【技术实现步骤摘要】
本申请涉及自动驾驶，尤其涉及一种自动驾驶车辆的路径规划方法、装置及电子设备。
技术介绍
1、针对自动驾驶车辆路径规划的过程中，为考虑车辆运动学特性，众多自动驾驶研发平台、研究人员采用动态窗口法这一方式进行路径规划。但在实际应用过程中易出现局部最优解的情况。
技术实现思路
1、本申请旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。
2、为此，本申请的第一个目的在于提出一种自动驾驶车辆的路径规划方法，以实现避免出现最优轨迹误判的情况，选择最优的预测轨迹作为行驶轨迹，避免与障碍物发生碰撞，保障了自动驾驶的安全性。
3、本申请的第二个目的在于提出一种自动驾驶车辆的路径规划装置。
4、本申请的第三个目的在于提出一种电子设备。
5、本申请的第四个目的在于提出一种计算机可读存储介质。
6、本申请的第五个目的在于提出一种计算机程序产品。
7、为达上述目的，本申请第一方面实施例提出了一种自动驾驶车辆的路径规划方法，包括：获取自动驾驶车辆在当前动态窗口内不同速度下的候选预测轨迹；针对每条候选预测轨迹，获取所述候选预测轨迹的航向角评价值、速度评价值、安全距离评价值和局部最优评价值，并基于所述航向角评价值、速度评价值、安全距离评价值和局部最优评价值，确定所述候选预测轨迹的目标评价参数；基于所述目标评价参数，从所述不同速度下的候选预测轨迹中确定所述当前动态窗口内的目标预测轨迹。
8、为达上述目的，本申请第二方面实施例提出了
9、为达上述目的，本申请第三方面实施例提出了一种电子设备，包括：处理器；以及与所述处理器通信连接的存储器；所述存储器存储计算机执行指令；所述处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，以使所述处理器能够执行上述第一方面实施例所述的自动驾驶车辆的路径规划方法。
10、为达上述目的，本申请第四方面实施例提出了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机指令用于使所述计算机执行上述第一方面实施例所述的自动驾驶车辆的路径规划方法。
11、为达上述目的，本申请第五方面实施例提出了一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面实施例所述的自动驾驶车辆的路径规划方法。
12、本申请提供的自动驾驶车辆的路径规划方法、装置及电子设备，通过获取当前动态窗口内不同速度下的候选预测轨迹，并确定候选预测轨迹的每类评价值，以确定候选预测轨迹的目标评价参数。基于目标评价参数从候选预测轨迹中确定目标预测轨迹，可以避免出现最优轨迹误判的情况，选择最优的预测轨迹作为行驶轨迹，避免与障碍物发生碰撞，保障了自动驾驶的安全性。
13、本申请附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种自动驾驶车辆的路径规划方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述航向角评价值的获取过程，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定所述自动驾驶车辆的预测时间步长，包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定所述自动驾驶车辆的预测时间步长，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述速度评价值的获取过程，包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述安全距离评价值的获取过程，包括：
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述局部最优评价值的获取过程，包括：
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据所述局部目标位置和所述端点位置，确定所述局部最优评价，包括：
9.根据权利要求1-7中任一项所述的方法，其特征在于，所述基于所述航向角评价值、速度评价值、安全距离评价值和局部最优评价值，确定所述候选预测轨迹的目标评价参数，包括：
10.根据权利要求1-7中任一项所述的方法，其特征在于，
11.一种自动驾驶车辆的路径规划装置，其特征在于，包括：
12.一种电子设备，其特征在于，包括：
13.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现如权利要求1-11中任一项所述的方法。
14.一种计算机程序产品，其特征在于，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-11中任一项所述的方法。
...【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶车辆的路径规划方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述航向角评价值的获取过程，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定所述自动驾驶车辆的预测时间步长，包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定所述自动驾驶车辆的预测时间步长，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述速度评价值的获取过程，包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述安全距离评价值的获取过程，包括：
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述局部最优评价值的获取过程，包括：
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据所述局部目标位置和所述端点位置，确定所述局部最优评价，包括：
9.根据权...
【专利技术属性】
技术研发人员：王渤谦，
申请(专利权)人：北京京东远升科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。