【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及图书馆配套领域，尤其涉及一种图书馆自习室清理机器人。
技术介绍
1、图书馆的自习室通常是为了准备安静学习的学生准备的，由于图书馆通常具有良好的自习氛围以及优良的环境，所以很多学生为了能够在图书馆的自习室有个位置，会利用书籍或者水杯之类的占座，占座这类行为不仅会降低自习室的使用效率，同时也会激化学生之间的矛盾。为了取决占座这类现象，专利公告文献cn209359915u中公开了一种可以对桌面进行清洁的组件，但是这种清洁组件必须安装在桌子上，所以这种组件使用时必须对桌子进行拆改，其实际适应性较差。
技术实现思路
1、本专利技术针对上述问题，提出了一种图书馆自习室清理机器人。
2、本专利技术采取的技术方案如下：
3、一种图书馆自习室清理机器人，包括车架以及轮毂电机轮胎，所述轮毂电机轮胎有四个，四个轮毂电机轮胎设置于车架上，且四个轮毂电机轮胎在车架上呈矩形状分布，还包括承载台、货斗、万向机械臂以及夹持机构；所述承载台与货斗均设置所述车架上，且承载台的两侧均设置有所述货斗，所述万向机械臂设置于所述承载台上，所述夹持机构设置于所述万向机械臂上，
4、所述夹持机构包括底板、框架、舵机、转动板、夹持板以及伸缩电缸，所述底板与万向机械臂配合在一起，所述框架转动安装于所述底板上，所述舵机设置于底板上，且所述舵机的轴与所述框架配合在一起，所述转动板有两片，两片转动板各自通过销轴转动安装于所述框架上，且每片转动板上均设置有一块夹持板，两块夹持板处于始终不接触
5、当伸缩电缸的缸杆伸长或者收缩时，两片转动板均发生转动，两片转动板转动带动两块夹持板相互靠拢或者相互疏远；当两块夹持板相互靠拢时，两块夹持板上的pvc橡胶板相互吸引贴合；当两块夹持板相互疏远时，两块夹持板上的pvc橡胶板由相互贴合状态转变成分开状态。
6、本种机器人中，车架安装了四个轮毂电机轮胎，四个轮毂电机轮胎的功率相同，这样车架的移动时可以根据需要进行原地转向以及侧向移动等运转，所以本种机器人中的万向机械臂可以进行前后左右移动，同时本种机器人中采用的机械臂是万向机械臂，万向机械臂自身可以在360度的范围内转动，所以本种机器人的夹持机构在进行作业可以进行三维空间内向任意方向运动。
7、同时本种机器人中，当伸缩电缸的缸杆伸长或者收缩时，两片转动板均发生转动，两片转动板转动带动两块夹持板相互靠拢或者相互疏远；当两块夹持板相互靠拢时，两块夹持板上的pvc橡胶板相互吸引贴合；当两块夹持板相互疏远时，两块夹持板上的pvc橡胶板由相互贴合状态转变成分开状态，所以需要夹取物品时，伸缩电缸先驱动两块夹持板相互疏远，两块夹持板相互疏远后呈八字状分布(连带着pvc软胶板一起)，此时的两块夹持板正如伸展开的手掌，其中一块夹持板相当于大拇指，而另一块夹持板相当于另外四个手指。
8、本种夹持机构在夹持书籍(包括但不局限于笔记本或者较多纸张堆在一起)时，处于展开状态的两块夹持板直接运行至书籍的上方后(并且确保夹持板的u字开口朝向下方或者桌面)，两块夹持板开始靠拢，两块夹持板之间的距离开始变小，两块夹持板上的pvc软胶板一起运动，pvc软胶板先开始与书籍接触，书籍在两侧pvc软胶板的挤压之下会发生侧翻，书籍会被两块夹紧板(或者两侧的pvc软胶块)夹紧，夹持板夹持到书籍之后机械臂运转将书籍放进货斗内。
9、本种夹持机构在夹持夹持较少纸张或者单张纸张时，处于展开状态的两块夹持板直接运行至书籍的上方后(并且确保夹持板的u字开口朝向下方或者桌面)，两块夹持板开始靠拢，两块夹持板之间的距离开始变小，两块夹持板上的pvc软胶板一起运动，pvc软胶板先开始与纸张接触，纸张在两侧pvc软胶板的挤压之下会发生折叠变相，折叠变形的纸张会被两侧的pvc软胶块夹紧，夹持板夹持到纸张之后机械臂运转将书籍放进货斗内。
10、本种夹持机构在夹持类似水杯之类的柱状物体时，处于展开状态的两块夹持板直接运行至书籍的上方后(并且确保夹持板的u字开口朝向平行于桌面)，两块夹持板开始靠拢，两块夹持板之间的距离开始变小，两块夹持板上的pvc软胶板一起运动，pvc软胶板先开始与水杯接触，借助磁吸以及pvc软胶板的静摩擦力，水杯被夹持在pvc软胶板(特别重的水杯有一定的滑脱概率)之间，而后将水杯放置在货斗内(本种机器人设置了两个货斗，一个货斗用于放置水杯之类的带水物体，另一种用来放置干态物品)。
11、同样本种夹持机构对书包这类的物品也能稳定夹持。同时由于本种机器人的夹持板上设置了pvc软胶板，pvc软胶板具有一定的柔软性，所以本种机器人的夹持机构也可以转变成软胶扫把使用，当转变成扫把使用时，两块劫持板上的pvc软胶板吸合在一起，夹持板的u字状的开口朝向桌面，万向机械臂摆动从而借助pvc软胶板将桌面上的笔、尺子之类的物品扫进货斗内。
12、本种夹持机构中，框架相对于底板之间可以转动，所以舵机通过自身的运转可以调整框架相对于底板的角度，而底板是固定在万向机械臂上的，所以本种机器人中两块夹持板相对于万向机械臂的角度可以根据需要进行调整。
13、综上所述，本种机器人可以对桌面上物品进行清理，无需对桌子进行改造，适应性强。
14、可选的，还包括探路识别摄像头以及环境识别摄像头，所述探路识别摄像头设置于所述车架上，所述环境识别摄像头设置于所述万向机械臂上。
15、本机器人中，探路识别摄像头的作用是获取机器人行进方向上的画面，而环境识别摄像头的作用是获取万向机械臂周围的环境情况，确保万向机械臂在运转时不会触碰到障碍物。
16、具体车架上还设置有探路补光灯，便于在光线不足时开启以方便探路识别摄像头获取行进路面上的画面。
17、可选的，还包括激光测距雷达以及探路超声波传感器，所述激光测距雷达设置于所述万向机械臂上，所述探路超声波传感器设置于所述车架上。
18、机械臂上的激光测距雷达具有较高的测量精度激光测距雷达的作用是测量机械臂与各个物体之间的距离，便于机械臂进行取物作业。而探路超声波传感器的测量距离以及精度相对较低，所以主要用于探测机器人行进路面上是否障碍物以及与障碍物之间的大致距离。
19、可选的，还包括软辊，所述软辊设置于所述车架上。
20、软辊的作用是起到一定的防撞作用，避免车架运行过程中撞损路面上的障碍物。
21、可选的，还包括联动板以及过度板，两片转动板各自通过销轴与一块过度板转动配合在一起，所述联动板固定设置于所述伸缩电缸的缸杆上，联动板的两端各自分别与一块过度板转动配合在一起。
22、具体联动板带动过度板转动，过度板转动带动转动本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种图书馆自习室清理机器人，包括车架以及轮毂电机轮胎，所述轮毂电机轮胎有四个，四个轮毂电机轮胎设置于车架上，且四个轮毂电机轮胎在车架上呈矩形状分布，其特征在于，还包括承载台、货斗、万向机械臂以及夹持机构；所述承载台与货斗均设置所述车架上，且承载台的两侧均设置有所述货斗，所述万向机械臂设置于所述承载台上，所述夹持机构设置于所述万向机械臂上，
2.如权利要求1所述的图书馆自习室清理机器人，其特征在于，还包括探路识别摄像头以及环境识别摄像头，所述探路识别摄像头设置于所述车架上，所述环境识别摄像头设置于所述万向机械臂上。
3.如权利要求1所述的图书馆自习室清理机器人，其特征在于，还包括激光测距雷达以及探路超声波传感器，所述激光测距雷达设置于所述万向机械臂上，所述探路超声波传感器设置于所述车架上。
4.如权利要求1所述的图书馆自习室清理机器人，其特征在于，还包括软辊，所述软辊设置于所述车架上。
5.如权利要求1所述的图书馆自习室清理机器人，其特征在于，还包括联动板以及过度板，两片转动板各自通过销轴与一块过度板转动配合在一起，所述联动板固定
6.如权利要求1所述的图书馆自习室清理机器人，其特征在于，所述车架上设置有扬声器。
7.如权利要求1所述的图书馆自习室清理机器人，其特征在于，所述车架上设置有电喷头，所述车架上设置有进水插接管，进水插接管与电喷头之间通过软管相接。
8.如权利要求1所述的图书馆自习室清理机器人，其特征在于，还包括蓄电池以及控制主机，所述蓄电池以及控制主机均设置于所述车架上，所述蓄电池与控制主机电连接。
9.如权利要求1所述的图书馆自习室清理机器人，其特征在于，还包括倾角加速度计以及警示灯，所述倾角加速度计以及警示灯均设置于所述车架上。
...【技术特征摘要】
1.一种图书馆自习室清理机器人，包括车架以及轮毂电机轮胎，所述轮毂电机轮胎有四个，四个轮毂电机轮胎设置于车架上，且四个轮毂电机轮胎在车架上呈矩形状分布，其特征在于，还包括承载台、货斗、万向机械臂以及夹持机构；所述承载台与货斗均设置所述车架上，且承载台的两侧均设置有所述货斗，所述万向机械臂设置于所述承载台上，所述夹持机构设置于所述万向机械臂上，
2.如权利要求1所述的图书馆自习室清理机器人，其特征在于，还包括探路识别摄像头以及环境识别摄像头，所述探路识别摄像头设置于所述车架上，所述环境识别摄像头设置于所述万向机械臂上。
3.如权利要求1所述的图书馆自习室清理机器人，其特征在于，还包括激光测距雷达以及探路超声波传感器，所述激光测距雷达设置于所述万向机械臂上，所述探路超声波传感器设置于所述车架上。
4.如权利要求1所述的图书馆自习室清理机器人，其特征在于，还包括软辊，所述软辊设置于...
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