【技术实现步骤摘要】
本技术涉及自动导引车，更具体地说，涉及一种悬挂装置，还涉及一种agv机器人。
技术介绍
1、agv(automated guided vehicle，自动导引车)机器人是指具有磁条、轨道或者激光等自动导引设备，沿规划好的路径行驶，以电池为动力，并且装备安全保护以及各种辅助机构(例如移载，装配机构)的无人驾驶的自动化车辆。
2、agv机器人包括车架和安装于车架的行走部件；行走部件为多个，包括驱动转向装置，驱动转向装置为核心部件，用于驱动agv机器人实现移动和转向的功能。现有技术中，驱动转向装置直接固定于agv机器人的车架，在经过凹凸不平的地面时会造成车架摇晃，影响车架的稳定性。
3、因此，如何减轻agv机器人途经凹凸不平的地面时车架摇晃，提升agv机器人的稳定性，是本领域技术人员亟待解决的问题。
技术实现思路
1、有鉴于此，本技术提供一种悬挂装置，使agv机器人途经凹凸不平的地面时保持稳定。
2、为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：
3、一种悬挂装置，包括：
4、第一连接组件；
5、第二连接组件，所述第二连接组件滑动地安装于所述第一连接组件；
6、主弹簧，所述主弹簧支撑在所述第一连接组件和所述第二连接组件之间；
7、偏心组件，所述偏心组件安装在所述第一连接组件上，所述偏心组件包括偏心凸轮和电机，所述电机用于驱动所述偏心凸轮旋转；
8、滑动件，所述滑动件滑动地安装于所述第二连
9、辅助弹簧，所述辅助弹簧设置在所述滑动件和所述第二连接组件之间；
10、其中，所述偏心凸轮用于在电机的驱动下按压所述滑动件相对于所述第二连接组件移动，从而压缩所述辅助弹簧以补偿所述主弹簧；所述偏心凸轮还用于在电机的驱动下使所述偏心凸轮相对所述第一连接组件抬升所述第二连接组件，从而压缩所述主弹簧。
11、可选地，上述悬挂装置中，所述偏心凸轮包括：
12、转盘，所述转盘固定于所述电机的输出轴，并且所述转盘的轴线与所述输出轴的轴线重合；
13、轴承，所述轴承安装于转盘，且所述轴承的轴线偏离所述转盘的轴线；
14、其中，所述滑动件与所述轴承抵接；所述转盘用于在所述电机的驱动下旋转，使所述轴承远离所述第一连接组件且按压所述滑动件相对于所述第二连接组件移动，从而压缩所述辅助弹簧以补偿所述主弹簧；所述转盘还用于在电机的驱动下旋转，使所述轴承相对所述第一连接组件抬升所述第二连接组件，从而压缩所述主弹簧。
15、可选地，上述悬挂装置中，所述滑动件开设有滑槽，所述第二连接组件固定有导向块；所述导向块插入所述滑槽内，用于导向所述滑动件相对所述第二连接组件的滑动方向。
16、可选地，上述悬挂装置中，所述第二连接组件固定有导向销；所述滑动件套装于所述导向销，所述辅助弹簧套装于所述导向销。
17、可选地，上述悬挂装置中，所述第一连接组件包括重载滑轨，所述第二连接组件包括重载滑块，所述重载滑块沿所述重载滑轨移动地卡装于所述重载滑轨。
18、可选地，上述悬挂装置中，所述第一连接组件还包括顶板和多个侧板；各所述侧板依次首尾连接，所述顶板与各所述侧板固定连接；所述主弹簧的一端支撑于所述顶板；所述偏心组件安装在一个所述侧板上，所述重载滑轨固定在另一个所述侧板上。
19、可选地，上述悬挂装置中，所述偏心组件和所述重载滑轨分别装配在两个相对的所述侧板上。
20、可选地，上述悬挂装置中，所述第二连接组件包括：
21、法兰盘；
22、立板，所述立板固定于所述法兰盘；
23、固定板，所述固定板固定于所述立板；所述固定板和所述法兰盘位于所述立板相对的两端处；
24、其中，所述主弹簧的另一端支撑于所述法兰盘；所述滑动件滑动地安装于所述法兰盘；所述偏心凸轮用于抬升所述固定板，以驱动所述法兰盘靠近所述顶板并压缩所述主弹簧。
25、可选地，上述悬挂装置中，所述法兰盘固定有加强杆；所述滑动件位于所述加强杆和所述立板之间。
26、一种agv机器人，包括车架、行走部件和悬挂装置；所述悬挂装置为上述技术方案中任意一项所述的悬挂装置；所述第一连接组件固定于所述车架；所述行走部件固定于所述第二连接组件。
27、本技术提供一种悬挂装置，包括第一连接组件，第二连接组件，主弹簧，偏心组件，滑动件，以及辅助弹簧；第二连接组件滑动地安装于第一连接组件；主弹簧支撑在第一连接组件和第二连接组件之间；偏心组件安装在第一连接组件上，偏心组件包括偏心凸轮和电机，电机用于驱动偏心凸轮旋转；滑动件滑动地安装于第二连接组件，并与偏心凸轮抵接；辅助弹簧设置在滑动件和第二连接组件之间；其中，偏心凸轮用于在电机的驱动下按压滑动件相对于第二连接组件移动，从而压缩辅助弹簧以补偿主弹簧；偏心凸轮还用于在电机的驱动下使偏心凸轮相对第一连接组件抬升第二连接组件，从而压缩主弹簧。
28、将上述悬挂装置应用于agv机器人时，使第一连接组件固定于agv机器人的车架、使行走部件装配于第二连接组件即可。
29、在agv机器人途经地面的凹陷处时，行走部件紧贴凹陷行进，第二连接组件随行走部件向下移动，主弹簧伸长，其支撑力变小；电机驱动偏心凸轮旋转，偏心凸轮驱动滑动件滑动并压缩辅助弹簧，辅助弹簧的力变大并补偿主弹簧减小的支撑力，使第一连接组件所承受的总支撑力变化不大或维持不变，避免第一连接组件以及与第一连接组件连接的车架发生剧烈摇晃。上述第一连接组件所承受的总支撑力包括主弹簧的支撑力和辅助弹簧的支撑力。
30、在agv机器人途经地面的凸起处时，行走部件紧贴凸起行进，第二连接组件随行走部件向上移动并压缩主弹簧，主弹簧的支撑力变大；电机驱动偏心凸轮旋转，偏心凸轮抬升第二连接组件，以抵消主弹簧增多的支撑力，使第一连接组件所受的力变化不大或维持不变，避免第一连接组件以及与第一连接组件连接的车架发生剧烈摇晃。上述第一连接组件所受的力包括主弹簧的支撑力和第二连接组件受抬升时通过偏心组件施加于第一连接组件的力。
31、可见，应用本技术提供的悬挂装置能减轻agv机器人途经凹凸不平的地面时车架摇晃程度，甚至避免车架摇晃，提升agv机器人的稳定性。
32、本技术还提供应用上述悬挂装置的agv机器人，能在途经凹凸不平的地面时保持稳定。
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1.一种悬挂装置，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的悬挂装置，其特征在于，所述偏心凸轮包括：
3.根据权利要求1所述的悬挂装置，其特征在于，所述滑动件开设有滑槽，所述第二连接组件固定有导向块；所述导向块插入所述滑槽内，用于导向所述滑动件相对所述第二连接组件的滑动方向。
4.根据权利要求1或3所述的悬挂装置，其特征在于，所述第二连接组件固定有导向销；所述滑动件套装于所述导向销，所述辅助弹簧套装于所述导向销。
5.根据权利要求1所述的悬挂装置，其特征在于，所述第一连接组件包括重载滑轨，所述第二连接组件包括重载滑块，所述重载滑块沿所述重载滑轨移动地卡装于所述重载滑轨。
6.根据权利要求5所述的悬挂装置，其特征在于，所述第一连接组件还包括顶板和多个侧板；各所述侧板依次首尾连接，所述顶板与各所述侧板固定连接；所述主弹簧的一端支撑于所述顶板；所述偏心组件安装在一个所述侧板上，所述重载滑轨固定在另一个所述侧板上。
7.根据权利要求6所述的悬挂装置，其特征在于，所述偏心组件和所述重载滑轨分别装配在两个相对的所述侧板
8.根据权利要求6所述的悬挂装置，其特征在于，所述第二连接组件包括：
9.根据权利要求8所述的悬挂装置，其特征在于，所述法兰盘固定有加强杆；所述滑动件位于所述加强杆和所述立板之间。
10.一种AGV机器人，其特征在于，包括车架、行走部件和悬挂装置；所述悬挂装置为权利要求1-9任意一项所述的悬挂装置；所述第一连接组件固定于所述车架；所述行走部件固定于所述第二连接组件。
...【技术特征摘要】
1.一种悬挂装置，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的悬挂装置，其特征在于，所述偏心凸轮包括：
3.根据权利要求1所述的悬挂装置，其特征在于，所述滑动件开设有滑槽，所述第二连接组件固定有导向块；所述导向块插入所述滑槽内，用于导向所述滑动件相对所述第二连接组件的滑动方向。
4.根据权利要求1或3所述的悬挂装置，其特征在于，所述第二连接组件固定有导向销；所述滑动件套装于所述导向销，所述辅助弹簧套装于所述导向销。
5.根据权利要求1所述的悬挂装置，其特征在于，所述第一连接组件包括重载滑轨，所述第二连接组件包括重载滑块，所述重载滑块沿所述重载滑轨移动地卡装于所述重载滑轨。
6.根据权利要求5所述的悬挂装置，其特征在于，所述第一连接组件...
【专利技术属性】
技术研发人员：龙波，王志，
申请(专利权)人：富联裕展科技深圳有限公司，
类型：新型
国别省市：
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