【技术实现步骤摘要】
本技术属于隧道衬套修复设备，特别是涉及一种凿毛装置及隧道凿毛车。
技术介绍
1、对既有隧道进行修复支护时，为了保证混凝土在隧道洞壁的粘接牢固性，需要对隧道洞壁表面进行凿毛作业。隧道凿毛作业可以利用隧道凿毛车实现，例如申请公布号为cn114851400a(公开日期：2022.08.05)中公开的隧道凿毛车，但是现有的隧道凿毛车上的凿毛装置普遍存在两个问题，一是难以满足隧道全断面施工需要，二是凿毛装置各机械臂动作幅度较大，难以准确避让隧道既有管线。
2、申请公布号为cn112443338a(公开日期：2021.03.05)的专利申请公开了一种适用于曲面作业的凿毛机，该凿毛机包括第一伸缩臂架和第二伸缩臂架，第一伸缩臂架包括用于连接凿毛装置底座的基本臂和伸缩臂，第二伸缩臂架转动安装在伸缩臂上，即第二伸缩臂相对伸缩臂折叠运动，凿毛头转动安装在第二伸缩臂的可动伸缩端。该凿毛装置的凿毛头可通过伸缩臂的动作实现伸缩、转向调整，适用于曲面作业。
3、但是，对于运营的铁路隧道，隧道凿毛车只能沿既有铁路轨道行走，即隧道凿毛车相对于隧道的横向位置是确定的。对于双线隧道，隧道凿毛车在一侧隧道行走时，其与横向两侧的隧道洞壁的距离不相等，存在近端洞壁和远端洞壁。然而，上述适用于曲面作业的凿毛机若应用在这种场景，对于近端洞壁，可能需要第二伸缩臂过度折叠，效率较低，而且可能造成机械结构出现卡死甚至是损坏等问题。
技术实现思路
1、本技术的目的在于提供一种凿毛装置，以解决现有技术中隧道凿毛装置
2、为实现上述目的，本技术所提供的凿毛装置的技术方案是：
3、一种凿毛装置，包括用于连接凿毛装置的底座的基本臂以及活动装配在基本臂的伸缩臂，伸缩臂转动安装有折叠臂，折叠臂安装有第一凿毛头，伸缩臂上还安装有第二凿毛头。
4、有益效果是：本技术改进了现有技术中的凿毛装置。在凿毛装置配合凿毛车使用时，第一凿毛头和第二凿毛头配合工作实现全断面隧道的凿毛作业。具体地，对于远端洞壁，折叠臂能够展开以延长凿毛距离；对于近端洞壁，折叠臂可完全折叠，第二凿毛头进行凿毛作业。与现有技术相比，本技术通过第二凿毛头的灵活运用，高效地解决了近端洞壁凿毛作业困难的问题，而且，在第一凿毛头和第二凿毛头均能覆盖的隧道区域，还能主动控制伸缩臂和折叠臂实现第一凿毛头和第二凿毛头同步作业，进一步提高了凿毛作业效率。
5、作为进一步地改进，所述第二凿毛头安装在伸缩臂的端部。
6、有益效果是：最大限度地利用了伸缩臂的长度，使得第二凿毛头可以覆盖更大的范围。
7、作为进一步地改进，所述第一凿毛头摆动安装在折叠臂上，第一凿毛头和折叠臂之间连接有用于驱动第一凿毛头摆动的凿毛头摆动装置。
8、有益效果是：此时第一凿毛头具有相对折叠臂在一定范围内进行摆动动作的自由度，进一步提升了第一凿毛头的灵活性，增强了避障能力。
9、作为进一步地改进，所述折叠臂包括用于与伸缩臂安装配合的第一折叠臂，第一折叠臂上设有扭转机构，并通过扭转机构连接有第二折叠臂，扭转机构的转动轴线与第二折叠臂的长度延伸方向平行，所述第一凿毛头安装在第二折叠臂上。
10、有益效果是：此时第一凿毛头具有相对折叠臂在一定范围内进行扭转动作的自由度，并且配合凿毛头摆动装置，使得凿毛头具有更大的覆盖范围，进一步提升了第一凿毛头的灵活性，增强了避障能力。
11、作为进一步地改进，所述扭转机构包括回转马达。
12、有益效果是：形成了第一凿毛头的周向全回转，进一步提升了第一凿毛头的灵活性。
13、作为进一步地改进，所述凿毛头摆动装置包括第一摆动油缸，第一摆动油缸通过连杆机构与所述第一凿毛头连接。
14、有益效果是：设置连杆机构首先限制了摆动油缸的摆动位置，改善了摆动油缸的受力，另外也能放大摆动油缸的行程，使得第一凿毛头更灵活。
15、作为进一步地改进，该凿毛装置还包括底座，所述基本臂摆动安装在底座上，基本臂和底座之间还连接有用于驱动基本臂摆动的第二摆动油缸。
16、有益效果是：进一步扩大了第二凿毛头的覆盖区域。
17、作为进一步地改进，该凿毛装置还包括图像采集装置和图像识别装置，以用于检测、识别隧道内的既有管线。
18、有益效果是：这时能够配合控制系统精准控制凿毛装置的动作，以实现精准避障。
19、为实现上述目的，本技术所提供的隧道凿毛车的技术方案是：
20、一种隧道凿毛车，包括车架，车架上设有凿毛装置，该凿毛装置包括用于连接凿毛装置的底座的基本臂以及活动装配在基本臂的伸缩臂，伸缩臂转动安装有折叠臂，折叠臂安装有第一凿毛头，伸缩臂上还安装有第二凿毛头。
21、有益效果是：本技术改进了现有技术中的凿毛装置。在凿毛装置配合凿毛车使用时，第一凿毛头和第二凿毛头配合工作实现全断面隧道的凿毛作业。具体地，对于远端洞壁，折叠臂能够展开以延长凿毛距离；对于近端洞壁，折叠臂可完全折叠，第二凿毛头进行凿毛作业。与现有技术相比，本技术通过第二凿毛头的灵活运用，高效地解决了近端洞壁凿毛作业困难的问题，而且，在第一凿毛头和第二凿毛头均能覆盖的隧道区域，还能主动控制伸缩臂和折叠臂实现第一凿毛头和第二凿毛头同步作业，进一步提高了凿毛作业效率。
22、作为进一步地改进，所述第二凿毛头安装在伸缩臂的端部。
23、有益效果是：最大限度地利用了伸缩臂的长度，使得第二凿毛头可以覆盖更大的范围。
24、作为进一步地改进，所述第一凿毛头摆动安装在折叠臂上，第一凿毛头和折叠臂之间连接有用于驱动第一凿毛头摆动的凿毛头摆动装置。
25、有益效果是：此时第一凿毛头具有相对折叠臂在一定范围内进行摆动动作的自由度，进一步提升了第一凿毛头的灵活性，增强了避障能力。
26、作为进一步地改进，所述折叠臂包括用于与伸缩臂安装配合的第一折叠臂，第一折叠臂上设有扭转机构，并通过扭转机构连接有第二折叠臂，扭转机构的转动轴线与第二折叠臂的长度延伸方向平行，所述第一凿毛头安装在第二折叠臂上。
27、有益效果是：此时第一凿毛头具有相对折叠臂在一定范围内进行扭转动作的自由度，并且配合凿毛头摆动装置，使得凿毛头具有更大的覆盖范围，进一步提升了第一凿毛头的灵活性，增强了避障能力。
28、作为进一步地改进，所述扭转机构包括回转马达。
29、有益效果是：形成了第一凿毛头的周向全回转，进一步提升了第一凿毛头的灵活性。
30、作为进一步地改进，所述凿毛头摆动装置包括第一摆动油缸，第一摆动油缸通过连杆机构与所述第一凿毛头连接。
31、有益效果是：设置连杆机构首先限制了摆动油缸的摆动位置，改善了摆动油缸的受力，另外也本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种凿毛装置，包括用于连接凿毛装置的底座的基本臂以及活动装配在基本臂的伸缩臂，伸缩臂转动安装有折叠臂，折叠臂安装有第一凿毛头，其特征在于，伸缩臂上还安装有第二凿毛头。
2.根据权利要求1所述的凿毛装置，其特征在于，所述第二凿毛头安装在伸缩臂的端部。
3.根据权利要求1或2所述的凿毛装置，其特征在于，所述第一凿毛头摆动安装在折叠臂上，第一凿毛头和折叠臂之间连接有用于驱动第一凿毛头摆动的凿毛头摆动装置。
4.根据权利要求3所述的凿毛装置，其特征在于，折叠臂包括用于与伸缩臂安装配合的第一折叠臂，第一折叠臂上设有扭转机构，并通过扭转机构连接有第二折叠臂，扭转机构的转动轴线与第二折叠臂的长度延伸方向平行，所述第一凿毛头安装在第二折叠臂上。
5.根据权利要求4所述的凿毛装置，其特征在于，所述扭转机构包括回转马达。
6.根据权利要求3所述的凿毛装置，其特征在于，所述凿毛头摆动装置包括第一摆动油缸，第一摆动油缸通过连杆机构与所述第一凿毛头连接。
7.根据权利要求1或2所述的凿毛装置，其特征在于，该凿毛装置还包括底座，所述
8.根据权利要求1或2所述的凿毛装置，其特征在于，该凿毛装置还包括图像采集装置和图像识别装置，以用于检测、识别隧道内的既有管线。
9.一种隧道凿毛车，包括车架，车架上设有凿毛装置，其特征在于，该凿毛装置为权利要求1-8任一项所述的凿毛装置。
10.根据权利要求9所述的隧道凿毛车，其特征在于，所述车架上设置有能够前后移动的移动座，所述凿毛装置安装在移动座上。
...【技术特征摘要】
1.一种凿毛装置，包括用于连接凿毛装置的底座的基本臂以及活动装配在基本臂的伸缩臂，伸缩臂转动安装有折叠臂，折叠臂安装有第一凿毛头，其特征在于，伸缩臂上还安装有第二凿毛头。
2.根据权利要求1所述的凿毛装置，其特征在于，所述第二凿毛头安装在伸缩臂的端部。
3.根据权利要求1或2所述的凿毛装置，其特征在于，所述第一凿毛头摆动安装在折叠臂上，第一凿毛头和折叠臂之间连接有用于驱动第一凿毛头摆动的凿毛头摆动装置。
4.根据权利要求3所述的凿毛装置，其特征在于，折叠臂包括用于与伸缩臂安装配合的第一折叠臂，第一折叠臂上设有扭转机构，并通过扭转机构连接有第二折叠臂，扭转机构的转动轴线与第二折叠臂的长度延伸方向平行，所述第一凿毛头安装在第二折叠臂上。
5.根据权利要求4所述的凿毛装置，其特征在于，...
【专利技术属性】
技术研发人员：宋丹，付开勇，江帅，时安琪，王佳起，田雪豪，张豪祺，魏浩鹏，高立君，李二闷，王柏松，刘世文，李杭飞，
申请(专利权)人：中铁工程装备集团隧道设备制造有限公司，
类型：新型
国别省市：
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