【技术实现步骤摘要】
本申请涉及缝制针纺，尤其涉及一种基于负载变化的伺服电机控制参数确定方法、装置和设备。
技术介绍
1、电脑刺绣机、工缝机的主轴、框架等机构多使用伺服电机驱动，伺服电机是一个旋转致动器，其允许角速度或线的位置、速度、和加速度的精确控制，它包括一个与传感器相连的合适的电动机，用于位置反馈，伺服电机驱动性能是缝纫机械产品品质和生产效率的关键。
2、缝纫机械中主轴需要在遇到各种负载时平稳运行，框架电机需要做频繁升降速动作，这些都对伺服电机控制的动态性能提出更高要求，现有技术中，缝纫机械中电脑刺绣机、工缝机的主轴、框架等机构伺服电机控制参数采用试凑方式整定。
3、但是，通过试凑方式调节伺服电机控制的动态性，这种调试方法，针对某一特定机型，可以调出较好的控制性能，但调试时间长、需要反复试凑多组参数才可以得出较好性能，从而使得伺服电机适应性差、生产效率低的缺陷。
技术实现思路
1、本申请实施例提供一种基于负载变化的伺服电机控制参数确定方法、装置和设备，用以解决缝纫机械中主轴在遇到各种负载时，适应性差、生产效率低的缺陷。
2、第一方面，本申请实施例提供一种基于负载变化的伺服电机控制参数确定方法，应用于纺织设备，所述纺织设备包括：实际系统模块与虚拟系统模块，所述方法包括：
3、获取伺服电机的出厂信息，并根据所述出厂信息，确定所述伺服电机的运转指标参数；
4、在所述伺服电机的负载量发生变化时，将位置增量曲线、位置规划曲线和所述运转指标参数输入至
5、对所述多个预设时段内的真实系统电机电磁转矩以及多个预设时段内的虚拟系统电机电磁转矩进行分析处理，得到所述伺服电机的控制参数。
6、可选的，所述将位置增量曲线、位置规划曲线和所述运转指标参数输入至实际系统模块中，以使所述实际系统模块输出多个预设时段内的真实系统电机电磁转矩，包括：
7、控制所述实际系统模块根据所述位置增量曲线和所述位置规划曲线，确定真实电机电磁转矩；
8、控制所述实际系统模块根据所述真实电机电磁转矩和所述运转指标参数，确定所述伺服电机在所述多个预设时段内的真实系统电机电磁转矩。
9、可选的，所述将位置增量曲线、位置规划曲线和所述运转指标参数输入至虚拟系统模块中，以使所述虚拟系统模块输出多个预设时段内的虚拟系统电机电磁转矩，包括：
10、控制所述虚拟系统模块根据所述位置增量曲线和所述位置规划曲线，确定虚拟电机电磁转矩；
11、控制所述虚拟系统模块根据所述虚拟电机电磁转矩和所述运转指标参数，确定所述伺服电机在所述多个预设时段内的虚拟系统电机电磁转矩。
12、可选的，所述运转指标参数包括：电机转子转动惯量、负载转动惯量、负载转矩、阻力系数以及电机角速度，所述多个预设时段包括：第一预设时段、第二预设时段、第三预设时段以及第四预设时段，所述控制所述实际系统模块根据所述真实电机电磁转矩和所述运转指标参数，确定所述伺服电机在所述多个预设时段内的真实系统电机电磁转矩，包括：
13、根据所述真实电机电磁转矩、所述运转指标参数，确定所述伺服电机在第一预设时段内处于正转减速状态的第一真实系统电机电磁转矩；
14、根据所述真实电机电磁转矩、所述运转指标参数，确定所述伺服电机在第二预设时段内处于反转加速状态的第二真实系统电机电磁转矩；
15、根据所述真实电机电磁转矩、所述运转指标参数，确定所述伺服电机在第三预设时段内处于反转减速状态的第三真实系统电机电磁转矩；
16、根据所述真实电机电磁转矩、所述运转指标参数，确定所述伺服电机在第四预设时段内处于正转加速状态的第四真实系统电机电磁转矩。
17、可选的，所述控制所述虚拟系统模块根据所述虚拟电机电磁转矩和所述运转指标参数，确定所述伺服电机在所述多个预设时段内的虚拟系统电机电磁转矩，包括：
18、根据所述虚拟电机电磁转矩、所述运转指标参数，确定所述伺服电机在第一预设时段内处于正转减速状态的第一虚拟系统电机电磁转矩；
19、根据所述虚拟电机电磁转矩、所述运转指标参数，确定所述伺服电机在第二预设时段内处于反转加速状态的第二虚拟系统电机电磁转矩；
20、根据所述虚拟电机电磁转矩、所述运转指标参数，确定所述伺服电机在第三预设时段内处于反转减速状态的第三虚拟系统电机电磁转矩；
21、根据所述虚拟电机电磁转矩、所述运转指标参数，确定所述伺服电机在第四预设时段内处于正转加速状态的第四虚拟系统电机电磁转矩。
22、可选的，所述根据所述出厂信息，确定所述伺服电机的运转指标参数，包括：
23、根据所述出厂信息，确定所述伺服电机的标识信息，所述标识信息唯一；
24、根据所述标识信息，获取所述伺服电机的指标参数；
25、对所述指标参数进行筛选，得到所述运转指标参数，所述运转指标参数与所述伺服电机的控制参数存在关联关系。
26、可选的，所述对所述多个预设时段内的真实系统电机电磁转矩以及多个预设时段内的虚拟系统电机电磁转矩进行分析处理，得到所述伺服电机的控制参数，包括：
27、根据所述第一真实系统电机电磁转矩、第二真实系统电机电磁转矩、第三真实系统电机电磁转矩、第四真实系统电机电磁转矩、第一虚拟系统电机电磁转矩、第二虚拟系统电机电磁转矩、第三虚拟系统电机电磁转矩以及第四虚拟系统电机电磁转矩，计算所述伺服电机的负载转动惯量比；
28、根据所述负载转动惯量比和所述伺服电机的速度环带宽，采用离散方式进行计算处理，得到所述伺服电机的控制参数。
29、第二方面，本申请实施例提供一种基于负载变化的伺服电机控制参数确定装置，包括：
30、获取模块，用于获取伺服电机的出厂信息；
31、确定模块，用于根据所述出厂信息，确定所述伺服电机的运转指标参数；
32、处理模块，用于在所述伺服电机的负载量发生变化时，将位置增量曲线、位置规划曲线和所述运转指标参数输入至实际系统模块与虚拟系统模块中，以使所述实际系统模块输出多个预设时段内的真实系统电机电磁转矩，所述虚拟系统模块输出多个预设时段内的虚拟系统电机电磁转矩；
33、所述处理模块，还用于对所述多个预设时段内的真实系统电机电磁转矩以及多个预设时段内的虚拟系统电机电磁转矩进行分析处理，得到所述伺服电机的控制参数。
34、可选的，所述处理模块，用于控制所述实际系统模块根据所述位置增量曲线和所述位置规划曲线，确定真实电机电磁转矩；
35、所述处理模块，还用于控制所述实际系统模块根据所述真实电机电磁转矩和所述运转指标参数，确定所述伺服电机在所述多个预设时段内的真实系统电机电磁转矩。
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【技术保护点】
1.一种基于负载变化的伺服电机控制参数确定方法，其特征在于，应用于纺织设备，所述纺织设备包括：实际系统模块与虚拟系统模块，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将位置增量曲线、位置规划曲线和所述运转指标参数输入至实际系统模块中，以使所述实际系统模块输出多个预设时段内的真实系统电机电磁转矩，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述将位置增量曲线、位置规划曲线和所述运转指标参数输入至虚拟系统模块中，以使所述虚拟系统模块输出多个预设时段内的虚拟系统电机电磁转矩，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述运转指标参数包括：电机转子转动惯量、负载转动惯量、负载转矩、阻力系数以及电机角速度，所述多个预设时段包括：第一预设时段、第二预设时段、第三预设时段以及第四预设时段，所述控制所述实际系统模块根据所述真实电机电磁转矩和所述运转指标参数，确定所述伺服电机在所述多个预设时段内的真实系统电机电磁转矩，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述控制所述虚拟系统模块根据所述虚拟电机电磁转矩和所
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述出厂信息，确定所述伺服电机的运转指标参数，包括：
7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述对所述多个预设时段内的真实系统电机电磁转矩以及多个预设时段内的虚拟系统电机电磁转矩进行分析处理，得到所述伺服电机的控制参数，包括：
8.一种负载变化的伺服电机控制参数确定装置，其特征在于，所述装置包括：
9.一种电子设备，其特征在于，包括：
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现如权利要求1至7中任一项所述的基于负载变化的伺服电机控制参数确定方法。
...【技术特征摘要】
1.一种基于负载变化的伺服电机控制参数确定方法，其特征在于，应用于纺织设备，所述纺织设备包括：实际系统模块与虚拟系统模块，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将位置增量曲线、位置规划曲线和所述运转指标参数输入至实际系统模块中，以使所述实际系统模块输出多个预设时段内的真实系统电机电磁转矩，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述将位置增量曲线、位置规划曲线和所述运转指标参数输入至虚拟系统模块中，以使所述虚拟系统模块输出多个预设时段内的虚拟系统电机电磁转矩，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述运转指标参数包括：电机转子转动惯量、负载转动惯量、负载转矩、阻力系数以及电机角速度，所述多个预设时段包括：第一预设时段、第二预设时段、第三预设时段以及第四预设时段，所述控制所述实际系统模块根据所述真实电机电磁转矩和所述运转指标参数，确定所述伺服电机在所述多个预设时段内的真实系...
【专利技术属性】
技术研发人员：丁海大，茹水强，王宁，
申请(专利权)人：浙江大豪科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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