【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及一种手术用机器人的双重三角式构造，进一步具体地，涉及一种通过提出用于双重三角式构造的连杆结合结构，以抵抗扭曲或外力的手术用机器人的双重三角式构造。
技术介绍
1、一般的三自由度连杆并联结构是，由于高刚性或低工作空间(或作业空间)，虽然自由度较低，但经常采用能够具有高工作空间的三角式构造。
2、但是，以往的三角式构造是工业现场经常使用的结构，通常在与地面同一个水平面上布置使用，因此无需考虑力矩的影响。
3、反之，对于手术用机器人而言，由于必须以不同的倾斜率布置在手术患处，因此使用这种传统的三角式构造时，存在无法确保所需的精密性和足够刚性的问题。
4、(在先技术文献)
5、(专利文献0001)kr 10-2018-0001153
技术实现思路
1、技术问题
2、本专利技术是为解决如上所述的问题而创造，因此其目的在于，通过将三角式构造结合成双重，从而提供一种可以抵抗扭曲力矩的构造。
3、但本专利技术的多个目的并不限于上述提及的目的，本领域普通技术人员可以通过以下的记载内容进一步明确了解到未提及的其它目的。
4、技术方案
5、为实现上述的技术问题，本专利技术提供一种手术用机器人的双重三角式构造，优选地，包括：通过连杆结合在第一方向上以基准轴为中心可以俯仰及偏航旋转的第一连杆部；通过连杆结合在第二方向上以基准轴为中心可以俯仰及偏航旋转的第二连杆部；通过连杆结合在第三方向上以基准轴为中
6、优选地，通过第一、二、三连杆部的上侧的连杆结构，形成第一三角式构造，通过第一、二、三连杆部的下侧的连杆连接，形成第二三角式构造，从而形成双重三角式构造。
7、优选地，第一、二、三连杆部分别以彼此相同的连杆对组成，通过连杆结合，形成平行四边形形状。
8、优选地，第一、二、三连杆部分别通过连杆结合，使多个平行四边形形状相互并联形成。
9、优选地，第一、二、三连杆部各自上形成的第一、二、三平行四边形是以既定角度相互分开并相面对形成。
10、优选地，第一、二、三连杆部各自包括：多个基座连杆部；在基座连杆部的上侧通过连杆结合可以旋转的多个上侧关节部；在上侧关节部通过连杆结合可以俯仰及偏航旋转的多个上侧约束连杆部；在基座连杆部的下侧通过连杆结合可以旋转的多个下侧关节部；在下侧关节部通过连杆结合可以俯仰及偏航旋转的多个下侧约束连杆部。
11、优选地，第一、二上侧约束连杆部是相互并排通过连杆结合于多个上侧关节部而各自俯仰及偏航旋转，第一、二下侧约束连杆部是相互并排通过连杆结合于多个下侧关节部而各自俯仰及偏航旋转。
12、优选地，包括第一上侧约束连杆部和第一下侧约束连杆部而形成的第一平行四边形；包括第二上侧约束连杆部和第二下侧约束连杆部而形成的第二平行四边形。
13、优选地，第一平行四边形和第二平形四边形是相互并排形成。
14、优选地，多个基座连杆部包括：第一上侧关节部及第一下侧关节部通过连杆结合可以旋转的第一基座连杆部；第二上侧关节部和第二下侧关节部通过连杆结合可以旋转的第二基座连杆部。
15、优选地，第一、二上侧约束连杆部的两侧结合连杆各自与所述第一、二上侧关节部连杆结合；第一、二下侧约束连杆部的两侧结合连杆各自与所述第一、二下侧关节部连杆结合。
16、优选地，第二基座连杆部还包括：沿着移动轴移动的移动轴结合部；通过第一、二、三连杆部的结合形成的移动构架沿着所述移动轴移动而实现三自由度移动。
17、有益效果
18、根据如上所述的本专利技术，其有益效果在于，将三角式构造双重结合，从而可以提供可以抵抗扭曲力矩的构造。
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1.一种手术用机器人的双重三角式构造，其特征在于，包括：第一连杆部，其通过连杆结合在第一方向上以基准轴为中心俯仰及偏航旋转；第二连杆部，其通过连杆结合在第二方向上以基准轴为中心俯仰及偏航旋转；第三连杆部，其通过连杆结合在第三方向上以基准轴为中心俯仰及偏航旋转。
2.根据权利要求1所述的手术用机器人的双重三角式构造，其特征在于，通过所述第一、二、三连杆部的上侧连杆结构，形成第一三角式构造；通过所述第一、二、三连杆部的下侧连杆连接，形成第二三角式构造；从而形成双重三角式构造。
3.根据权利要求2所述的手术用机器人的双重三角式构造，其特征在于，所述第一、二、三连杆部分别以彼此相同的连杆对组成；通过连杆结合，形成平行四边形形状。
4.根据权利要求3所述的手术用机器人的双重三角式构造，其特征在于，所述第一、二、三连杆部分别通过连杆结合，使多个平行四边形形状相互并联形成。
5.根据权利要求3所述的手术用机器人的双重三角式构造，其特征在于，所述第一、二、三连杆部各自上形成的第一、二、三平行四边形是以既定角度相互分开并相面对形成。
6.
7.根据权利要求6所述的手术用机器人的双重三角式构造，其特征在于，第一、二上侧约束连杆部是相互并排通过连杆结合于所述多个上侧关节部而各自俯仰及偏航旋转；第一、二下侧约束连杆部是相互并排通过连杆结合于所述多个下侧关节部而各自俯仰及偏航旋转。
8.根据权利要求7所述的手术用机器人的双重三角式构造，其特征在于，包括：包括所述第一上侧约束连杆部和所述第一下侧约束连杆部而形成的第一平行四边形；包括所述第二上侧约束连杆部和所述第二下侧约束连杆部而形成的第二平行四边形。
9.根据权利要求8所述的手术用机器人的双重三角式构造，其特征在于，所述第一平行四边形和第二平形四边形是相互并排形成。
10.根据权利要求6所述的手术用机器人的双重三角式构造，其特征在于，所述多个基座连杆部包括：第一上侧关节部及第一下侧关节部通过连杆结合可以旋转的第一基座连杆部；第二上侧关节部和第二下侧关节部通过连杆结合可以旋转的第二基座连杆部。
11.根据权利要求10所述的手术用机器人的双重三角式构造，其特征在于，第一、二上侧约束连杆部的两侧结合连杆各自与所述第一、二上侧关节部连杆结合；第一、二下侧约束连杆部的两侧结合连杆各自与所述第一、二下侧关节部连杆结合。
12.根据权利要求11所述的手术用机器人的双重三角式构造，其特征在于，所述第二基座连杆部还包括：沿着移动轴移动的移动轴结合部；通过所述第一、二、三连杆部的结合形成的移动构架沿着所述移动轴移动而实现三自由度移动。
...【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】
1.一种手术用机器人的双重三角式构造，其特征在于，包括：第一连杆部，其通过连杆结合在第一方向上以基准轴为中心俯仰及偏航旋转；第二连杆部，其通过连杆结合在第二方向上以基准轴为中心俯仰及偏航旋转；第三连杆部，其通过连杆结合在第三方向上以基准轴为中心俯仰及偏航旋转。
2.根据权利要求1所述的手术用机器人的双重三角式构造，其特征在于，通过所述第一、二、三连杆部的上侧连杆结构，形成第一三角式构造；通过所述第一、二、三连杆部的下侧连杆连接，形成第二三角式构造；从而形成双重三角式构造。
3.根据权利要求2所述的手术用机器人的双重三角式构造，其特征在于，所述第一、二、三连杆部分别以彼此相同的连杆对组成；通过连杆结合，形成平行四边形形状。
4.根据权利要求3所述的手术用机器人的双重三角式构造，其特征在于，所述第一、二、三连杆部分别通过连杆结合，使多个平行四边形形状相互并联形成。
5.根据权利要求3所述的手术用机器人的双重三角式构造，其特征在于，所述第一、二、三连杆部各自上形成的第一、二、三平行四边形是以既定角度相互分开并相面对形成。
6.根据权利要求1所述的手术用机器人的双重三角式构造，其特征在于，所述第一、二、三连杆部各自包括：多个基座连杆部；在所述基座连杆部的上侧通过连杆结合旋转的多个上侧关节部；在所述上侧关节部通过连杆结合俯仰及偏航旋转的多个上侧约束连杆部；在所述基座连杆部的下侧通过连杆结合旋转的多个下侧关节部；在所述下侧关节部通过连杆结合俯仰及偏航旋转的多个下...
【专利技术属性】
技术研发人员：梁芸齐，金昶均，孔悳裕，金德湘，
申请(专利权)人：罗恩外科股份公司，
类型：发明
国别省市：
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