【技术实现步骤摘要】
本申请涉及车辆，尤其涉及一种分布式驱动车辆的原地转向控制方法、装置、车辆及介质。
技术介绍
1、车辆的转向能力是车辆的基本属性之一，通常将车辆的最小转弯半径作为考核汽车转向性能的重要参数。它在很大程度上表征了汽车能够通过狭窄弯曲地带或绕过不可越过的障碍物的能力。原地转向又称坦克掉头，可通过单独分配四个轮子的扭矩，实现原地掉头功能，减小车辆转弯半径，提高通过性。
2、目前，为了实现原地转向通常是结合底盘控制器和液压制动系统来实现。具体的，通过抱死部分车轮，利用其它驱动轮来实现的掉头。然而，该方式只能有限的减小车辆转弯半径，且驾驶性感受较差，车身会出现的较大抖动。
技术实现思路
1、本申请提供一种分布式驱动车辆的原地转向控制方法、装置、车辆及介质，以解决现有技术在原地转弯时存在的转弯半径较大以及驾驶感受较差的问题。
2、第一方面，本申请实施例提供一种分布式驱动车辆的原地转向控制方法，包括：
3、在检测到原地转向功能开启后，根据车辆自身状态判断是否满足预设的原地转向激活条件；
4、若所述车辆的满足所述原地转向激活条件，则根据方向盘的转角确定所述车辆的原地转向方向；
5、根据油门踏板开度、所述方向盘转角以及每个车轮的实际轮速，分别计算出每个车轮的目标转速差；
6、根据所述原地转向方向，每个车轮的目标转速差，每个车轮的附着系数以及预设系统能力限制，控制所述车辆进行原地转向；其中，所述系统能力限制包括扭矩限制，转速限制以及
7、在一种可能的设计中，所述根据所述原地转向方向，每个车轮的目标转速差，每个车轮的附着系数以及预设系统能力限制，控制所述车辆进行原地转向，包括：
8、根据所述原地转向方向，控制所述车辆进行原地转向；
9、在所述车辆转向过程中，针对每个车轮，根据所述车轮的附着系数，所述车轮的目标横摆角速度，所述车轮的目标转速差，获取修正后的第一目标扭矩；
10、针对实时监测到出现打滑的车轮，根据所述车轮的打滑量以及实际轮速，确定轮滑移率的第二目标扭矩；
11、针对每个车轮的电机，根据所述转速限制确定出所述车轮对应电机的最大转速限制扭矩，根据所述扭矩限制、所述电机的外特性以及当前状态计算出所述车轮对应电机的实时扭矩限制值，并根据所述可用功率限制、电池的充放电保护功率以及电池的充放电效率，确定出受功率限制的所述车轮对应电机的最大可用扭矩以及最小可用扭矩；
12、针对每个车轮的电机，根据所述车轮对应的第一目标扭矩，第二目标扭矩、最大转速限制扭矩、实时扭矩限制值、受功率限制的最大可用扭矩以及最小可用扭矩，确定出所述电机限制后的目标请求扭矩；
13、将所述目标请求扭矩发送至所述车轮的电机。
14、在一种可能的设计中，所述根据所述车轮的附着系数，所述车轮的目标横摆角速度，所述车轮的目标转速差，获取修正后的第一目标扭矩，包括：
15、根据所述车轮的附着系数，所述车轮的目标横摆角速度，查询获取所述车轮的电机的目标扭矩前馈系数；
16、根据所述车轮的目标转速差进行pid调节，得到所述车轮的电机的目标扭矩原始值；
17、根据所述目标扭矩前馈系数对所述目标扭矩原始值进行修正，得到修正后的所述第一目标扭矩。
18、在一种可能的设计中，所述针对实时监测到出现打滑的车轮，根据所述车轮的打滑量以及实际轮速，确定轮滑移率的第二目标扭矩，包括：
19、在所述车辆转向过程中，实时监测每个车轮是否出现打滑；
20、针对监测到的出现打滑的每个车轮，根据所述车轮的打滑量触发目标降扭请求；
21、根据所述车轮的目标轮速和实际轮速，计算得到控制偏差；
22、根据所述控制偏差进行pid调节，输出轮滑移率的所述第二目标扭矩。
23、在一种可能的设计中，所述根据油门踏板开度、所述方向盘转角以及每个车轮的实际轮速，分别计算出每个车轮的目标转速差，包括：
24、根据所述油门踏板开度，查询预设的横摆角速度对照表，获取对应的目标横摆角速度；
25、根据所述目标横摆角速度，获取每个车轮的电机对应的目标转速；
26、根据每个车轮的电机的目标转速和实际转速，计算得到每个车轮的目标转速差。
27、在一种可能的设计中，所述方法还包括：
28、针对车辆的每个车轮，根据获取到的车速和所述车轮的轮速，计算所述车轮的滑移率；
29、根据所述车轮的驱动力和所述车轮的垂直载荷，计算所述车轮的利用附着系数；
30、根据所述车轮的利用附着系数以及所述车轮的滑移率，确定所述车轮的附着系数。
31、在一种可能的设计中，所述根据车辆自身状态判断是否满足预设的原地转向激活条件，包括：
32、获取所述车辆的无关联故障标志位，安全条件标志位以及制动踏板的状态；
33、若所述无关联故障标志位置为1，且所述安全条件标志为也置为1，且所述制动踏板处于松开状态，则确定所述车辆满足所述预设的转向激活条件。
34、第二方面，本申请实施例提供一种分布式驱动车辆的原地转向控制装置，包括：
35、判断模块，用于在检测到原地转向功能开启后，根据车辆自身状态判断是否满足预设的原地转向激活条件；
36、确定模块，用于若所述车辆的满足所述原地转向激活条件，则根据方向盘的转角确定所述车辆的原地转向方向；
37、计算模块，用于根据油门踏板开度、所述方向盘转角以及每个车轮的实际轮速，分别计算出每个车轮的目标转速差；
38、控制模块，用于根据所述原地转向方向，每个车轮的目标转速差，每个车轮的附着系数以及预设系统能力限制，控制所述车辆进行原地转向；其中，所述系统能力限制包括扭矩限制，转速限制以及可用功率限制。
39、在一种可能的设计中，所述控制模块，具体用于：
40、根据所述原地转向方向，控制所述车辆进行原地转向；
41、在所述车辆转向过程中，针对每个车轮，根据所述车轮的附着系数，所述车轮的目标横摆角速度，所述车轮的目标转速差，获取修正后的第一目标扭矩；
42、针对实时监测到出现打滑的车轮，根据所述车轮的打滑量以及实际轮速，确定轮滑移率的第二目标扭矩；
43、针对每个车轮的电机，根据所述转速限制确定出所述车轮对应电机的最大转速限制扭矩，根据所述扭矩限制、所述电机的外特性以及当前状态计算出所述车轮对应电机的实时扭矩限制值，并根据所述可用功率限制、电池的充放电保护功率以及电池的充放电效率，确定出受功率限制的所述车轮对应电机的最大可用扭矩以及最小可用扭矩；
44、针对每个车轮的电机，根据所述车轮对应的第一目标扭矩，第二目标扭矩、最大转速限制扭矩、实时扭矩限制值、受功率限制的最大可用扭矩以及最小可用扭矩，确定出所述电机限制后的本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种分布式驱动车辆的原地转向控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述原地转向方向，每个车轮的目标转速差，每个车轮的附着系数以及预设系统能力限制，控制所述车辆进行原地转向，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述车轮的附着系数，所述车轮的目标横摆角速度，所述车轮的目标转速差，获取修正后的第一目标扭矩，包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述针对实时监测到出现打滑的车轮，根据所述车轮的打滑量以及实际轮速，确定轮滑移率的第二目标扭矩，包括：
5.根据权利要求1至4任一项所述的方法，其特征在于，所述根据油门踏板开度、所述方向盘转角以及每个车轮的实际轮速，分别计算出每个车轮的目标转速差，包括：
6.根据权利要求1至4任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
7.根据权利要求1至4任一项所述的方法，其特征在于，所述根据车辆自身状态判断是否满足预设的原地转向激活条件，包括：
8.一种分布式驱动车辆的原地转向控制装置，其特征
9.一种车辆，其特征在于，包括：车辆主体以及车辆控制器；
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现如权利要求1至7任一项所述的方法。
...【技术特征摘要】
1.一种分布式驱动车辆的原地转向控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述原地转向方向，每个车轮的目标转速差，每个车轮的附着系数以及预设系统能力限制，控制所述车辆进行原地转向，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述车轮的附着系数，所述车轮的目标横摆角速度，所述车轮的目标转速差，获取修正后的第一目标扭矩，包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述针对实时监测到出现打滑的车轮，根据所述车轮的打滑量以及实际轮速，确定轮滑移率的第二目标扭矩，包括：
5.根据权利要求1至4任一项所述的方法，其特征在于，所...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘益滔，孙宇航，李顺波，胡成帅，汪震隆，孟祥科，
申请(专利权)人：浙江吉利控股集团有限公司，
类型：发明
国别省市：
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