本申请公开了一种电机的参数辨识方法、终端设备及存储介质，该参数辨识方法包括：获取目标待测电机在不同目标转速下的空载反电动势角度，利用基于带遗忘因子的最小二乘法，得到空载反电动势角度为自变量，目标转速为因变量的目标线性方程；获取目标线性方程的目标斜率和目标截距以及参考电机对应的参考线性方程的参考斜率；基于参考电机对应的参考位置采样延时和参考斜率、以及目标待测电机的目标斜率，确定目标待测电机的目标位置采样延时；以及基于目标截距确定目标待测电机的零位角度。上述方案，提高目标待测电机的位置采样延时和零位角度的辨识效率。
【技术实现步骤摘要】
本申请涉及电机测试，特别是涉及一种电机的参数辨识方法、终端设备及存储介质。
技术介绍
1、在电机控制领域中，高精度的反馈转角对于系统的性能和稳定性具有重要影响。例如，在电机高速运动或高精度定位的情况下，不精确的反馈转角极易产生控制误差并造成失稳。而角度传感器的零位和位置采样延时具备无法消除的特点，因此在电机控制过程中对这两个参数造成的角度误差进行补偿。
2、一种常见的电机参数辨识方法利用测功机和转矩传感器，在离线场景下进行零位和位置采样延时的辨识，该方法需要进行人工干预且操作繁琐，严重影响参数辨识的效率。
技术实现思路
1、本申请提供一种电机的参数辨识方法、终端设备及存储介质。
2、本申请采用的一个技术方案是提供一种电机的参数辨识方法，该参数辨识方法包括：
3、获取目标待测电机在不同目标转速下的空载反电动势角度，利用基于带遗忘因子的最小二乘法，得到空载反电动势角度为自变量，目标转速为因变量的目标线性方程；
4、获取目标线性方程的目标斜率和目标截距，目标斜率与目标待测电机的位置采样延时有关，目标截距与目标待测电机的零位角度补偿值有关；以及参考电机对应的参考线性方程的参考斜率；
5、基于参考电机对应的参考位置采样延时和参考斜率、以及目标待测电机的目标斜率，确定目标待测电机的目标位置采样延时；以及，基于目标截距，确定目标待测电机的零位角度；其中，参考位置采样延时是利用参考电机在不同转速下的参考电流角度补偿值确定得到。
>6、可选地，获取目标待测电机在不同目标转速下的空载反电动势角度，利用基于带遗忘因子的最小二乘法，得到空载反电动势角度为自变量，目标转速为因变量的目标线性方程，包括：7、利用空载反电动势角度，确定第一向量；
8、利用目标转速，确定第二向量；
9、利用当前时刻的预测第二向量、当前时刻的实际第二向量、当前时刻的增益矩阵、前一时刻预测参数值，得到当前时刻的预测参数值；
10、利用当前时刻的预测参数值，确定目标线性方程中的目标斜率和目标截距。
11、可选地，利用当前时刻的预测第二向量、当前时刻的实际第二向量、当前时刻的增益矩阵、前一时刻预测参数值，得到当前时刻的预测参数值，包括：
12、利用当前时刻的预测第二向量和当前时刻的实际第二向量得到预测误差；
13、利用当前时刻的增益矩阵和预测误差得到当前时刻修正值；
14、利用当前时刻修正值与前一时刻预测参数值得到当前时刻的预测参数值。
15、可选地，当前时刻的增益矩阵采用以下方式得到：
16、利用上一时刻的协方差矩阵、遗忘因子、当前时刻的第一向量计算得到。
17、可选地，当前时刻的协方差矩阵采用以下方式得到：
18、利用上一时刻的协方差矩阵、遗忘因子、当前时刻的第一向量计算得到。
19、可选地，获取目标待测电机在不同转速下的空载反电动势角度，包括：
20、获取目标待测电机在当前转速下的d轴电压和q轴电压；
21、基于d轴电压与q轴电压，得到目标待测电机在当前转速下的目标空载反电动势角度。
22、可选地，获取目标待测电机在不同转速下的空载反电动势角度，利用基于带遗忘因子的最小二乘法，得到空载反电动势角度为自变量，转速为因变量的目标线性方程的步骤之前，包括：
23、目标待测电机的帕克变换角度以及q轴给定电流保持为0，按照预设步长，逐步增加目标待测电机的d轴给定电流至预设电流值，使得目标待测电机运动至电角度为0的位置；
24、响应于目标待测电机的在当前时刻下的转速在第一预设转速区间内，将角度传感器输出的角度值，作为初始零位角度；
25、基于目标截距，确定目标待测电机的零位角度，包括：
26、基于目标截距、初始零位角度，确定零位角度。
27、可选地，响应于目标待测电机的第一速度在第一预设转速区间内，将角度传感器输出的角度值，作为初始零位角度的步骤之后，包括：
28、将目标待测电机的转速从第一预设转速区间，增加至目标转速区间，以获取目标待测电机在不同目标转速下的空载反电动势角度，其中，目标转速在目标转速区间以内；
29、基于参考电机对应的参考位置采样延时和参考斜率、以及目标待测电机的目标斜率，确定目标待测电机的目标位置采样延时的步骤之后，包括：
30、将目标待测电机的转速从目标转速区间，降低至第二预设转速区间。
31、本申请采用的另一个技术方案是提供一种终端设备，所述终端设备包括存储器以及与所述存储器连接的处理器；
32、其中，所述存储器用于存储程序数据，所述处理器用于执行所述程序数据以实现如上述的参数辨识方法。
33、本申请采用的另一个技术方案是提供一种计算机存储介质，所述计算机存储介质用于存储程序数据，所述程序数据在被计算机执行时，用以实现如上述的参数辨识方法。
34、本申请的有益效果是：获取目标待测电机在不同目标转速下的空载反电动势角度，利用基于带遗忘因子的最小二乘法，得到空载反电动势角度为自变量，目标转速为因变量的目标线性方程；获取目标线性方程的目标斜率和目标截距；以及参考电机对应的参考线性方程的参考斜率；基于参考电机对应的参考位置采样延时和参考斜率、以及目标待测电机的目标斜率，确定目标待测电机的目标位置采样延时；以及，基于目标截距，确定目标待测电机的零位角度。本申请的参数辨识方法通过获取目标待测电机在不同转速下的反电动势角度，无需人工干预的情况下，确定出目标待测电机的零位角度和位置采样延时参数，提高了参数辨识的效率。
本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种电机的参数辨识方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，
9.一种终端设备，其特征在于，所述终端设备包括处理器、与所述处理器连接的存储器，其中，
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质存储有程序指令，所述程序指令被执行时实现如权利要求1至8任一项所述的方法。
【技术特征摘要】
1.一种电机的参数辨识方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
<...
【专利技术属性】
技术研发人员：宋清玉，曹然，及非凡，韩振铎，
申请(专利权)人：浙江凌昇动力科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。