【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及码垛设备，特别是涉及一种铸钢件码垛装置及其码垛方法。
技术介绍
1、铸钢件在加工完成之后需要进行整理码垛，现有技术中常常根据具体的铸件外形特制夹具，不然难以用夹爪夹住侧壁光滑的金属工件，或者用布条绑住工件特定起吊位置起吊码垛，但是，人工绑铸件的方式整理费时费力，码垛效率极低，而且码垛的效果也因人的仔细程度受到影响，铸件的外形尺寸不标准，码垛几层后易出现累积的偏斜，更为致命的是，上层铸件和下层铸件由于还未经过机加工，表面并不平整，直接码垛易出现铸件之间点接触的情况，也就是说，上层铸件会发生晃动，极端情况下，如果上层铸件的底面中部出现凸起，甚至上层铸件会在下层铸件上轻易转动，很容易出现安全问题。因此，有必要提供一种通用的码垛装置，码垛避免工件倾斜，使得码垛稳固。
技术实现思路
1、为克服现有技术存在的技术缺陷，本专利技术提供一种铸钢件码垛装置及其码垛方法，能够码垛各种铸件并保证铸件稳妥码垛不倾倒。
2、本专利技术采用的技术解决方案是：
3、铸钢件码垛装置，用于安装在机器人的末端，该码垛装置包括码垛框架、撒粉器、歪斜装置和支撑装置，所述码垛框架安装在机器人末端，所述歪斜装置安装在码垛框架四周，所述歪斜装置围成夹持通道，所述撒粉器可转动的安装在码垛框架上，所述撒粉器转动轴线竖直，所述支撑装置安装在码垛框架底部，所述支撑装置在夹持通道四周改变夹持通道底部的宽度。
4、优选的，所述撒粉器包括撒粉电机和撒粉装置，所述撒粉电机安装在码垛框架上，所述
5、优选的，所述撒粉装置包括振动组件和撒粉箱，各所述撒粉开口设在撒粉箱底部，所述振动组件安装在撒粉箱上。
6、优选的，所述撒粉箱上设有撒粉储料斗，所述撒粉储料斗与撒粉箱连通。
7、优选的，所述撒粉箱底部设有若干铺料板，相邻所述铺料板之间围成铺料通道，所述撒粉开口位于铺料通道，相邻两个所述铺料板呈八字形设置。
8、优选的，所述歪斜装置包括若干歪斜固定块，各所述歪斜固定块上侧设有顶推缸而下侧设有定位柱，各所述歪斜固定块的指向相互平行，各所述歪斜固定块围成夹持通道，各所述顶推缸和定位柱均指向夹持通道。
9、优选的，所述支撑装置包括若干支撑组件，各所述支撑组件均指向夹持通道，所述支撑组件包括支撑滑块和支撑滑动缸，所述支撑滑块设有支撑斜面，所述支撑滑块沿码垛框架底部滑动，所述支撑滑动缸安装在码垛框架底部，所述支撑滑动缸与支撑滑块传动连接。
10、码垛方法，包括如下步骤：
11、s1:码垛框架在机器人带动下下降，使得码垛框架套住工件外部；
12、s2: 歪斜装置带动工件倾斜，使得工件底部一侧抬起，所述支撑装置从该侧伸入夹持通道，进而伸入工件靠近该侧的底部；
13、s3: 歪斜装置带动工件倾斜，使得工件底部另一侧抬起，所述支撑装置从该侧伸入夹持通道，进而伸入工件靠近该侧的底部，进而使得工件放置在支撑装置上；
14、s4: 撒粉器转动进而在工件上撒粉。
15、本专利技术的有益效果是：
16、码垛框架安装在工业机器人末端，歪斜装置安装在码垛框架四周，歪斜装置围成夹持通道，歪斜装置动作进而带动工件倾斜，撒粉器可转动的安装在码垛框架上，撒粉器的转动轴线竖直，上一工件码垛后撒粉器在工件顶部撒粉帮助工件顶部找平，使得后续的码垛不倾倒。
17、支撑装置安装在码垛框架底部，支撑装置在夹持通道四周改变夹持通道底部的宽度，装夹工件时，在工件被歪斜装置带动倾斜后，支撑装置伸入夹持通道底部，进而塞入工件底部，歪斜装置带动工件向另一方向倾斜，支撑装置伸入工件另一侧的底部，进而使得支撑装置托住工件随后工业机器人带动码垛框架、撒粉器、歪斜装置、支撑装置及工件运动至码垛位，支撑装置放下工件，撒粉器在工件上撒粉找平，便于下次码垛。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.铸钢件码垛装置，用于安装在机器人的末端，其特征在于，该码垛装置包括码垛框架、撒粉器、歪斜装置和支撑装置，所述码垛框架安装在机器人末端，所述歪斜装置安装在码垛框架四周，所述歪斜装置围成夹持通道，所述撒粉器可转动的安装在码垛框架上，所述撒粉器转动轴线竖直，所述支撑装置安装在码垛框架底部，所述支撑装置在夹持通道四周改变夹持通道底部的宽度，所述撒粉器包括撒粉电机和撒粉装置，所述撒粉电机安装在码垛框架上，所述撒粉装置安装在撒粉电机的输出端，所述撒粉装置底部设有若干撒粉开口，所述撒粉装置包括振动组件和撒粉箱，各所述撒粉开口设在撒粉箱底部，所述振动组件安装在撒粉箱上，所述撒粉箱上设有撒粉储料斗，所述撒粉储料斗与撒粉箱连通，所述撒粉箱底部设有若干铺料板，相邻所述铺料板之间围成铺料通道，所述撒粉开口位于铺料通道，相邻两个所述铺料板呈八字形设置。
2.根据权利要求1所述的铸钢件码垛装置，其特征在于，所述歪斜装置包括若干歪斜固定块，各所述歪斜固定块上侧设有顶推缸而下侧设有定位柱，各所述歪斜固定块的指向相互平行，各所述歪斜固定块围成夹持通道，各所述顶推缸和定位柱均指向夹持通道。
<...【技术特征摘要】
1.铸钢件码垛装置，用于安装在机器人的末端，其特征在于，该码垛装置包括码垛框架、撒粉器、歪斜装置和支撑装置，所述码垛框架安装在机器人末端，所述歪斜装置安装在码垛框架四周，所述歪斜装置围成夹持通道，所述撒粉器可转动的安装在码垛框架上，所述撒粉器转动轴线竖直，所述支撑装置安装在码垛框架底部，所述支撑装置在夹持通道四周改变夹持通道底部的宽度，所述撒粉器包括撒粉电机和撒粉装置，所述撒粉电机安装在码垛框架上，所述撒粉装置安装在撒粉电机的输出端，所述撒粉装置底部设有若干撒粉开口，所述撒粉装置包括振动组件和撒粉箱，各所述撒粉开口设在撒粉箱底部，所述振动组件安装在撒粉箱上，所述撒粉箱上设有撒粉储料斗，所述撒粉储料斗与撒粉箱连通，所述撒粉箱底部设有若干铺料板，相邻所述铺料板之间围成铺料通道...
【专利技术属性】
技术研发人员：杨婷婷，黄蓉蓉，苏钧瀚，
申请(专利权)人：晋江鹏发机械有限公司，
类型：发明
国别省市：
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