【技术实现步骤摘要】
本申请涉及智能交通，尤其涉及一种用于车联网的数据传输方法、装置、存储介质和系统。
技术介绍
1、高精度电子地图(high definition map，hd map)，是一种具备高定位精度、能实时更新数据的地图。高精度电子地图主要服务于自动驾驶车辆，为自动驾驶车辆提供路段内车道级别规划和自车定位辅助。
2、一种解决方案中由专业地图采集车采集数据，依据专业地图采集车采集的数据进行地图更新。但是专业地图采集车成本较高，而且数量较少，采集到的数据量难以满足自动驾驶车辆对地图小时级乃至分钟级数据更新度的需求。
3、随着整个车辆行业智能化的不断发展，安装各类传感器的车辆越来越多，车辆端可以将传感器采集的数据通过网络传给云端服务器。除了车辆以外，还有越来越多的设备具有数据采集功能，例如路侧设备rsu。云端服务器可以根据多个数据采集设备(例如多辆车)采集到的数据进行高精度地图的制作与更新，同时将更新后的高精度地图发布给车辆。未来这种高精度地图制作与更新方式将成为主流方式。
4、目前数据采集设备上报的格式比较固定，且仅能支持数据采集设备上报目标级数据这一种数据类型的数据。但是随着数据采集设备的增多，数据采集设备所采集到的数据的数据类型的种类也随之增多，若仍然采用当前的格式进行上报，则会减少云端服务器收到的数据的数量，进而降低数据融合的可靠度。
技术实现思路
1、本申请提供一种用于车联网的数据传输方法、装置、存储介质和系统，用于支持车联网的终端设备上报多种数据类型
2、第一方面，本申请提供一种用于车联网的数据传输方法，该方法可应用于终端设备侧，该方法可以由终端设备侧的数据传输装置来执行。终端设备侧的数据传输装置可以为车辆内的部件、车辆本身或者手机等。该方法中，数据传输装置获取第一数据，第一数据是根据至少一个传感器采集到的数据得到的，根据第一数据生成第一消息，并发送第一消息。第一消息包括第一数据。第一消息包括第一指示信息、第二指示信息和第三指示信息中的至少一项。
3、由于第一指示信息用于指示第一数据的数据类型，在第一消息中包括有第一指示信息的情况下，可以支持终端设备上报一种或多种数据类型的数据，如此，云端服务器可以接收到数据类型更多的数据，进而可以提高数据融合的可靠度，且基于第一指示信息，云端服务器可以采用第一数据的数据类型对应的算法对第一消息进行解码，从而可以提高解码成功率。
4、由于第二指示信息用于指示第一消息的格式，在第一消息中包括有第三指示信息的情况下，可以支持终端设备采用多种格式进行数据的上报，如此，可以提高数据上报的灵活性。且基于第二指示信息，云端服务器可以基于第一消息的格式对第一消息进行解码，从而可以提高解码成功率。
5、由于第三指示信息用于指示传感器类型，在第一消息中包括有第三指示信息的情况下，可以支持终端设备上报一种或多种类型的传感器采集的数据，如此，云端服务器可以接收到更多类型的传感器采集的数据，进而在进行数据融合时可以提高可靠度，且基于第三指示信息，云端服务器可以采用采集数据的传感器的类型对应的算法对第一消息进行解码，从而可以提高解码成功率。
6、在一种可能的实施方式中，第一数据的数据类型包括原始数据、特征级数据或目标级数据中的至少一项，其中，原始数据为传感器采集到的数据，特征级数据为从传感器采集到的原始数据中提取的能够表征被探测物特征的数据，目标级数据为从原始数据或者特征级数据中提取的能够表征被探测物属性的数据。
7、在一种可能的实施方式中，第一消息还包括第二指示信息。第二指示信息用于指示第一消息的格式。其中，第一消息的格式包括第一预设格式或第二预设格式。
8、在一种可能的实施方式中，当第一数据中包括通过至少一个传感器采集到的目标元素的信息时，第一消息的格式为第一预设格式。一种可能的实施方式中，终端设备通过传感器获取到数据(原始数据、特征级数据或目标级数据中的至少一种)后，不会与地图上的数据进行比对(或者说终端设备不做地图元素变化的决策)，而是直接将数据进行上报，这种情况下，通过传感器获取到数据所表征的被探测元素不与地图上的元素相关联，可以采用第一预设格式上报数据。当采用第一预设格式上报第一消息时，第一消息中承载的元素的信息可以称为目标元素的信息。在一种可能的实施方式中，当第一消息的格式为第一预设格式，第一数据中包括通过至少一个传感器采集到的目标元素的信息。第一消息中承载的目标元素的信息可以为特征级数据中的特征的信息，也可以为目标级数据中的目标的信息。
9、在一种可能的实施方式中，当第一数据中包括通过至少一个传感器采集到的地图元素的信息时，第一消息的格式为第二预设格式。在又一种可能的实施方式中，终端设备通过传感器获取到数据后，与地图上的数据进行比对(或者说终端设备做地图元素变化的决策)，从而确认出发生了变化的元素，进而可以将发生了变化的元素的信息进行上报，这种情况下，通过传感器获取到数据所表征的被探测元素与地图上的元素相关联，可以采用第二预设格式。当采用第二预设格式上报第一消息时，第一消息的中可以承载的元素的信息可以称为地图元素的信息。如此，可以将一部分的运算放置在车联网的终端设备侧进行，从而可以减少云端服务器的计算量。
10、进一步的，在又一种可能的实施方式中，第一数据中包括的地图元素的信息可以包括：得到第一数据的传感器所采集到的地图元素中发生变化的地图元素的信息。在又一种可能的实施方式中，在第一消息的格式为第二预设格式的情况下：第一数据中包括通过至少一个传感器采集到的地图元素的信息。即，可以上报发生了变化的地图元素的信息，也可以上报未发生变化的地图元素的信息。
11、在一种可能的实施方式中，至少一个传感器采集到的地图元素中发生变化的地图元素的信息，包括：至少一个传感器采集到的地图元素中，与当前地图中的对应地图元素相比位置发生移动的地图元素；
12、在又一种可能的实施方式中，至少一个传感器采集到的地图元素中发生变化的地图元素的信息，包括：至少一个传感器采集到的地图元素中，在当前地图中不存在对应地图元素的地图元素。一种可能地实施方式中，也可以称在当前地图中不存在对应地图元素的地图元素为：与地图相比增加的地图元素。
13、在一种可能的实施方式中，发生变化的地图元素的信息为地图元素的相对变化信息或地图元素的绝对表征信息。比如地图元素为车道线，车道线可能发生了移动，这种情况下可以在第一消息的载荷区承载车道线的信息，比如可以承载车道线的绝对表征信息，例如可以是车道线的绝对位置(例如可以是地球坐标系下的位置信息)。也可以是承载车道线的相对变化信息，例如可以是车道线发生变化的相对变化量，例如相比原始位置发生移动的方向和移动变化量。如此，可以提高方案的灵活性。
14、在一种可能的实施方式中，第一消息包括包头区域和载荷区域。第一指示信息承载于包头区域中。第一数据中包括通过至少一个传感器采集到的至本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种用于车联网的数据传输方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一消息还包括第二指示信息；
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，当所述第一数据包括通过所述至少一个传感器采集到的地图元素的信息时，所述第一数据还包括：
4.如权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述地图元素的信息，包括以下内容中的至少一项：
5.如权利要求2-4任一项所述的方法，其特征在于，所述第一消息包括包头区域和载荷区域；
6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，当所述第一数据包括通过所述至少一个传感器采集到的地图元素的信息时，所述包头区域中还包括以下内容中的至少一个：
7.如权利要求5或6所述的方法，其特征在于，当所述第一数据包括通过所述至少一个传感器采集到的地图元素的信息时，所述载荷区域还包括以下内容中的至少一个：
8.如权利要求5-7任一项所述的方法，其特征在于，所述包头区域包括第一子包头区域和第二子包头区域；
9.如权利要求8所述的方法，其特征在于，所述第一指示信息承载
10.如权利要求2-9任一项所述的方法，其特征在于，所述第一消息中还包括：
11.如权利要求1-10任一项所述的方法，其特征在于，所述第一消息还包括第三指示信息；
12.如权利要求1-11任一项所述的方法，其特征在于，所述第一消息还包括第一元素对应的第四指示信息，所述第四指示信息用于指示传感器采集所述第一元素时的环境信息或所述第一元素的被遮挡信息。
13.如权利要求12所述的方法，其特征在于，所述第一元素为地图元素或目标元素。
14.如权利要求12或13所述的方法，其特征在于，所述第四指示信息还用于指示所述第一消息中承载的所述第一元素的信息的被信任程度。
15.如权利要求12-14任一项所述的方法，其特征在于，采集所述第一元素的数据时的环境信息包括以下内容中的至少一项：光照参数、能见度、反射率、横向距离、纵向距离或者天气参数。
16.如权利要求12-15任一项所述的方法，其特征在于，所述第一元素的被遮挡信息包括以下内容中的至少一项：所述第一元素被遮挡程度、所述第一元素可视性、所述第一元素或者车辆之间连线的被遮挡程度。
17.一种应用于车联网的数据传输装置，其特征在于，包括：
18.如权利要求17所述的装置，其特征在于，所述第一消息还包括第二指示信息；
19.如权利要求18所述的装置，其特征在于，当所述第一数据包括通过所述至少一个传感器采集到的地图元素的信息时第一消息，所述第一数据还包括：
20.如权利要求18或19所述的装置，其特征在于，所述地图元素的信息，包括以下内容中的至少一项：
21.如权利要求18-20任一项所述的装置，其特征在于，所述第一消息包括包头区域和载荷区域；
22.如权利要求21所述的装置，其特征在于，当所述第一数据包括通过所述至少一个传感器采集到的地图元素的信息时，所述包头区域中还包括以下内容中的至少一个：
23.如权利要求21或22所述的装置，其特征在于，当所述第一数据包括通过所述至少一个传感器采集到的地图元素的信息时，所述载荷区域还包括以下内容中的至少一个：
24.如权利要求21-23任一项所述的装置，其特征在于，所述包头区域包括第一子包头区域和第二子包头区域；
25.如权利要求24所述的装置，其特征在于，所述第一指示信息承载于所述第一子包头区域。
26.如权利要求18-25任一项所述的装置，其特征在于，所述第一消息中还包括：
27.如权利要求17-26任一项所述的装置，其特征在于，所述第一消息还包括第三指示信息；
28.如权利要求17-27任一项所述的装置，其特征在于，所述第一消息还包括第一元素对应的第四指示信息，所述第四指示信息用于指示传感器采集所述第一元素时的环境信息或所述第一元素的被遮挡信息。
29.如权利要求28所述的装置，其特征在于，所述第一元素为地图元素或目标元素。
30.如权利要求28或29所述的装置，其特征在于，所述第四指示信息还用于指示所述第一消息中承载的所述第一元素的信息的被信任程度。
31.如权利要求28-30任一项所述的装置，其特征在于，采集所述第一元素的数据时的环境信息包括以下内容中的至少一项：光照参数、能见度、反射率、横向距离、纵向距离或者天气参数。
32.如权利要求28-31任一项所述的装置，其特...
【技术特征摘要】
1.一种用于车联网的数据传输方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一消息还包括第二指示信息；
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，当所述第一数据包括通过所述至少一个传感器采集到的地图元素的信息时，所述第一数据还包括：
4.如权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述地图元素的信息，包括以下内容中的至少一项：
5.如权利要求2-4任一项所述的方法，其特征在于，所述第一消息包括包头区域和载荷区域；
6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，当所述第一数据包括通过所述至少一个传感器采集到的地图元素的信息时，所述包头区域中还包括以下内容中的至少一个：
7.如权利要求5或6所述的方法，其特征在于，当所述第一数据包括通过所述至少一个传感器采集到的地图元素的信息时，所述载荷区域还包括以下内容中的至少一个：
8.如权利要求5-7任一项所述的方法，其特征在于，所述包头区域包括第一子包头区域和第二子包头区域；
9.如权利要求8所述的方法，其特征在于，所述第一指示信息承载于所述第一子包头区域。
10.如权利要求2-9任一项所述的方法，其特征在于，所述第一消息中还包括：
11.如权利要求1-10任一项所述的方法，其特征在于，所述第一消息还包括第三指示信息；
12.如权利要求1-11任一项所述的方法，其特征在于，所述第一消息还包括第一元素对应的第四指示信息，所述第四指示信息用于指示传感器采集所述第一元素时的环境信息或所述第一元素的被遮挡信息。
13.如权利要求12所述的方法，其特征在于，所述第一元素为地图元素或目标元素。
14.如权利要求12或13所述的方法，其特征在于，所述第四指示信息还用于指示所述第一消息中承载的所述第一元素的信息的被信任程度。
15.如权利要求12-14任一项所述的方法，其特征在于，采集所述第一元素的数据时的环境信息包括以下内容中的至少一项：光照参数、能见度、反射率、横向距离、纵向距离或者天气参数。
16.如权利要求12-15任一项所述的方法，其特征在于，所述第一元素的被遮挡信息包括以下内容中的至少一项：所述第一元素被遮挡程度、所述第一元素可视性、所述第一元素或者车辆之间连线的被遮挡程度。
17.一种应用于车联网的数据传输装置，其特征在于，包括：
18.如权利要求17所述的装置，其特征在于，所述第一消息还包括第二指示信息；
19.如权利要求18所述的装置，其特征在于，当所述第一数据包括通过所述至少一个传感器采集到的地图元素的信息时第一消息，所述第一数据还包括：
20.如权利要求18或...
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