【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及导航辅助驾驶，特别是涉及一种车辆汇出控制方法、装置、设备及介质。
技术介绍
1、目前很多车辆都具备导航辅助驾驶（navigate on autopilot，noa）功能。封闭道路的汇出是开发noa功能的一个难点。
2、由于需要应对如复杂的道路结构、路面标识的清晰度等问题，使得汇出场景的难度增加。许多厂商都使用多个摄像头以期望准确的识别路面工况，但该行为增加了制造成本。而采用单摄像头虽然可以有效降低制造成本，但是部分道路车道线识别与实际场景产生误差。为了规避该误差产生的影响，往往需要进行多帧检测以消除偶发误探信息。同时，由于智能摄像头只能检测当前的一定范围内的道路车道线。当遇到车道增多的情况时，且车速过高，可能造成车辆的异常摆动。可见，使用智能摄像头（视觉控制）进行汇出时，当汇出距离过短或遇到道路增多的场景时，车辆可能出现摆动以及压线问题。
3、故而，如何控制车辆汇出，是本领域人员亟需解决的技术问题。
技术实现思路
1、本专利技术的目的是提供一种车辆汇出控制方法、装置、设备及介质，以解决当使用智能摄像头（视觉控制）进行汇出时，当汇出距离过短或遇到道路增多的场景时，车辆可能出现摆动以及压线问题。
2、为解决上述技术问题，本专利技术提供一种车辆汇出控制方法，包括：
3、获取待控制车辆的当前速度、以当前速度待由第一道路换道至第二道路所需的换道时长、道路特征；所述道路特征至少包括路段长度、车道变化之一；所述路段长度用于表征第一分离
4、获取待控制车辆以所述当前速度待行驶所述换道时长时的行驶距离；
5、在检测到所述路段长度小于或等于第一预设距离的情况下，和/或，在检测到路段上存在所述目标点，且所述行驶距离小于或等于第二预设距离的情况下，根据地图信息控制待控制车辆的汇出；其中，所述第一预设距离是由所述当前速度和所述换道时长确定的，所述第二预设距离是由沿所述第一道路方向上所述第一分离点与所述目标点之间的距离确定的。
6、优选地，所述道路特征还包括道路类型；所述方法还包括：
7、根据地图数据获取待控制车辆所在路段的所述道路类型；其中，所述道路类型包括加减速车道类型和减速车道类型；
8、在检测到待控制车辆所在路段的所述道路类型为所述加减速车道类型的情况下，利用视觉控制待控制车辆的汇出；
9、在检测到待控制车辆所在路段的所述道路类型为所述减速车道类型的情况下，根据地图信息控制待控制车辆的汇出。
10、优选地，所述根据地图信息控制待控制车辆的汇出包括：
11、从地图点上至少获取3个控制点作为贝塞尔曲线的控制点；其中，2个控制点分别为所述第一分离点在地图上对应的点，所述第二分离点在地图上对应的点；
12、根据贝塞尔曲线的控制点控制待控制车辆的汇出。
13、优选地，从地图点上选取4个控制点作为贝塞尔曲线的控制点；4个控制点包含第一控制点、第二控制点、第三控制点和第四控制点，所述第二控制点为所述第一分离点在地图上对应的点，所述第三控制点为所述第二分离点在地图上对应的点，所述第四控制点为第一方向上距离所述第三控制点第三预设距离的点，所述第一控制点为第二方向上距离所述第二控制点第四预设距离的点；其中，所述第一方向为车辆沿所述第二道路的行驶方向；所述第二方向为车辆沿所述第一道路的行驶方向的反方向上。
14、优选地，所述第四预设距离 x的计算公式为：
15、；
16、其中， d allow表示车辆在所述第二控制点、所述第三控制点沿着贝塞尔点方向允许的最大横向位移， l 2,3为沿所述第一道路方向上所述第二控制点和所述第三控制点之间的距离； w 2,3为沿垂直于所述第一道路方向上所述第二控制点和所述第三控制点之间的距离。
17、优选地，还包括以下控制方法之一：
18、方式一：在检测到待控制车辆所在路段的所述道路类型为所述减速车道类型的情况下，若检测到所述路段长度大于所述第一预设距离，和/或所述检测到路段上存在所述目标点，且所述行驶距离大于所述第二预设距离，则利用视觉控制待控制车辆的汇出；
19、方式二：在检测到待控制车辆所在路段的所述道路类型为所述减速车道类型的情况下，若检测到所述路段长度大于所述第一预设距离，且检测到道路上未存在所述目标点，则利用视觉控制待控制车辆的汇出。
20、优选地，所述第一预设距离为所述当前速度和所述换道时长的乘积的一半；
21、所述第二预设距离由距离值和预设常量确定，所述距离值为所述第一分离点与所述目标点之间的距离值。
22、为了解决上述技术问题，本专利技术还提供一种车辆汇出控制装置，包括：
23、第一获取模块，用于获取待控制车辆的当前速度、以当前速度待由第一道路换道至第二道路所需的换道时长、道路特征；所述道路特征至少包括路段长度、车道变化之一；所述路段长度用于表征第一分离点和第二分离点之间的距离，所述第一分离点为所述第二道路的道路起点，车辆在所述第一分离点和所述第二分离点之间由所述第一道路汇出至所述第二道路；所述车道变化包括路段上存在目标点，其中，所述目标点为车行道分界线起点；
24、第二获取模块，用于获取待控制车辆以所述当前速度待行驶所述换道时长时的行驶距离；
25、检测及控制模块，用于在检测到所述路段长度小于或等于第一预设距离的情况下，和/或，在检测到路段上存在所述目标点，且所述行驶距离小于或等于第二预设距离的情况下，根据地图信息控制待控制车辆的汇出；其中，所述第一预设距离是由所述当前速度和所述换道时长确定的，所述第二预设距离是由沿所述第一道路方向上所述第一分离点与所述目标点之间的距离确定的。
26、为了解决上述技术问题，本专利技术还提供一种车辆汇出控制设备，包括：
27、存储器，用于存储计算机程序；
28、处理器，用于执行所述计算机程序时实现上述的车辆汇出控制方法的步骤。
29、为了解决上述技术问题，本专利技术还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述的车辆汇出控制方法的步骤。
30、本专利技术所提供的一种车辆汇出控制方法，包括：在检测到路段长度小于或等于第一预设距离的情况下，和/或，在检测到路段上存在目标点（车行道分界线起点），且行驶距离小于或等于第二预设本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种车辆汇出控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的车辆汇出控制方法，其特征在于，所述道路特征还包括道路类型；所述方法还包括：
3.根据权利要求1或2所述的车辆汇出控制方法，其特征在于，所述根据地图信息控制待控制车辆的汇出包括：
4.根据权利要求3所述的车辆汇出控制方法，其特征在于，从地图点上选取4个控制点作为贝塞尔曲线的控制点；4个控制点包含第一控制点、第二控制点、第三控制点和第四控制点，所述第二控制点为所述第一分离点在地图上对应的点，所述第三控制点为所述第二分离点在地图上对应的点，所述第四控制点为第一方向上距离所述第三控制点第三预设距离的点，所述第一控制点为第二方向上距离所述第二控制点第四预设距离的点；其中，所述第一方向为车辆沿所述第二道路的行驶方向；所述第二方向为车辆沿所述第一道路的行驶方向的反方向上。
5.根据权利要求4所述的车辆汇出控制方法，其特征在于，所述第四预设距离x的计算公式为：
6.根据权利要求2所述的车辆汇出控制方法，其特征在于，还包括以下控制方法之一：
7.根据权利要求
8.一种车辆汇出控制装置，其特征在于，包括：
9.一种车辆汇出控制设备，其特征在于，包括：
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的车辆汇出控制方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种车辆汇出控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的车辆汇出控制方法，其特征在于，所述道路特征还包括道路类型；所述方法还包括：
3.根据权利要求1或2所述的车辆汇出控制方法，其特征在于，所述根据地图信息控制待控制车辆的汇出包括：
4.根据权利要求3所述的车辆汇出控制方法，其特征在于，从地图点上选取4个控制点作为贝塞尔曲线的控制点；4个控制点包含第一控制点、第二控制点、第三控制点和第四控制点，所述第二控制点为所述第一分离点在地图上对应的点，所述第三控制点为所述第二分离点在地图上对应的点，所述第四控制点为第一方向上距离所述第三控制点第三预设距离的点，所述第一控制点为第二方向上距离所述第二控制点第四预设距离的点；其中，所述第一方向为车辆沿...
【专利技术属性】
技术研发人员：徐天宇，韩晋，冒鹏飞，卢玉坤，
申请(专利权)人：知行汽车科技苏州股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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