【技术实现步骤摘要】
本申请涉及车辆，特别涉及一种传动机构异常监测方法、装置、车辆、介质及程序产品。
技术介绍
1、目前，乘用车转向系统普遍采用eps(electric power steering，电动助力转向系统)，根据不同车辆的级别有c-eps(column type electronic power steering，管柱型电动转向)、d-eps(dual pinion electronic power steering，双小齿轮助力转向系统)和r-eps(rack electronic power steering，平行轴式转向系统)等，具有更富的功能和良好的操控手感。当前的eps主要功能有主动回正、随速助力、阻尼补偿、摩擦补偿、摆振补偿、力矩波动补偿、热保护和转角标零等功能。对于自动驾驶的车辆而言，由于驾驶员通常不直接操控方向盘，对转向操纵无直观的感受，故而，对传动结构异常进行监控与报警是非常必要的。
2、相关技术中，提出一种安全型转向控制设备及方法，mcu(micro controllerunit，微控制单元)模块作为主处理器，首先模拟量输入模块采集车辆信息并将其送入mcu模块处理，同时can(controller area network，控制器局域网)通信模块接收整车运行数据，mcu模块接收到模拟量输入模块采集到的车辆信息与can通信模块的整车运行数据后，通过计算与分析，将输出控制逻辑数据发送给开关量输出模块，开关量输出模块输出驱动整车的执行机构。mcu模块同时向cpld(complex programmable log
3、然而，该方法对于转向系统传动机构出现的异常问题，如传动机构间隙过大、联结部位松动等，无法进行相应的监控和报警，亟待解决。
技术实现思路
1、本申请提供一种传动机构异常监测方法、装置、车辆、介质及程序产品，以解决转向系统的传动机构出现异常无法及时发现的问题，从而提高转向系统的安全性。
2、为达到上述目的，本申请第一方面实施例提出一种传动机构异常监测方法，包括以下步骤：
3、获取eps的当前电机位置、当前转向角度、当前左车轮轮速、当前右车轮轮速和当前横摆角速度；
4、根据所述当前电机位置、所述当前转向角度、所述当前左车轮轮速、所述当前右车轮轮速和所述当前横摆角速度生成至少一个报警信号和每个报警信号对应的故障区域；以及
5、控制车辆基于所述至少一个报警信号进行报警提醒，并显示所述每个报警信号对应的故障区域。
6、根据本申请的一个实施例，所述根据所述当前电机位置、所述当前转向角度、所述当前左车轮轮速、所述当前右车轮轮速和所述当前横摆角速度生成至少一个报警信号和每个报警信号对应的故障区域，包括：
7、基于所述当前电机位置，从预设的电机位置和转向角度的映射表中确定与所述当前电机位置对应的目标转向角度；
8、在所述目标转向角度与所述当前转向角度差值大于第一预设阈值的情况下，生成第一报警信号，并判定故障区域为电机减速机构。
9、根据本申请的一个实施例，所述根据所述当前电机位置、所述当前转向角度、所述当前左车轮轮速、所述当前右车轮轮速和所述当前横摆角速度生成至少一个报警信号和每个报警信号对应的故障区域，包括：
10、根据所述当前左车轮轮速和所述当前右车轮轮速分别生成当前左车轮角度波动曲线和当前右车轮角度波动曲线；
11、基于所述当前左车轮角度波动曲线和所述当前右车轮角度波动曲线，判断当前左车轮角度波动和当前右车轮角度波动是否一致；
12、在所述当前左车轮角度波动和所述当前右车轮角度波动不一致的情况下，生成第二报警信号，并判定故障区域为转向装置与左右轮端铰接点。
13、根据本申请的一个实施例，所述根据所述当前电机位置、所述当前转向角度、所述当前左车轮轮速、所述当前右车轮轮速和所述当前横摆角速度生成至少一个报警信号和每个报警信号对应的故障区域，包括：
14、基于所述当前转向角度，从预设的转向角度和横摆角速度的映射表中确定与所述当前转向角度对应的目标横摆角速度；
15、在所述目标横摆角速度与所述当前当前横摆角速度差值大于第二预设阈值的情况下，生成第三报警信号，并判定故障区域为转向系统机构。
16、根据本申请的一个实施例，在基于所述当前电机位置，从所述预设的电机位置和转向角度的映射表中确定与所述当前电机位置对应的目标转向角度之前，还包括：
17、获取初始电机位置和与所述初始电机位置对应的初始转向角度；
18、基于所述初始电机位置和与所述初始电机位置对应的所述初始转向角度，生成所述预设的电机位置和转向角度的映射表。
19、根据本申请的一个实施例，在基于所述当前转向角度，从所述预设的转向角度和横摆角速度的映射表中确定与所述当前转向角度对应的目标横摆角速度之前，还包括：
20、获取初始转向角度和与所述初始转向角度对应的初始横摆角速度；
21、基于所述初始转向角度和与所述初始转向角度对应的初始横摆角速度，生成所述预设的转向角度和横摆角速度的映射表。
22、根据本申请实施例提出的传动机构异常监测方法，通过根据当前电机位置、当前转向角度、当前左车轮轮速、当前右车轮轮速和当前横摆角速度可以生成至少一个报警信号和每个报警信号对应的故障区域，进而控制车辆基于至少一个报警信号进行报警提醒，并显示每个报警信号对应的故障区域。由此，通过对于转向系统传动机构的间隙大、联结部位松动等异常问题制定相应的监控机制，解决了转向系统的传动机构出现异常无法及时发现的问题，从而提高转向系统的安全性。
23、为达到上述目的，本申请第二方面实施例提出一种传动机构异常监测装置，包括：
24、获取模块，用于获取eps的当前电机位置、当前转向角度、当前左车轮轮速、当前右车轮轮速和当前横摆角速度；
25、生成模块，用于根据所述当前电机位置、所述当前转向角度、所述当前左车轮轮速、所述当前右车轮轮速和所述当前横摆角速度生成至少一个报警信号和每个报警信号对应的故障区域；以及
26、控制模块，用于控制车辆基于所述至少一个报警信号进行报警提醒，并显示所述每个报警信号对应的故障区域。
27、根据本申请的一个实施例，所述生成模块，包括：
28、第一确定单元，用于基于所述当前电机位置，从预设的电机位置和转向角度的映射表中确定与所述当前电机位置对应的目标转向角度；
29、第一生成单元，用于在所述目标转向角度与所述当前转向角度差值大于第一预设阈值的情况下，生成第一报警信号，并判定故障区域为电机减速机构。
30、根据本申请的一个实施例，所述生成模块，包括：
【技术保护点】
1.一种传动机构异常监测方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前电机位置、所述当前转向角度、所述当前左车轮轮速、所述当前右车轮轮速和所述当前横摆角速度生成至少一个报警信号和每个报警信号对应的故障区域，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前电机位置、所述当前转向角度、所述当前左车轮轮速、所述当前右车轮轮速和所述当前横摆角速度生成至少一个报警信号和每个报警信号对应的故障区域，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前电机位置、所述当前转向角度、所述当前左车轮轮速、所述当前右车轮轮速和所述当前横摆角速度生成至少一个报警信号和每个报警信号对应的故障区域，包括：
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在基于所述当前电机位置，从所述预设的电机位置和转向角度的映射表中确定与所述当前电机位置对应的目标转向角度之前，还包括：
6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在基于所述当前转向角度，从所述预设的转向角度和横摆角速度的映射表中
7.一种传动机构异常监测装置，其特征在于，包括：
8.一种车辆，其特征在于，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以实现如权利要求1-6任一项所述的传动机构异常监测方法。
9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行，以用于实现如权利要求1-6任一项所述的传动机构异常监测方法。
10.一种计算机程序产品，其特征在于，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，用于实现如权利要求1-6任一项所述的传动机构异常监测方法。
...【技术特征摘要】
1.一种传动机构异常监测方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前电机位置、所述当前转向角度、所述当前左车轮轮速、所述当前右车轮轮速和所述当前横摆角速度生成至少一个报警信号和每个报警信号对应的故障区域，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前电机位置、所述当前转向角度、所述当前左车轮轮速、所述当前右车轮轮速和所述当前横摆角速度生成至少一个报警信号和每个报警信号对应的故障区域，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前电机位置、所述当前转向角度、所述当前左车轮轮速、所述当前右车轮轮速和所述当前横摆角速度生成至少一个报警信号和每个报警信号对应的故障区域，包括：
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在基于所述当前电机位置，从所述预设的电机位置和转向角度的...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘聪，丁玲，何晨，李磊，吴学奎，
申请(专利权)人：奇瑞智能汽车科技合肥有限公司，
类型：发明
国别省市：
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