【技术实现步骤摘要】
本公开涉及点云数据处理，尤其涉及一种面向激光雷达的动态点云累积方法及系统。
技术介绍
1、非重复扫描式激光雷达虽然能够对静态场景的物体进行多帧激光点云的叠加，但是，对于动态物体来讲，直接叠加点云不能得到其稠密的激光点云，由于在每次采集时刻，动态物体在激光雷达坐标系下的位姿都会发生改变，所以，其点云分布位置和形态也是不断变化的，直接叠加多帧激光点云通常会形成点云的失真。
2、重复扫描式激光雷达对场景中的扫描模式是固定的，因此需要在三维空间中不断移动激光雷达，使其发射的激光点分布在更多的三维物体上，从而增加激光点云的分布范围，以求得到更加稠密的激光点云。但是，这个过程需要在每次生成激光点云的时刻精确估计激光雷达的位姿，才能够将多帧激光点云变换到同一坐标系中，然后使不同时刻采集的激光点云叠加在一起。对于激光雷达位姿的估计通常会受到多种不同因素的影响，造成位姿估计的误差，因此导致最终稠密点云的失真。
3、综上所述，现有的面向激光雷达的动态点云累积方法存在激光点云叠加方式设置不合理，导致点云数据失真的技术问题。
技术实现思路
1、本公开的目的是提供一种面向激光雷达的动态点云累积方法及系统，用以解决现有的面向激光雷达的动态点云累积方法存在激光点云叠加方式设置不合理，导致点云数据失真的技术问题。
2、鉴于上述问题，本公开提供了一种面向激光雷达的动态点云累积方法及系统。
3、第一方面，本公开提供了一种面向激光雷达的动态点云累积方法，所述方法通过一种面
4、第二方面，本公开还提供了一种面向激光雷达的动态点云累积系统，用于执行如第一方面所述的一种面向激光雷达的动态点云累积方法，其中，所述系统包括：传感采集模块得到单元，所述传感采集模块得到单元用于根据目标场景执行传感器的设置和标定，得到传感采集模块；场景数据采集结果获得单元，所述场景数据采集结果获得单元用于根据所述传感采集模块对所述目标场景进行数据采集，获得场景数据采集结果，其中，所述场景数据采集结果包括场景图像数据和场景点云数据；点云分割单元，所述点云分割单元用于根据所述场景点云数据进行点云分割，获得非地面点云信息；动态点云提取单元，所述动态点云提取单元用于根据所述非地面点云信息进行动态点云提取，获得动态点云集合；动态目标点云跟踪单元，所述动态目标点云跟踪单元用于基于所述场景图像数据，根据所述动态点云集合进行动态目标点云跟踪，获得动态目标点云跟踪结果；动态点云累积单元，所述动态点云累积单元用于根据所述动态目标点云跟踪结果进行动态点云累积，获得动态累积点云。
5、本公开中提供的一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果或优点：
6、可以解决：现有的面向激光雷达的动态点云累积方法存在激光点云叠加方式设置不合理，导致点云数据失真的技术问题，首先，根据目标场景执行传感器的设置和标定，得到传感采集模块；根据所述传感采集模块对所述目标场景进行数据采集，获得场景数据采集结果，其中，所述场景数据采集结果包括场景图像数据和场景点云数据；根据所述场景点云数据进行点云分割，获得非地面点云信息；根据所述非地面点云信息进行动态点云提取，获得动态点云集合；基于所述场景图像数据，根据所述动态点云集合进行动态目标点云跟踪，获得动态目标点云跟踪结果；根据所述动态目标点云跟踪结果进行动态点云累积，获得动态累积点云。可以实现不同扫描方式的激光雷达点云数据的累积，同时可以最大程度地保留了真实点云数据，具有天然的数值合理性和广泛的适用性。
7、上述说明仅是本公开技术方案的概述，为了能够更清楚了解本公开的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本公开的上述和其他目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本公开的具体实施方式。应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其他特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
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1.一种面向激光雷达的动态点云累积方法，其特征在于，所述方法包括：
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据目标场景执行传感器的设置和标定，得到传感采集模块，包括：
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述场景点云数据进行点云分割，获得非地面点云信息，包括：
4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述非地面点云信息进行动态点云提取，获得动态点云集合，包括：
5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述场景图像数据，根据所述动态点云集合进行动态目标点云跟踪，获得动态目标点云跟踪结果，包括：
6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述动态目标点云跟踪结果进行动态点云累积，获得动态累积点云，包括：
7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，根据所述多个变换动态子点云序列，计算多个动态物体朝向，包括：
8.一种面向激光雷达的动态点云累积系统，其特征在于，用于实施权利要求1至7中任意一项所述方法的步骤，所述系统包括：
【技术特征摘要】
1.一种面向激光雷达的动态点云累积方法，其特征在于，所述方法包括：
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据目标场景执行传感器的设置和标定，得到传感采集模块，包括：
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述场景点云数据进行点云分割，获得非地面点云信息，包括：
4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述非地面点云信息进行动态点云提取，获得动态点云集合，包括：
5.如权利要求1所述的方法，其特征在于...
【专利技术属性】
技术研发人员：闫军，刘毅，
申请(专利权)人：智慧互通科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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