【技术实现步骤摘要】
本申请涉及仿真模拟领域，具体涉及一种运动状态的生成方法、装置、电子设备及存储介质。
技术介绍
1、激光雷达作为构建仿真点云的核心部件，具有探测距离长、成像精度高等优点，激光雷达能够根据其扫描结果生成高精度的点云数据。因此，在智能汽车的研发过程中，通过仿真平台对车载激光雷达的仿真测试也是必不可少的。
2、现有技术中，通过仿真平台对激光雷达进行测试的过程，受限于仿真平台引擎底层逻辑的时间离散特性，在仿真平台的仿真测试运行环境中通过激光雷达扫描获取点云数据的过程中，无法获得激光雷达扫描过程中发射各激光光束时、激光雷达的连续运动状态变化。
技术实现思路
1、本申请提供一种运动状态的生成方法、装置、电子设备及存储介质，以在对激光雷达仿真模型进行测试的过程中，生成激光雷达仿真模型发射激光光束时的运动状态。
2、根据本申请实施例的第一方面，提供了一种运动状态的生成方法，包括：根据预设仿真测试运行环境生成仿真测试场景的时间周期，以及所述激光雷达仿真模型在所述时间周期内发射第一激光光束的第一时间，确定所述激光雷达仿真模型发射第一激光光束的第一时间定位；获得所述激光雷达仿真模型在所述时间周期的运动状态变化信息；根据所述第一时间定位和所述运动状态变化信息，生成所述激光雷达仿真模型发射所述第一激光光束时的预测运动状态。
3、在本申请的一种可选实施方式中，为了精确的确定所述激光雷达仿真模型发射所述第一激光光束的第一时间定位，所述根据预设仿真测试运行环境生成仿真测试场景的时
4、在本申请的一种可选实施方式中，所述获得所述激光雷达仿真模型在所述时间周期的运动状态变化信息，包括：获取所述时间周期内目标帧中所述激光雷达仿真模型的第一运动状态信息；以及获取目标帧的相邻帧中所述激光雷达仿真模型的第二运动状态信息；所述目标帧为所述预设仿真测试运行环境在所述时间周期内生成的目标仿真测试场景的画面，所述相邻帧为与所述目标仿真测试场景的相邻画面；根据所述第一运动状态信息和所述第二运动状态信息，获得所述目标帧与所述目标帧的相邻帧之间所述激光雷达仿真模型的第一运动状态变化信息；将所述第一运动状态变化信息作为所述激光雷达仿真模型在所述时间周期内的运动状态变化信息。
5、在本申请的一种可选实施方式中，考虑到所述第一运动状态变化信息中可以包括多种不同形式的信息，所述根据所述第一运动状态信息和所述第二运动状态信息，获得所述目标帧与所述目标帧之间所述激光雷达仿真模型的第一运动状态变化信息，包括：确定所述第一运动状态信息和所述第二运动状态信息之间的差值信息，将所述差值信息作为所述第一运动状态变化信息。
6、在本申请的一种可选实施方式中，考虑到所述第一运动状态变化信息中可以包括多种不同形式的信息，所述根据所述第一运动状态信息和所述第二运动状态信息，获得所述目标帧与所述目标帧之间所述激光雷达仿真模型的第一运动状态变化信息，包括：确定所述第一运动状态信息的第一运动状态向量，以及确定所述第二运动状态信息的第二运动状态向量；将所述第一运动状态向量和所述第二运动状态向量之间的夹角作为所述第一运动状态变化信息。
7、在本申请的一种可选实施方式中，所述获得目标帧的相邻帧中所述激光雷达仿真模型的第二运动状态信息，包括：将所述第一运动状态变化信息输入预先训练的运动状态预测模型，以使所述运动状态预测模型，基于所述第一运动状态变化信息，对所述目标帧的相邻帧中所述激光雷达仿真模型的运动状态信息进行预测，得到所述第二运动状态信息。
8、在本申请的一种可选实施方式中，所述获得所述激光雷达仿真模型在所述时间周期的运动状态变化信息，包括：获取第一时间周期的第n个帧中所述激光雷达仿真模型的第三运动状态信息；以及，获得与所述第一时间周期相邻的第二时间周期的第n个帧中所述激光雷达仿真模型的第四运动状态信息；根据所述第三运动状态信息和所述第四运动状态信息，获得所述激光雷达仿真模型在相邻时间周期之间的第二运动状态变化信息；将所述第二运动状态变化信息作为所述激光雷达仿真模型在所述时间周期内的运动状态变化信息；其中，n为正整数，且n小于或等于所述预设仿真测试运行环境在所述时间周期内生成的目标仿真测试场景的画面的个数；所述第一时间周期的时长与所述第二时间周期的时长相同。
9、在本申请的一种可选实施方式中，所述获得所述激光雷达仿真模型在所述时间周期的运动状态变化信息，包括：获得所述时间周期内第一个帧中所述激光雷达仿真模型的第五运动状态信息；以及，获得所述时间周期内最后一个帧中所述激光雷达仿真模型的第六运动状态信息；根据所述第五运动状态信息和所述第六运动状态信息，获得所述激光雷达仿真模型在所述时间周期内的运动状态变化信息。
10、在本申请的一种可选实施方式中，所述获得所述激光雷达仿真模型在所述时间周期的运动状态变化信息，包括：获得第三时间周期内所述激光雷达仿真模型的第七运动状态信息；以及，获得第四时间周期内所述激光雷达仿真模型的第八运动状态信息；根据所述第七运动状态信息和所述第八运动状态信息，获得所述激光雷达仿真模型在所述第三时间周期至第四时间周期之间的运动状态变化信息；获得所述第三时间周期至第四时间周期之间的时间间隔信息；根据所述时间间隔信息和所述激光雷达仿真模型在所述第三时间周期至第四时间周期之间的第八运动状态变化信息，获得所述激光雷达仿真模型在一个时间周期内的运动状态变化信息。
11、在本申请的一种可选实施方式中，所述激光雷达仿真模型的运动状态信息，包括：所述激光雷达仿真模型的位置信息和/或姿态信息。
12、在本申请的一种可选实施方式中，在所述激光雷达仿真模型的运动状态信息，包括：所述激光雷达仿真模型的位置信息，所述运动状态变化信息，包括：所述激光雷达仿真模型的位置变化信息的情况下；所述根据所述第一时间定位和所述位置变化信息，生成所述激光雷达仿真模型发射所述第一激光光束时的预测运动状态，包括：根据所述第一时间定位和所述位置变化信息，对所述激光雷达仿真模型发射所述第一激光光束时的位置信息进行线性插值运算，生成所述激光雷达仿真模型发射所述第一激光光束时的预测位置。
13、在本申请的一种可选实施方式中，在所述激光雷达仿真模型的运动状态信息，包括：所述激光雷达仿真模型的姿态信息，所述运动状态变化信息，包括：所述激光雷达仿真模型的姿态变化信息的情况下；所述根据所述第一时间定位和所述姿态变化信息，生成所述激光雷达仿真模型发射所述第一激光光束时的预本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种运动状态的生成方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据预设仿真测试运行环境生成仿真测试场景的时间周期，以及所述激光雷达仿真模型在所述时间周期内发射第一激光光束的第一时间，确定所述激光雷达仿真模型发射第一激光光束的第一时间定位，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获得所述激光雷达仿真模型在所述时间周期的运动状态变化信息，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一运动状态信息和所述第二运动状态信息，获得所述目标帧与所述目标帧之间所述激光雷达仿真模型的第一运动状态变化信息，包括：
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一运动状态信息和所述第二运动状态信息，获得所述目标帧与所述目标帧之间所述激光雷达仿真模型的第一运动状态变化信息，包括：
6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述获得目标帧的相邻帧中所述激光雷达仿真模型的第二运动状态信息，包括：
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获得所述激光雷达仿真
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获得所述激光雷达仿真模型在所述时间周期的运动状态变化信息，包括：
9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获得所述激光雷达仿真模型在所述时间周期的运动状态变化信息，包括：
10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述激光雷达仿真模型的运动状态信息，包括：所述激光雷达仿真模型的位置信息和/或姿态信息。
11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，在所述激光雷达仿真模型的运动状态信息，包括：所述激光雷达仿真模型的位置信息，所述运动状态变化信息，包括：所述激光雷达仿真模型的位置变化信息的情况下；
12.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，在所述激光雷达仿真模型的运动状态信息，包括：所述激光雷达仿真模型的姿态信息，所述运动状态变化信息，包括：所述激光雷达仿真模型的姿态变化信息的情况下；
13.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
14.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述基于所述激光雷达仿真模型发射所述第一激光光束时的预测运行状态，在所述仿真测试运行环境中完成对第一激光光束的投射，获得所述第一激光光束的扫描结果，包括：
15.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，所述根据所述预测运行状态信息、所述激光雷达仿真模型的扫描范围，以及所述第一激光光束的发射方向，在所述仿真测试运行环境中完成对所述第一激光光束的投射，获得所述第一激光光束的扫描结果，包括：
16.一种运动状态的生成装置，其特征在于，包括：
17.一种电子设备，其特征在于，包括：
18.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时，执行上述权利要求1-15中任意一项所述的运动状态的生成方法。
...【技术特征摘要】
1.一种运动状态的生成方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据预设仿真测试运行环境生成仿真测试场景的时间周期，以及所述激光雷达仿真模型在所述时间周期内发射第一激光光束的第一时间，确定所述激光雷达仿真模型发射第一激光光束的第一时间定位，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获得所述激光雷达仿真模型在所述时间周期的运动状态变化信息，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一运动状态信息和所述第二运动状态信息，获得所述目标帧与所述目标帧之间所述激光雷达仿真模型的第一运动状态变化信息，包括：
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一运动状态信息和所述第二运动状态信息，获得所述目标帧与所述目标帧之间所述激光雷达仿真模型的第一运动状态变化信息，包括：
6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述获得目标帧的相邻帧中所述激光雷达仿真模型的第二运动状态信息，包括：
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获得所述激光雷达仿真模型在所述时间周期的运动状态变化信息，包括：
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获得所述激光雷达仿真模型在所述时间周期的运动状态变化信息，包括：
9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获得所述激光雷达仿真模型在所述时间周期的运动状态变化信息，包括：
10.根据权利要求1所述的方法，...
【专利技术属性】
技术研发人员：蒋泽锟，潘余曦，杨子江，
申请(专利权)人：西安深信科创信息技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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