的牵引拖台还可以具有如下附加的技术特征：
6、根据本专利技术的一个实施例，所述主动稳定性控制装置通过输出主动转角和/或对所述牵引拖台整体施加主动力矩实现控制所述牵引拖台对汽车列车进行主动稳定性控制。
7、根据本专利技术的一个实施例，所述副车架可转动地设在所述主车架上，所述主动稳定性控制装置包括驱动所述主车架和所述副车架相对转动的回转驱动装置。
8、根据本专利技术的一个实施例，多个所述车轮中包括转向轮，所述转向轮可转动且可左右转向地设在所述主车架上，所述主动稳定性控制装置包括驱动所述转向轮左右转向的车轮转向驱动装置。
9、根据本专利技术的一个实施例，设所述横摆角速度传感器的检测值为r3，所述主动稳定性控制装置使所述牵引拖台产生的主动转角为u1，则u1＝-k1r3,其中k1为转角控制反馈系数且与r3方向相同。
10、根据本专利技术的一个实施例，所述主动稳定性控制装置包括车轮制动装置和/或车轮驱动装置，所述车轮制动装置与多个所述车轮传动连接以制动多个所述车轮，所述车轮驱动装置与多个所述车轮传动连接以驱动多个所述车轮。
11、根据本专利技术的一个实施例，所述主动稳定性控制装置包括车轮制动装置，所述车轮制动装置通过制动单侧所述车轮控制所述牵引拖台对汽车列车进行主动稳定性控制。
12、根据本专利技术的一个实施例，设所述横摆角速度传感器的检测值为r3，所述车轮制动装置作用在所述牵引拖台上的控制力矩为u2，则u2＝-k2r3,其中k2为力矩控制反馈系数且与r3方向相反。
13、根据本专利技术的一个实施例，多个所述车轮包括两个前车轮和两个后车轮。
14、根据本专利技术的第二方面的实施例提出一种根据本专利技术的第一方面的实施例所述的可改善汽车列车高速稳定性的牵引拖台的控制方法，包括以下步骤：
15、利用所述横摆角速度传感器检测所述牵引拖台的横摆角速度；
16、所述控制器根据所述横摆角速度传感器的检测值控制所述主动稳定性控制装置以通过控制所述牵引拖台对汽车列车进行主动稳定性控制。
17、根据本专利技术实施例的可改善汽车列车高速稳定性的牵引拖台的控制方法，通过利用根据本专利技术的第一方面的实施例所述的可改善汽车列车高速稳定性的牵引拖台，具有稳定性改善效果好、控制难度低、成本低等优点。
18、本专利技术的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本专利技术的实践了解到。
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1.一种可改善汽车列车高速稳定性的牵引拖台，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的可改善汽车列车高速稳定性的牵引拖台，其特征在于，所述主动稳定性控制装置通过输出主动转角和/或对所述牵引拖台整体施加主动力矩实现控制所述牵引拖台对汽车列车进行主动稳定性控制。
3.根据权利要求2所述的可改善汽车列车高速稳定性的牵引拖台，其特征在于，所述副车架可转动地设在所述主车架上，所述主动稳定性控制装置包括驱动所述主车架和所述副车架相对转动的回转驱动装置。
4.根据权利要求2所述的可改善汽车列车高速稳定性的牵引拖台，其特征在于，多个所述车轮中包括转向轮，所述转向轮可转动且可左右转向地设在所述主车架上，所述主动稳定性控制装置包括驱动所述转向轮左右转向的车轮转向驱动装置。
5.根据权利要求3或4所述的可改善汽车列车高速稳定性的牵引拖台，其特征在于，设所述横摆角速度传感器的检测值为r3，所述主动稳定性控制装置使所述牵引拖台产生的主动转角为u1，则u1＝-k1r3,其中k1为转角控制反馈系数且与r3方向相同。
6.根据权利要求2所述的可改善汽
7.根据权利要求6所述的可改善汽车列车高速稳定性的牵引拖台，其特征在于，所述主动稳定性控制装置包括车轮制动装置，所述车轮制动装置通过制动单侧所述车轮控制所述牵引拖台对汽车列车进行主动稳定性控制。
8.根据权利要求7所述的可改善汽车列车高速稳定性的牵引拖台，其特征在于，设所述横摆角速度传感器的检测值为r3，所述车轮制动装置作用在所述牵引拖台上的控制力矩为u2，则u2＝-k2r3,其中k2为力矩控制反馈系数且与r3方向相反。
9.根据权利要求1所述的可改善汽车列车高速稳定性的牵引拖台，其特征在于，多个所述车轮包括两个前车轮和两个后车轮。
10.一种根据权利要求1-9中任一项所述的可改善汽车列车高速稳定性的牵引拖台的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
...【技术特征摘要】
1.一种可改善汽车列车高速稳定性的牵引拖台，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的可改善汽车列车高速稳定性的牵引拖台，其特征在于，所述主动稳定性控制装置通过输出主动转角和/或对所述牵引拖台整体施加主动力矩实现控制所述牵引拖台对汽车列车进行主动稳定性控制。
3.根据权利要求2所述的可改善汽车列车高速稳定性的牵引拖台，其特征在于，所述副车架可转动地设在所述主车架上，所述主动稳定性控制装置包括驱动所述主车架和所述副车架相对转动的回转驱动装置。
4.根据权利要求2所述的可改善汽车列车高速稳定性的牵引拖台，其特征在于，多个所述车轮中包括转向轮，所述转向轮可转动且可左右转向地设在所述主车架上，所述主动稳定性控制装置包括驱动所述转向轮左右转向的车轮转向驱动装置。
5.根据权利要求3或4所述的可改善汽车列车高速稳定性的牵引拖台，其特征在于，设所述横摆角速度传感器的检测值为r3，所述主动稳定性控制装置使所述牵引拖台产生的主动转角为u1，则u1＝-k1r3,其中k1为转角控制反馈系数且与r3方向相同。
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