【技术实现步骤摘要】
本申请实施例涉及机器人，尤其涉及一种机器人状态确定方法、装置、机器人和介质。
技术介绍
1、随着机器人技术的发展，越来越多的机器人应用于服务引导、物品配送等领域，给人们的生活带来了便利。然而，机器人在移动过程中，可能会出现被障碍物卡住或打滑等情况，导致机器人状态确定的准确性较低。
技术实现思路
1、本申请实施例提供一种机器人状态确定方法、装置、机器人和介质，可以提高机器人状态确定的准确性。
2、第一方面，本申请实施例提供了一种机器人状态确定方法，所述机器人为轮足复合机器人，所述轮足复合机器人包括：惯性传感器、足式里程计和轮式里程计，所述方法包括：
3、根据所述惯性传感器在当前时刻采集的惯性数据，确定所述轮足复合机器人在当前时刻的预测状态信息；
4、分别根据所述足式里程计和所述轮式里程计，确定所述轮足复合机器人在当前时刻的测量状态信息；
5、根据所述测量状态信息和所述预测状态信息，确定所述轮足复合机器人在当前时刻的实际状态信息。
6、第二方面，本申请实施例提供了一种机器人状态确定装置，所述机器人为轮足复合机器人，所述轮足复合机器人包括：惯性传感器、足式里程计和轮式里程计，包括：
7、预测状态确定模块，用于根据所述惯性传感器在当前时刻采集的惯性数据，确定所述轮足复合机器人在当前时刻的预测状态信息；
8、测量状态确定模块，用于分别根据所述足式里程计和所述轮式里程计，确定所述轮足复合机器人在当前时刻的测量状
9、实际状态确定模块，用于根据所述测量状态信息和所述预测状态信息，确定所述轮足复合机器人在当前时刻的实际状态信息。
10、第三方面，本申请实施例提供了一种机器人，包括：
11、处理器和存储器，所述存储器用于存储计算机程序，所述处理器用于调用并运行所述存储器中存储的计算机程序，以执行如第一方面实施例所述的机器人状态确定方法。
12、第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，用于存储计算机程序，所述计算机程序使得计算机执行如第一方面实施例所述的机器人状态确定方法。
13、第五方面，本申请实施例提供了一种包含程序指令的计算机程序产品，当所述程序指令在电子设备上运行时，使得所述电子设备执行如第一方面实施例所述的机器人状态确定方法。
14、本申请实施例公开的技术方案，通过根据惯性传感器在当前时刻采集的惯性数据，确定轮足复合机器人在当前时刻的预测状态信息，以及分别根据足式里程计和轮式里程计，确定轮足复合机器人在当前时刻的测量状态信息，然后根据测量状态信息和预测状态信息，确定轮足复合机器人在当前时刻的实际状态信息。本申请通过融合惯性传感器数据、足式里程计数据以及轮式里程计数据来确定机器人的实际状态，从而有效解决基于单一方式确定机器人实际状态时因误差累计和环境干扰等，导致机器人实际状态不准确的问题，从而可以提高机器人状态确定的准确性。
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1.一种机器人状态确定方法，其特征在于，所述机器人为轮足复合机器人，所述轮足复合机器人包括：惯性传感器、足式里程计和轮式里程计，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述惯性传感器在当前时刻采集的惯性数据，确定所述轮足复合机器人在当前时刻的预测状态信息，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述轮足复合机器人还包括四个运动机构，其中所述四个运动机构包括两个后滚轮和两个前腿机构，所述确定所述轮足复合机器人在当前时刻的测量状态信息，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述控制所述足式里程计基于当前时刻支撑腿机构中每个关节角度数据，确定所述轮足复合机器人在当前时刻的第一测量状态信息，包括：
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述控制所述轮式里程计基于当前时刻每个所述后滚轮对应的每个关节角度数据以及每个所述后滚轮的半径，确定所述轮足复合机器人在当前时刻的第二测量状态信息，包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述测量状态信息和所述预测状态信息，确定
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述测量状态信息、所述实际状态信息、所述预测状态信息和所述实际状态信息分别包括：位置信息、姿态信息和速度信息。
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述轮足复合机器人在当前时刻的实际状态信息，包括：
9.根据权利要求1-8任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
10.一种机器人状态确定装置，其特征在于，所述机器人为轮足复合机器人，所述轮足复合机器人包括：惯性传感器、足式里程计和轮式里程计，包括：
11.一种机器人，其特征在于，包括：
12.一种计算机可读存储介质，其特征在于，用于存储计算机程序，所述计算机程序使得计算机执行如权利要求1至9中任一项所述的机器人状态确定方法。
...【技术特征摘要】
1.一种机器人状态确定方法，其特征在于，所述机器人为轮足复合机器人，所述轮足复合机器人包括：惯性传感器、足式里程计和轮式里程计，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述惯性传感器在当前时刻采集的惯性数据，确定所述轮足复合机器人在当前时刻的预测状态信息，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述轮足复合机器人还包括四个运动机构，其中所述四个运动机构包括两个后滚轮和两个前腿机构，所述确定所述轮足复合机器人在当前时刻的测量状态信息，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述控制所述足式里程计基于当前时刻支撑腿机构中每个关节角度数据，确定所述轮足复合机器人在当前时刻的第一测量状态信息，包括：
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述控制所述轮式里程计基于当前时刻每个所述后滚轮对应的每个关节角度数据以及每个所述后滚轮的半径，确定所述轮足复合机器人在当前时刻的第二测量状态信...
【专利技术属性】
技术研发人员：徐佳锋，陈光增，孔涛，
申请(专利权)人：北京有竹居网络技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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