【技术实现步骤摘要】
本申请涉及机器人，尤其涉及一种路径规划方法、装置、控制器、设备及存储介质。
技术介绍
1、割草机器人是一种可以在作业区域进行全自动割草作业的智能化设备，其在随机割草作业的情况下，当碰到障碍物时顺时针或逆时针旋转45°、90°或180°进行工作方向的改变，以完成作业区域内的割草任务。但是，目前随机割草作业会在草坪上留下杂乱无章的车轮轨迹，导致草坪的观赏性较差。
技术实现思路
1、本申请的主要目的在于提供一种路径规划方法、装置、控制器、设备及存储介质，旨在准确地生成路径规划信息，以使自主移动设备作业所留下的车辆轨迹整齐，进而提高草坪的观赏价值。
2、第一方面，本申请提供一种自主移动设备的路径规划方法，所述自主移动设备的路径规划方法包括以下步骤：
3、获取目标作业区域的地图和路径参数；
4、基于所述地图获取所述目标作业区域的轮廓信息；
5、根据所述目标作业区域的轮廓信息和所述路径参数，生成规划路径；
6、其中，所述规划路径用于指示所述自主移动设备在所述目标作业区域内移动和作业以形成移动轨迹，所述移动轨迹包括多个与所述轮廓信息所指示的轮廓形状相同的相似图形，所述多个相似图形中，面积较小的图形位于面积较大的图形内部。
7、第二方面，本申请还提供一种自主移动设备的路径规划装置，所述自主移动设备的路径规划装置包括获取模块和生成模块，其中：
8、所述获取模块，用于获取目标作业区域的地图和路径参数；
9、
10、所述生成模块，用于根据所述目标作业区域的轮廓信息和所述路径参数，生成规划路径；
11、其中，所述规划路径用于指示所述自主移动设备在所述目标作业区域内移动和作业以形成移动轨迹，所述移动轨迹包括多个与所述轮廓信息所指示的轮廓形状相同的相似图形，所述多个相似图形中，面积较小的图形位于面积较大的图形内部。
12、第三方面，本申请还提供一种控制器，所述控制器包括处理器、存储器、以及存储在所述存储器上并可被所述处理器执行的计算机程序，其中所述计算机程序被所述处理器执行时，实现如上述的自主移动设备的路径规划方法的步骤。
13、第四方面，本申请还提供一种自主移动设备，所述自主移动设备包括处理器、存储器、以及存储在所述存储器上并可被所述处理器执行的计算机程序，其中所述计算机程序被所述处理器执行时，实现如上述的自主移动设备的路径规划方法的步骤。
14、第五方面，本申请还提供一种自主移动设备，包括：
15、机身；
16、移动模块，设置于所述机身且用于驱动所述自主移动设备移动；
17、割草机构，设置于所述机身且用于执行割草任务；
18、与所述移动模块和所述割草机构电连接的控制器；所述控制器用于：
19、控制所述自主移动设备沿移动轨迹移动和工作，所述移动轨迹包括多个与轮廓信息所指示的轮廓形状相同的相似图形，所述多个相似图形中，面积较小的图形位于面积较大的图形内部。
20、第六方面，本申请还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，其中所述计算机程序被处理器执行时，实现如上述的自主移动设备的路径规划方法的步骤。
21、本申请提供一种路径规划方法、装置、控制器、设备及存储介质，本申请通过获取目标作业区域的地图和路径参数；并基于地图获取目标作业区域的轮廓信息；然后根据目标作业区域的轮廓信息和路径参数，准确地生成规划路径；其中，该规划路径用于指示自主移动设备在目标作业区域内移动和作业以形成移动轨迹，该移动轨迹包括多个与该轮廓信息所指示的轮廓形状相同的相似图形，该多个相似图形中，面积较小的图形位于面积较大的图形内部。本方案基于目标作业区域的轮廓信息和路径参数，能够准确地在目标作业区域内生成规划路径，自主移动设备在目标作业区域内根据规划路径进行移动和作业，使得作业所留下的车辆轨迹整齐，能够有效地提高割草作业效率和准确性，进而极大地提高了草坪的观赏价值。
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1.一种自主移动设备的路径规划方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的自主移动设备的路径规划方法，其特征在于，所述多个相似图形的几何中心重合，且与所述轮廓具有相同的朝向。
3.如权利要求2所述的自主移动设备的路径规划方法，其特征在于，在所述地图指示所述目标作业区域内存在障碍物的情况下，所述移动轨迹还包括避障轨迹，所述避障轨迹用于绕过所述障碍物。
4.如权利要求1至3任一项所述的自主移动设备的路径规划方法，其特征在于，所述路径参数包括移动轨迹间距和移动轨迹圈数；所述根据所述目标作业区域的轮廓信息和所述路径参数，生成规划路径，包括：
5.如权利要求4所述的自主移动设备的路径规划方法，其特征在于，所述根据所述第1圈移动轨迹、所述移动轨迹间距和所述移动轨迹圈数，生成规划路径，包括：
6.如权利要求5所述的自主移动设备的路径规划方法，其特征在于，所述预设安全条件为：所述候选移动轨迹在目标作业区域的内部，不经过障碍物，且不在障碍物的边界上。
7.如权利要求5所述的自主移动设备的路径规划方法，其特征在于，所述候选移
8.如权利要求5所述的自主移动设备的路径规划方法，其特征在于，所述候选移动轨迹不在目标作业区域的内部；所述对不满足预设安全条件的所述候选移动轨迹进行调整，包括：
9.如权利要求1所述的自主移动设备的路径规划方法，其特征在于，所述移动轨迹还包括直线轨迹，所述直线轨迹与所述多个相似图形相交。
10.一种自主移动设备的路径规划装置，其特征在于，所述自主移动设备的路径规划装置包括获取模块和生成模块，其中：
11.一种控制器，其特征在于，所述控制器包括处理器、存储器、以及存储在所述存储器上并可被所述处理器执行的计算机程序，其中所述计算机程序被所述处理器执行时，实现如权利要求1至9中任一项所述的自主移动设备的路径规划方法的步骤。
12.一种自主移动设备，其特征在于，所述自主移动设备包括处理器、存储器、以及存储在所述存储器上并可被所述处理器执行的计算机程序，其中所述计算机程序被所述处理器执行时，实现如权利要求1至9中任一项所述的自主移动设备的路径规划方法的步骤。
13.一种自主移动设备，其特征在于，包括：
14.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，其中所述计算机程序被处理器执行时，实现如权利要求1至9中任一项所述的自主移动设备的路径规划方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种自主移动设备的路径规划方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的自主移动设备的路径规划方法，其特征在于，所述多个相似图形的几何中心重合，且与所述轮廓具有相同的朝向。
3.如权利要求2所述的自主移动设备的路径规划方法，其特征在于，在所述地图指示所述目标作业区域内存在障碍物的情况下，所述移动轨迹还包括避障轨迹，所述避障轨迹用于绕过所述障碍物。
4.如权利要求1至3任一项所述的自主移动设备的路径规划方法，其特征在于，所述路径参数包括移动轨迹间距和移动轨迹圈数；所述根据所述目标作业区域的轮廓信息和所述路径参数，生成规划路径，包括：
5.如权利要求4所述的自主移动设备的路径规划方法，其特征在于，所述根据所述第1圈移动轨迹、所述移动轨迹间距和所述移动轨迹圈数，生成规划路径，包括：
6.如权利要求5所述的自主移动设备的路径规划方法，其特征在于，所述预设安全条件为：所述候选移动轨迹在目标作业区域的内部，不经过障碍物，且不在障碍物的边界上。
7.如权利要求5所述的自主移动设备的路径规划方法，其特征在于，所述候选移动轨迹经过障碍物；所述对不满足预设安全条件的所述候选移动轨迹进行调整，包括：
8.如权利要求5所述的自主移动设备的路径...
【专利技术属性】
技术研发人员：魏基栋，王凯，杜鹏举，
申请(专利权)人：深圳库犸科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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