【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于公路管理，尤其涉及一种公路巡查方法、轨迹纠偏方法及巡查系统。
技术介绍
1、公路巡查是排查公路沿线的各类风险，并及时提出示警，辅助公路进行养护。如排查桥梁、边坡、隧道的安全隐患，及时清理零散的路面抛撒物，对路面较大的坑槽及时示警，对违规在高速公路停车倒车等行为联合交警进行警示，对行人闯入高速进行劝离，抓捕驱离高速公路内的动物，对破坏高速公路设施进行制止，必要时，也会为遇到车辆故障、堵车等问题的司乘人员提供帮助等。
2、公路巡查的工作内容复杂而繁琐，但对车辆行驶安全来说又显得非常重要。目前公路巡查的方式主要是给巡查人员划定各自的巡查区域，巡查人员每天自行对各自巡查区域内的公路路段进行1～2轮的巡查，部分路段甚至要徒步巡查。
3、但是伴随着公路建设规模的扩大、公路数量的增加，公路巡查的总体工作量也愈加庞大，即使辅以无人机等智能设备来减轻巡查人员的工作负担，巡查人员的工作强度依然很大，所以如何进一步提高巡查效率，降低巡查的工作负担成为了公路管理领域亟待解决的问题。
技术实现思路
1、本专利技术的目的是克服上述现有技术的不足，提供一种公路巡查方法，能够进一步提高巡查效率，降低巡查的工作负担。
2、为实现上述目的，本专利技术采用了以下技术方案：
3、一种公路巡查方法，包括以下步骤：
4、s1，开始本次巡查，巡查平台获取巡查终端初始点后，从路网数据库中的巡查路段信息里筛选出待巡查且距离巡查终端初始点在搜索间距以内的备用路
5、s2，巡查平台按时间顺序获取巡查终端在巡查过程中的巡查点，并根据各巡查点与巡查终端初始点间的距离，在各备用路段上取对应的路段坐标点作为方向角计算点；
6、s3，巡查平台分别计算出各巡查点的方向角、各备用路段上方向角计算点的方向角；
7、s4，巡查平台分别根据本次巡查中，各巡查点的方向角与各备用路段上对应方向角计算点的方向角的相似程度，来确定当前巡查终端本次巡查的巡查路段，
8、s5，巡查终端对当前巡查路段的巡查结束后，重新回到s1，开始下一次巡查，直至本轮巡查结束，路网数据库内不存在待巡查的备用路段；
9、一轮巡查中包括一次以上的巡查，每次巡查不同的路段。
10、优选的，s1中具体还包括以下子步骤：
11、s11，开始本次巡查时，巡查平台获取地理坐标系下的巡查终端初始点p0，将巡查终端初始点p0的坐标点记为(p0lon，p0lat)，其中，p0lon表示p0的经度，p0lat表示p0的纬度；
12、s12，巡查平台调取路网数据库内存储的待巡查路段信息，通过地理坐标系下的两坐标点距离计算方法，从待巡查路段信息中筛选出距离巡查终端初始点p0在搜索间距d以内、且属于当前巡查终端所对应的巡查区域内的路段坐标点；
13、s13，巡查平台将s12中筛选出的路段坐标点所对应的路段作为本次巡查的备用路段并反馈至巡查终端。
14、优选的，在s13后还包括s14：
15、s14，当巡查平台所反馈的本次巡查的备用路段只有1条时，则当前备用路段即为本轮巡查中本次巡查的巡查路段，且巡查终端前往对应的巡查路段；当巡查平台所反馈的本次巡查的备用路段超过1条时，则巡查终端从当前备用路段中选取1条备用路段并前往。
16、优选的，在s12中，巡查平台筛选路段坐标点还包括以下内容：
17、搜索间距d＝[d0+k(δd)]，
18、其中，d0表示初始距离且d0≥0，δd表示递增距离且δd≥0，k为递增系数且k为非负整数，
19、若巡查平台在当前搜索间距d下，无法筛选出距离巡查终端初始点p0在搜索间距d以内、且属于当前巡查终端所对应的巡查区域内的路段坐标点，则k递增1得到新的搜索间距d，直至巡查平台筛选出距离巡查终端初始点p0在搜索间距d以内、且属于当前巡查终端所对应的巡查区域内的路段坐标点后，执行s13。
20、优选的，s2中具体还包括以下子步骤：
21、s21，巡查平台继续按时间顺序获取巡查终端在本次巡查过程中的巡查点后，通过地理坐标系下的两坐标点距离计算方法来分别计算出各巡查点与巡查终端初始点p0间的距离；
22、s22，若一条备用路段在s12所筛选出的路段坐标点里，只有一个对应的路段坐标点，则当前路段坐标点即为当前备用路段的起始点a0，
23、若一条备用路段在s12所筛选出的路段坐标点里，存在超过1个路段坐标点，则取距离巡查终端初始点p0最近的路段坐标点作为当前备用路段的起始点a0；
24、巡查平台根据各巡查点与巡查终端初始点p0间的距离，在本次巡查的各条备用路段上取对应的路段坐标点作为方向角计算点，且备用路段的起始点a0指向当前备用路段上的任意方向角计算点的射线与巡查终端初始点p0指向对应巡查点的射线间的夹角为锐角。
25、优选的，s3中具体还包括以下子步骤：
26、s31，巡查平台分别计算出本次巡查中，各巡查点与巡查终端初始点p0相对于北极方向的方向角：
27、
28、其中，pn表示本次巡查中的第n个巡查点，n为正整数，θp0-pn表示本次巡查的巡查点pn相对于本次巡查的巡查终端初始点p0的方向角，pnlon表示pn的经度，pnlat表示pn的纬度，p0lon表示p0的经度，p0lat表示p0的纬度；
29、巡查平台分别计算出本次巡查中，各备用路段上方向角计算点与当前备用路段的起始点a0相对于北极方向的方向角：
30、
31、其中，am表示当前备用路段a上第m个方向角计算点，θa0-am表示方向角计算点am相对于当前备用路段的起始点a0的方向角，amlon表示am的经度，amlat表示am的纬度，a0lon表示a0的经度，a0lat表示a0的纬度；
32、s32，巡查平台分别将本次巡查中，各巡查点与巡查终端初始点p0相对于北极方向的方向角转化为四象限内的标准方向角，下面简称巡查点的标准方向角：
33、当pnlon≥p0lon且pnlat＞p0lat时，或当pnlon＞p0lon且pnlat≥p0lat时，则巡查点pn位于第一象限，巡查点pn的标准方向角θ[p0-pn]＝θp0-pn，
34、当pnlon＜p0lon且pnlat＞p0lat时，则巡查点pn位于第二象限，巡查点pn的标准方向角θ[p0-pn]＝θp0-pn+360°，
35、当pnlon≤p0lon且pnlat＜p0lat时，或当pnlon＜p0lon且pnlat≤p0lat时，则巡查点pn位于第三象限，巡查点pn的标准方向角θ[p0-pn]＝180°－θp0-pn，
36、当pnlon＞p0lon且pnlat＜p0l本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种公路巡查方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种公路巡查方法，其特征在于，S1中具体还包括以下子步骤：
3.根据权利要求2所述的一种公路巡查方法，其特征在于，在S13后还包括S14：
4.根据权利要求2所述的一种公路巡查方法，其特征在于，在S12中，巡查平台筛选路段坐标点还包括以下内容：
5.根据权利要求2所述的一种公路巡查方法，其特征在于，S2中具体还包括以下子步骤：
6.根据权利要求5所述的一种公路巡查方法，其特征在于，S3中具体还包括以下子步骤：
7.根据权利要求6所述的一种公路巡查方法，其特征在于，S4中具体还包括以下子步骤：
8.根据权利要求2、4、5中任意一项所述的一种公路巡查方法，其特征在于，通过地理坐标系下的两坐标点距离计算方法包括以下子步骤：
9.一种公路巡查轨迹纠偏方法，基于如权利要求1-8中任意一项所述的一种公路巡查方法：当巡查平台确定当前巡查终端本次巡查的巡查路段后，巡查平台将当前巡查终端本次巡查的巡查轨迹替换成巡查路段的轨迹。p>
10.一种公路巡查系统，其特征在于，包括：巡查终端、巡查平台、路网数据库、巡查记录数据库，
...【技术特征摘要】
1.一种公路巡查方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种公路巡查方法，其特征在于，s1中具体还包括以下子步骤：
3.根据权利要求2所述的一种公路巡查方法，其特征在于，在s13后还包括s14：
4.根据权利要求2所述的一种公路巡查方法，其特征在于，在s12中，巡查平台筛选路段坐标点还包括以下内容：
5.根据权利要求2所述的一种公路巡查方法，其特征在于，s2中具体还包括以下子步骤：
6.根据权利要求5所述的一种公路巡查方法，其特征在于，s3中具体还包括以下子步骤：<...
【专利技术属性】
技术研发人员：任子晖，刘磊，王晓曦，王卫，罗晶晶，高洪昌，曾永李，吴良县，陈习岺，完园园，汤康妹，李晨，
申请(专利权)人：安徽交欣科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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