本发明专利技术公开了一种用于雷达的多径目标识别方法、装置及存储介质，方法包括：获取运动目标针对雷达探测信号反馈的多个回波信号，基于多个回波信号得到多个检测点；根据多个检测点中的每一个检测点的位置信息将多个检测点分为路外虚警点和路内检测点；将路内检测点中的每一个检测点与路外虚警点进行匹配，并保存匹配结果；获取多帧雷达探测信号对应的多组匹配结果，根据多组匹配结果统计路内检测点中每一个检测点的匹配数据，并根据路内检测点对应的多个匹配数据将路内检测点分为路内虚警点和路内真实点。本发明专利技术所提供的技术方案能够解决现有技术中隧道内的雷达发射的电磁波在隧道内部反复散射和反射后产生大量虚警目标的技术问题。
1、近年来智慧交通快速发展，在交通雷达领域，毫米波雷达具有全天候目标检测优势，被用来检测道路车辆以及还原车辆轨迹，对智慧交通数字化具有重要意义。在一些雷达应用场景中，雷达的探测跟踪场景比较复杂，其中，隧道是毫米波雷达检测最具挑战的场景之一。雷达对目标进行跟踪时，由于隧道是相对密闭的空间，毫米波雷达发射的电磁波在隧道内部会反复散射与反射，从而导致在目标跟踪过程中产生很多虚警目标，会对目标跟踪产生干扰。
2、为了提高目标跟踪精度，需要在目标检测点中区分出多径目标和真实目标，以及与多径目标相对应的真实目标。在现有技术中，雷达系统难以快速、精准、实时地识别出多径目标，当复杂场景下目标数量越多时，相对应地，多径目标识别的工作计算量则越大，识别实时性较差，且存在多径目标误判率高、漏判率高的技术问题。
1、本专利技术提供了一种用于雷达的多径目标识别方法、装置及存储介质，旨在有效解决现有技术中隧道内的雷达发射的电磁波在隧道内部反复散射和反射后产生大量虚警目标的技术问题。
>5、将所述路内检测点中的每一个检测点与所述路外虚警点进行匹配，并保存匹配结果；6、获取多帧雷达探测信号对应的多组匹配结果，根据所述多组匹配结果统计所述路内检测点中每一个检测点的匹配数据，并根据所述路内检测点对应的多个匹配数据将所述路内检测点分为路内虚警点和路内真实点。
7、进一步地，所述根据所述多个检测点中的每一个检测点的位置信息将所述多个检测点分为路外虚警点和路内检测点包括：
8、根据经纬度定位工具确定所述多个检测点中的每一个检测点的经纬度信息，获取所述多个检测点对应道路的经纬度信息；
9、针对所述多个检测点中的每一个检测点，根据该检测点的经纬度信息和对应道路的经纬度信息确定该检测点为路外虚警点或路内检测点。
10、进一步地，所述将所述路内检测点中的每一个检测点与所述路外虚警点进行匹配包括：
11、确定所述路内检测点和所述路外虚警点的每一个检测点的速度以及在雷达坐标系中的位置坐标；
12、针对所述路内检测点中的每一个检测点，执行如下操作：
13、根据虚警点和真实点之间的速度关系在所述路外虚警点中匹配出该检测点对应的多个待确定路外虚警点；
14、根据虚警点和真实点之间的距离关系或运动角度关系在所述多个待确定路外虚警点中匹配出该检测点对应的目标路外虚警点。
15、进一步地，所述根据虚警点和真实点之间的速度关系在所述路外虚警点中匹配出该检测点对应的多个待确定路外虚警点包括：
16、遍历所述路外虚警点中的每一个虚警点，执行如下操作：
17、获取该虚警点的速度，当该虚警点的速度与该检测点的速度之间的差值小于预设的第一速度误差时，确定该虚警点为该检测点对应的待确定路外虚警点；或，
18、当虚警点的速度与该检测点的两倍速度之间的差值小于预设的第二速度误差时，确定该虚警点为该检测点对应的待确定路外虚警点。
19、进一步地，所述根据虚警点和真实点之间的距离关系或运动角度关系在所述多个待确定路外虚警点中匹配出该检测点对应的目标路外虚警点包括：
20、根据路外虚警点和路内检测点确定一条或多条反射面直线；
21、针对每一条反射面直线，遍历所述路外虚警点中的每一个虚警点，执行如下操作：
22、计算该检测点和反射面直线之间的第一距离，以及计算该虚警点和该反射面直线之间的第二距离，当所述第一距离和所述第二距离之间的差值小于预设的距离误差时，确定该虚警点为该检测点对应的目标路外虚警点；或，
23、计算该检测点的运动方向与反射面直线之间的第一夹角，以及计算该虚警点的运动方向与该反射面直线之间的第二夹角，当所述第一夹角和所述第二夹角之间的差值小于预设的角度误差时，确定该虚警点为该检测点对应的目标路外虚警点。
24、进一步地，所述确定所述路内检测点和所述路外虚警点的每一个检测点的速度以及在雷达坐标系中的位置坐标包括：
25、对所述多个回波信号进行距离维傅里叶变换、速度维傅里叶变换以得到距离-多普勒图，并基于所述距离-多普勒图计算每一个检测点的速度和位置坐标。
26、进一步地，所述保存匹配结果包括：
27、针对所述路内检测点中的每一个检测点，若该检测点与所述路外虚警点匹配成功，则将该检测点的匹配成功计数器的数值加1，若该检测点与所述路外虚警点匹配失败，则将该检测点的匹配失败计数器的数值加1。
28、进一步地，所述根据所述路内检测点对应的多个匹配数据将所述路内检测点分为路内虚警点和路内真实点包括：
29、针对所述路内检测点中的每一个检测点，当该检测点的匹配失败计数器的数值大于预设的最大失败阈值且匹配成功计数器的数值小于预设的最小成功阈值时，确定该检测点为路内虚警点，当该检测点的匹配成功计数器的数值大于预设的最大成功阈值时，确定该检测点为路内真实点。
30、根据本专利技术的另一方面，本专利技术还提供了一种用于雷达的多径目标识别装置，所述装置包括：
31、检测点获取模块，用于获取运动目标针对雷达探测信号反馈的多个回波信号，基于所述多个回波信号得到多个检测点；
32、检测点分类模块，用于根据所述多个检测点中的每一个检测点的位置信息将所述多个检测点分为路外虚警点和路内检测点；
33、检测点匹配模块，用于将所述路内检测点中的每一个检测点与所述路外虚警点进行匹配，并保存匹配结果；
34、虚警识别模块，用于获取多帧雷达探测信号对应的多组匹配结果，根据所述多组匹配结果统计所述路内检测点中每一个检测点的匹配数据，并根据所述路内检测点对应的多个匹配数据将所述路内检测点分为路内虚警点和路内真实点。
35、根据本专利技术的另一方面，本专利技术还提供了一种存储介质，所述存储介质中存储有多条指令，所述指令适于由处理器加载以执行如上所述的任一用于雷达的多径目标识别方法。
36、通过本专利技术中的上述实施例中的一个实施例或多个实施例，至少可以实现如下技术效果：
37、在本专利技术所公开的技术方案中，对于隧道内产生的大量多径检测点，根据道路内的虚警目标不能再产生虚警的原理识别多径检测点，首先根据位置信息将所有检测点分为路外虚警点和路内检测点，然后将路外虚警点和路内检测点进行匹配，多次匹配成功的路内检测点则为路内真实点，反复不能匹配成功的路内检测点为路内虚警点。本方本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种用于雷达的多径目标识别方法，其特征在于，所述方法包括：
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述多个检测点中的每一个检测点的位置信息将所述多个检测点分为路外虚警点和路内检测点包括：
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述路内检测点中的每一个检测点与所述路外虚警点进行匹配包括：
4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据虚警点和真实点之间的速度关系在所述路外虚警点中匹配出该检测点对应的多个待确定路外虚警点包括：
5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据虚警点和真实点之间的距离关系或运动角度关系在所述多个待确定路外虚警点中匹配出该检测点对应的目标路外虚警点包括：
6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述路内检测点和所述路外虚警点的每一个检测点的速度以及在雷达坐标系中的位置坐标包括：
7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述保存匹配结果包括：
8.如权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据所述路内检测点对应的多个匹配数据将所述路内检测点分为路内虚警点和路内真实点包括：
9.一种用于雷达的多径目标识别装置，其特征在于，所述装置包括：
10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有多条指令，所述指令适于由处理器加载以执行如权利要求1至8中任一项所述的方法。
...
【技术特征摘要】
1.一种用于雷达的多径目标识别方法，其特征在于，所述方法包括：
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述多个检测点中的每一个检测点的位置信息将所述多个检测点分为路外虚警点和路内检测点包括：
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述路内检测点中的每一个检测点与所述路外虚警点进行匹配包括：
4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据虚警点和真实点之间的速度关系在所述路外虚警点中匹配出该检测点对应的多个待确定路外虚警点包括：
5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据虚警点和真实点之间的距离关系或运动角度关系在所述多个待确定路外虚警点中匹...
【专利技术属性】
技术研发人员：钟仁海，谭俊杰，彭佳，李仕贤，张燎，雷小平，陈涛，陈祥，
申请(专利权)人：南京隼眼电子科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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