【技术实现步骤摘要】
本技术涉及喷涂机器人，尤其涉及一种多臂协调的灌体喷涂装置。
技术介绍
1、随着制造业的快速发展，人们对化工储罐的需求不断增加。然而，目前国内大部分化工储罐仍然采用传统的人工喷涂方式进行涂装。由于大部分罐体较为庞大，存在着喷涂面结构复杂，喷涂面积大的问题，传统的喷涂方法往往需要采用搭脚手架式、机械设备托举式、机械设备吊装式方法将涂装工人送至高处进行人工涂装。此种方式不仅较为危险，容易产生安全事故，而且罐体涂装涂料内含有大量的有毒物质，对工人的健康造成很大的威胁，难以进行高质量高效率的喷涂工作。
2、随着技术的进步，自动化喷涂系统开始在一些大型化工储罐的喷涂项目中得到应用。该系统能够提高施工效率和涂层的一致性，并减少对人工因素的依赖。在现有技术中，龙门式喷涂得到了广泛应用。它可以对化工罐体的平整曲面上表面进行高质高效的喷涂工作。然而，龙门式喷涂在涂装下表面和一些结构复杂的曲面时存在困难，难以进行有效喷涂，因此，在多数情况下，龙门式喷涂无法一次性完成喷涂工作，需要多次吊装，喷涂效率低，涂料浪费严重。此外龙门架本身所存在的难于安装、检修和易倾覆的问题亦被保留下来，成为了安全生产的隐患。
3、因此，亟待解决上述问题。
技术实现思路
1、技术目的：本技术的目的是提供确保涂层均匀的一种多臂协调的灌体喷涂装置。
2、技术方案：为实现以上目的，本技术公开了一种多臂协调的灌体喷涂装置，包括用于喷涂罐体上表面的空中喷涂装置和位于罐体两侧且用于喷涂罐体剩余表面的地面喷涂
3、其中，空中喷涂机械臂包括依次相连的第一机械臂腰部、第一机械臂肩部、第一机械臂肘部、第一机械臂前臂以及第一机械臂手腕，所述第一机械臂手腕通过第一法兰与空中喷涂枪相连。
4、优选的，地面喷涂机械臂包括依次相连的第二机械臂腰部、第二机械臂肩部、第二机械臂肘部、第二机械臂前臂以及第二机械臂手腕，所述第二机械臂手腕通过第二法兰与地面喷涂枪相连。
5、再者，罐体通过平板车放置于喷涂车间内。
6、进一步，y向滑轨的两侧设置有可沿着x向滑轨来回移动的x向滑块。
7、优选的，z向伸缩架通过小车沿着y向滑轨来回移动。
8、再者，电缸设置在电缸安装平台上。
9、进一步，x向移动机构的上表面设置有一对平行设置的进给滑轨，所述电缸安装平台与可沿着进给滑轨来回移动的进给滑块相固定。
10、优选的，x向移动机构的底部设置有可沿着地面地轨来回移动的地面x向滑块。
11、再者，x向移动机构上连接有用于带动地面x向滑块移动的驱动电机。
12、有益效果：与现有技术相比，本技术具有以下优点：
13、(1)本技术中空中喷涂装置可以快速覆盖罐体上表面，地面喷涂装置可以对空中喷涂装置够不到的地方进行喷涂，可以确保涂层在整个罐体上比较均匀且无遗漏，提高喷涂质量，提高喷涂系统的适应性和稳定性，确保化工储罐的安全涂装；
14、(2)本技术中采用多臂协同喷涂的方式，可同时对罐体进行地面喷涂和空中喷涂，具有有更好的适应性，提高了喷涂效率；
15、(3)本技术可同时进行空中和地面喷涂，可以更好地控制涂料的喷涂量，减少涂料的浪费，提高资源利用率；能够适应多类型复杂罐体，可以实现一次性喷涂工作，无需多次吊装。
16、(4)本技术能够实现无人自动喷涂，模块化装配，便于安装，修理，装配。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种多臂协调的灌体喷涂装置，其特征在于：包括用于喷涂罐体上表面的空中喷涂装置和位于罐体两侧且用于喷涂罐体剩余表面的地面喷涂装置，所述空中喷涂装置包括一组平行设置于喷涂车间侧壁上的X向滑轨(1)、可沿着X向滑轨来回移动的Y向滑轨(2)、可沿着Y像滑轨来回移动的Z向伸缩架(3)以及位于Z向伸缩架端部的空中喷涂机械臂(4)，所述地面喷涂装置包括一组平行设置于喷涂车间地面上的地面地轨(5)、可沿着地面地轨来回移动的X向移动机构(6)、位于X向移动机构上表面且可沿着向移动机构Y向进给的电缸(7)以及与电缸输出端相连且可上下移动的地面喷涂机械臂(8)。
2.根据权利要求1所述的多臂协调的灌体喷涂装置，其特征在于：所述空中喷涂机械臂(4)包括依次相连的第一机械臂腰部(401)、第一机械臂肩部(402)、第一机械臂肘部(403)、第一机械臂前臂(404)以及第一机械臂手腕(405)，所述第一机械臂手腕(405)通过第一法兰(406)与空中喷涂枪相连。
3.根据权利要求1所述的多臂协调的灌体喷涂装置，其特征在于：所述地面喷涂机械臂(8)包括依次相连的第二机械臂腰部(80
4.根据权利要求1所述的多臂协调的灌体喷涂装置，其特征在于：所述罐体(9)通过平板车(10)放置于喷涂车间(11)内。
5.根据权利要求1所述的多臂协调的灌体喷涂装置，其特征在于：所述Y向滑轨(2)的两侧设置有可沿着X向滑轨来回移动的X向滑块(12)。
6.根据权利要求1所述的多臂协调的灌体喷涂装置，其特征在于：所述Z向伸缩架(3)通过小车(13)沿着Y向滑轨(2)来回移动。
7.根据权利要求1所述的多臂协调的灌体喷涂装置，其特征在于：所述电缸(7)设置在电缸安装平台(14)上。
8.根据权利要求7所述的多臂协调的灌体喷涂装置，其特征在于：所述X向移动机构(6)的上表面设置有一对平行设置的进给滑轨(15)，所述电缸安装平台(14)与可沿着进给滑轨(15)来回移动的进给滑块(16)相固定。
9.根据权利要求1所述的多臂协调的灌体喷涂装置，其特征在于：所述X向移动机构(6)的底部设置有可沿着地面地轨来回移动的地面X向滑块(17)。
10.根据权利要求9所述的多臂协调的灌体喷涂装置，其特征在于：所述X向移动机构(6)上连接有用于带动地面X向滑块移动的驱动电机(18)。
...【技术特征摘要】
1.一种多臂协调的灌体喷涂装置，其特征在于：包括用于喷涂罐体上表面的空中喷涂装置和位于罐体两侧且用于喷涂罐体剩余表面的地面喷涂装置，所述空中喷涂装置包括一组平行设置于喷涂车间侧壁上的x向滑轨(1)、可沿着x向滑轨来回移动的y向滑轨(2)、可沿着y像滑轨来回移动的z向伸缩架(3)以及位于z向伸缩架端部的空中喷涂机械臂(4)，所述地面喷涂装置包括一组平行设置于喷涂车间地面上的地面地轨(5)、可沿着地面地轨来回移动的x向移动机构(6)、位于x向移动机构上表面且可沿着向移动机构y向进给的电缸(7)以及与电缸输出端相连且可上下移动的地面喷涂机械臂(8)。
2.根据权利要求1所述的多臂协调的灌体喷涂装置，其特征在于：所述空中喷涂机械臂(4)包括依次相连的第一机械臂腰部(401)、第一机械臂肩部(402)、第一机械臂肘部(403)、第一机械臂前臂(404)以及第一机械臂手腕(405)，所述第一机械臂手腕(405)通过第一法兰(406)与空中喷涂枪相连。
3.根据权利要求1所述的多臂协调的灌体喷涂装置，其特征在于：所述地面喷涂机械臂(8)包括依次相连的第二机械臂腰部(801)、第二机械臂肩部(802)、第二机械臂肘部(803)、第二机械臂前臂(804)以及第二机械臂手腕(805)，所述第二机械...
【专利技术属性】
技术研发人员：王子强，时明涛，张潇文，徐江敏，
申请(专利权)人：江苏科技大学，
类型：新型
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。