【技术实现步骤摘要】
本说明书涉及三维建模，尤其涉及一种组群式的三维建模方法、设备及介质。
技术介绍
1、三维激光扫描技术是近年来发展起来的新型的采集测量方法，用三维激光扫描设备能够精准、非接触地获取真实作业场景下的物体的空间信息的三维点云数据，为准确建立数据模型提供了一种全新的技术途径。但是激光扫描后的点云数据是一种离散数据对象，因而需要在点云数据基础开展三维空间模型建模，使之变成完整模型对象，并加以应用。
2、目前的建模方式一般是前期基于三维扫描设备例如激光雷达、多目摄像头等，完整采集获取到待建模环境的三维数据之后，后期基于服务器中的辅助软件依托采集获取的三维数据进行环境建模，无法现场实时展示建模结果。此时如果出现采集不当导致建模出现空洞、长条缝隙、缺口等情况时将导致三维模型的准确性与完整性大大下降的问题，且这些情况均在后期建模完成之后才能获得，对于环境变化较快的场景例如仓库中的煤炭堆、粮食堆已经发生了转运时，无法再次重新采集数据，进而导致了三维模型的准确性无法保证。并且目前进行建模过程中所使用的采集方式，基本都是基于单台点云采集设备进行采集，或者基于定点采集的方式进行采集，而且事先要现场勘查、规划明确扫描点和路线方位，采集流程繁琐、工作量大、效率低。
技术实现思路
1、为解决上述技术问题，本说明书一个或多个实施例提供了一种组群式的三维建模方法设备及介质。
2、本说明书一个或多个实施例采用下述技术方案：
3、本说明书一个或多个实施例提供一种组群式的三维建模方法，方
4、获取多个采集终端实时采集的待建模场景的点云数据，并获取与各所述点云数据相对应的姿态数据与位置数据；
5、通过所述相对应的姿态数据与位置数据，对所述点云数据进行坐标解算，获得与各所述采集终端的点云数据相对应的三维解算数据；
6、基于所述三维解算数据构建所述待建模场景的局部模型；
7、根据各所述局部模型中所述三维解算数据所对应的空间位置坐标，确定所述三维解算数据是否具有重叠区域，若是则基于所述重叠区域确定所述局部模型的拼接点；
8、基于所述局部模型的空间位置关系和/或所述拼接点，对所述局部模型进行拼接，获得所述待建模场景的三维模型。
9、可选地，在本说明书一个或多个实施例中，所述获取多个采集终端实时采集的待建模场景的点云数据之前，所述方法还包括：
10、基于所述多个采集终端采集所述待建模场景的初始点云数据；
11、对所述初始点云数据进行预处理获得所述待建模场景的点云数据；其中，所述对所述初始点云数据进行预处理获得待建模场景的点云数据，具体包括：
12、获取所述采集终端的有效量程，以基于所述采集终端的位置信息与所述有效量程对所述初始点云数据进行筛选，获得有效点云数据；
13、基于预设聚类算法对所述有效点云数据进聚类，以获取所述有效点云数据中的离散数据；
14、过滤所述有效点云数据中的离散数据，获得所述多个采集终端实时采集的待建模场景的点云数据。
15、可选地，在本说明书一个或多个实施例中，所述通过所述相对应的姿态数据与位置数据，对所述点云数据进行坐标解算，获得与各所述采集终端的点云数据相对应的三维解算数据，具体包括：
16、获取所述采集终端的空间位置坐标，并获取所述姿态数据中的三轴加速度、三轴角速度与地磁方向；其中，所述空间位置坐标包括：经度坐标数据、纬度坐标数据、高程坐标数据；
17、根据所述三轴加速度与所述三轴角速度，判断所述点云数据为静态采集数据或者动态采集数据；
18、若确定所述点云数据为静态采集数据，则基于所述点云数据的位置数据、所述姿态数据与所述采集终端的空间位置坐标，对各所述点云数据进行解算，获得具有空间位置坐标的点云数据作为三维解算数据；
19、若确定所述点云数据为动态采集数据，则基于所述三轴加速度、所述三轴角速度与所述地磁方向确定点云数据的动态返回数据；
20、基于所述动态返回数据的位置数据、所述姿态数据与所述采集终端的空间位置坐标，对所述动态返回数据进行解算，获得具有空间位置坐标的动态返回数据作为三维解算数据。
21、可选地，在本说明书一个或多个实施例中，所述基于所述三维解算数据构建所述待建模场景的局部模型，具体包括：
22、提取所述三维解算数据中的顶面点云数据，并拟合所述顶面点云数据获得顶面点云的边界线；
23、根据所述三维解算数据的高度对所述边界线进行纵向拉伸，得到三维点云的整体边界线；
24、基于预设聚类分割方法将所述三维解算数据进行分割获得三维点云曲面，并基于所述整体边界线确定各所述三维点云曲面的曲面基面；
25、根据预设拟合算法对各所述曲面基面进行拟合，获得待建模场景的局部模型。
26、可选地，在本说明书一个或多个实施例中，所述基于所述三维解算数据构建所述待建模场景的局部模型之后，所述方法还包括：将与各所述采集终端相对应的所述点云数据、所述三维解算数据与所述局部模型，基于预置可信验证方法共享到其他采集终端；
27、其中，所述基于预置可信验证方法共享到其他采集终端，具体包括：
28、基于所述采集终端的预设可信安全单元模块获取预设引导程序，以生成所述采集终端的可信根度量；其中，所述预设可信安全单元模块包括具有国密算法的芯片；
29、通过构建的可信执行环境，确定所述采集终端的待执行事件，以获取所述采集终端的执行事件所对应的标准引导程序的标准可信度量根；
30、对比所述可信根度量与预设标准可信根度量，确定所述采集终端是否可信，若可信，则所述采集终端执行待执行事件进行数据共享。
31、可选地，在本说明书一个或多个实施例中，所述基于所述局部模型的空间位置关系和/或所述拼接点，对所述局部模型进行拼接，获得所述待建模场景的三维模型之后，所述方法还包括：
32、获取所述待建模场景的三维模型所对应的三维解算数据，基于预设目标识别模型对该三维解算数据进行分析干扰物检测，以获取所述干扰物的第一点云数据；其中，所述干扰物为非主体建模要素；基于所述干扰物的第一点云数据，过滤所述三维模型中的干扰物；
33、所述基于所述干扰物的第一点云数据，过滤所述三维模型中的干扰物之前，所述方法还包括：
34、获取所述多个采集终端采集的实景影像数据；
35、将所述实景图像数据与所述三维解算数据基于时间数据、位置数据进行映射关联；
36、提取所述实景影像数据中具有干扰物的图像帧作为待分析实景图像数据；
37、基于预设图像识别模型对所述待分析实景图像数据进行干扰物检测，以获取所述干扰物的位置数据；
38、根据所述点云数据与所述实景图像数据之间的映射关联的关系，获取所述位置数据所对应的干扰物的第二点云数据；
39、基于所述本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种组群式的三维建模方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的一种组群式的三维建模方法，其特征在于，所述获取多个采集终端实时采集的待建模场景的点云数据之前，所述方法还包括：
3.根据权利要求1所述的一种组群式的三维建模方法，其特征在于，所述通过所述相对应的姿态数据与位置数据，对所述点云数据进行坐标解算，获得与各所述采集终端的点云数据相对应的三维解算数据，具体包括：
4.根据权利要求1所述的一种组群式的三维建模方法，其特征在于，所述基于所述三维解算数据构建所述待建模场景的局部模型，具体包括：
5.根据权利要求1所述的一种组群式的三维建模方法，其特征在于，所述基于所述三维解算数据构建所述待建模场景的局部模型之后，所述方法还包括：
6.根据权利要求1所述的一种组群式的三维建模方法，其特征在于，所述基于所述局部模型的空间位置关系和/或所述拼接点，对所述局部模型进行拼接，获得所述待建模场景的三维模型之后，所述方法还包括：
7.根据权利要求6所述的一种组群式的三维建模方法，其特征在于，所述过滤所述三维
8.根据权利要求7所述的一种组群式的三维建模方法，其特征在于，所述对所述三维模型进行渲染获得预览模型之后，所述方法还包括：
9.一种组群式的三维建模设备，包括：
10.一种非易失性存储介质，存储有计算机可执行指令，其特征在于，所述计算机可执行指令能够：
...【技术特征摘要】
1.一种组群式的三维建模方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的一种组群式的三维建模方法，其特征在于，所述获取多个采集终端实时采集的待建模场景的点云数据之前，所述方法还包括：
3.根据权利要求1所述的一种组群式的三维建模方法，其特征在于，所述通过所述相对应的姿态数据与位置数据，对所述点云数据进行坐标解算，获得与各所述采集终端的点云数据相对应的三维解算数据，具体包括：
4.根据权利要求1所述的一种组群式的三维建模方法，其特征在于，所述基于所述三维解算数据构建所述待建模场景的局部模型，具体包括：
5.根据权利要求1所述的一种组群式的三维建模方法，其特征在于，所述基于所述三维解算数据构建所述待...
【专利技术属性】
技术研发人员：张海峰，孔志强，陈兵，邹龙跃，单业江，蔡富东，
申请(专利权)人：山东信通电子股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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