【技术实现步骤摘要】
本申请涉及夹持装置调控，尤其涉及一种夹持云台、调控装置。
技术介绍
1、在医疗领域，如耳鼻喉科等，对人体相关部位内部进行微创手术时，不仅需要手术器械进入人体进行相关治疗，还需要内窥镜同时进入人体与手术器械配合完成相应的手术。
2、目前，相关手术操作中，通常是手术医生一只手握持内窥镜，将内窥镜伸入人体的相关部位内，另一只手握持手术钳等手术器械，在内窥镜观察的图像下，进行手术操作。针对于手术医生长时间手持内窥镜易造成疲劳、肌肉酸痛，可能会影响手术操作，也可以专门配备另一位医生握持内窥镜，二人语言交流配合，进行手术操作。
3、然而，无论是单人同时操作内窥镜和手术器械，或两人共同配合进行手术操作，均存在操作不便，劳动强度大，容易造成医生疲劳，影响手术进程。
技术实现思路
1、本申请提供一种夹持云台、调控装置，调控系统可根据外部指令控制调控装置，调控装置可以固定并控制被夹持云台夹持的器件移动，夹持云台能够实现同时调节被夹持器件的三个自由度，可快速、精准调节被夹持器件的方位。
2、第一方面，本申请提供一种夹持云台，包括：深度调节座、偏转调节座、俯仰调节座及夹持组件；
3、偏转调节座连接于深度调节座的背离地面的一侧，深度调节座驱动偏转调节座沿第一方向直线移动；俯仰调节座连接于偏转调节座的背离深度调节座的一侧，偏转调节座驱动俯仰调节座在第一平面内转动；夹持组件连接于俯仰调节座，俯仰调节座驱动夹持组件在第二平面内转动，第一平面与第二平面相互垂直。>
4、在一种可能的实施方式中，偏转调节座包括第一壳体和第一驱动组件；
5、第一壳体连接于所述深度调节座，第一驱动组件安装于第一壳体内，第一驱动组件的输出轴位于偏转调节座的背离深度调节座的一侧并垂直于第一平面，俯仰调节座与第一驱动组件的输出轴连接。
6、在一种可能的实施方式中，第一壳体包括第一主体部和第一连接部；
7、第一主体部位于深度调节座的宽度方向的一侧，且第一主体部的轴向沿深度调节座的厚度方向朝向地面延伸，第一驱动组件位于第一主体部内；第一连接部伸出在第一主体部的靠近深度调节座的一侧，且第一连接部连接于深度调节座的背离地面的一侧。
8、在一种可能的实施方式中，俯仰调节座包括第二壳体和第二驱动组件；
9、第二壳体与第一驱动组件的输出轴连接，第二驱动组件安装于第二壳体内，第二驱动组件的输出轴垂直于第二平面，夹持组件与第二驱动组件的输出轴连接。
10、在一种可能的实施方式中，第二壳体包括第二主体部和第二连接部；
11、第二主体部的轴向与第一主体部的轴向垂直，第二驱动组件位于第二主体部内；第二主体部位于第一连接部的背离深度调节座的一侧，第二连接部伸出在第二主体部的朝向第一主体部的一侧端面，且第二连接部与第一驱动组件的输出轴连接。
12、在一种可能的实施方式中，第一主体部的朝向第二连接部的一侧表面设有两个第一限位部，两个第一限位部分别位于第二连接部的两侧并用于和第二连接部的相应侧抵接，且两个第一限位部以第一驱动组件的输出轴的轴线所在的垂直于第一方向的直线为对称轴对称设置。
13、在一种可能的实施方式中，第二主体部的朝向夹持组件的一侧端面设有至少一个第二限位部，第二限位部位于夹持组件外周；第二限位部具有第二限位面和第三限位面，第二限位面和第三限位面以第二驱动组件的输出轴的轴线所在的垂直于第一平面的直线为对称轴对称设置。
14、在一种可能的实施方式中，第一驱动组件和第二驱动组件均包括电机和减速器，减速器的输入端与电机连接，减速器的输出端作为输出轴；电机的背离夹持组件的一侧设有电路板，电路板上设有第一编码器；减速器的输出端套设有第二编码器。
15、在一种可能的实施方式中，深度调节座包括驱动件和滑台；
16、滑台包括基座、丝杆和滑块，丝杆安装于基座且沿第一方向延伸，滑块套设在丝杆上，第一方位调节座连接于滑块；驱动件安装于基座并与丝杆连接，以驱动滑块沿丝杆移动。
17、第二方面，本申请提供一种调控装置，包括气动支撑臂和如前所述的夹持云台；
18、气动支撑臂的底端用于连接至安装基础，夹持云台连接于气动支撑臂的顶端。
19、第三方面，本申请提供一种调控系统，包括感应装置和如前所述的调控装置；
20、调控装置包括接收模块，感应装置用于接收外部指令，并根据外部指令向接收模块发送控制信号，接收模块用于根据控制信号控制调控装置的夹持云台移动。
21、本申请提供的夹持云台、调控装置及调控系统，调控装置通过气动支撑臂支撑固定夹持云台，调控系统可根据外部指令控制夹持云台移动，夹持云台通过设置深度调节座、第一方位调节座、第二方位调节座及夹持组件，深度调节座、第一方位调节座和第二方位调节座依次连接，夹持组件安装于第二方位调节座，深度调节座驱动第一方位调节座沿第一方向直线移动，第一方位调节座驱动第二方位调节座在第一平面内转动，第二方位调节座驱动夹持组件在第二平面内转动，器件被夹持组价夹持，以此实现夹持云台带动器件同步实现三个自由度移动，快速、精准调节被夹持器件的方位。
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1.一种夹持云台，其特征在于，包括：深度调节座、偏转调节座、俯仰调节座及夹持组件；
2.根据权利要求1所述的夹持云台，其特征在于，所述偏转调节座包括第一壳体和第一驱动组件；
3.根据权利要求2所述的夹持云台，其特征在于，所述第一壳体包括第一主体部和第一连接部；
4.根据权利要求3所述的夹持云台，其特征在于，所述俯仰调节座包括第二壳体和第二驱动组件；
5.根据权利要求4所述的夹持云台，其特征在于，所述第二壳体包括第二主体部和第二连接部；
6.根据权利要求5所述的夹持云台，其特征在于，所述第一主体部的朝向所述第二连接部的一侧表面设有两个第一限位部，两个所述第一限位部分别位于所述第二连接部的两侧并用于和所述第二连接部的相应侧抵接，且两个所述第一限位部以所述第一驱动组件的输出轴的轴线所在的垂直于所述第一方向的直线为对称轴对称设置。
7.根据权利要求5所述的夹持云台，其特征在于，所述第二主体部的朝向所述夹持组件的一侧端面设有至少一个第二限位部，所述第二限位部位于所述夹持组件外周；所述第二限位部具有第二限位面和第三限位面
8.根据权利要求4-7任一项所述的夹持云台，其特征在于，所述第一驱动组件和所述第二驱动组件均包括电机和减速器，所述减速器的输入端与所述电机连接，所述减速器的输出端作为所述输出轴；
9.根据权利要求1-7任一项所述的夹持云台，其特征在于，所述深度调节座包括驱动件和滑台；
10.一种调控装置，其特征在于，包括气动支撑臂和权利要求1-9任一项所述的夹持云台；
...【技术特征摘要】
1.一种夹持云台，其特征在于，包括：深度调节座、偏转调节座、俯仰调节座及夹持组件；
2.根据权利要求1所述的夹持云台，其特征在于，所述偏转调节座包括第一壳体和第一驱动组件；
3.根据权利要求2所述的夹持云台，其特征在于，所述第一壳体包括第一主体部和第一连接部；
4.根据权利要求3所述的夹持云台，其特征在于，所述俯仰调节座包括第二壳体和第二驱动组件；
5.根据权利要求4所述的夹持云台，其特征在于，所述第二壳体包括第二主体部和第二连接部；
6.根据权利要求5所述的夹持云台，其特征在于，所述第一主体部的朝向所述第二连接部的一侧表面设有两个第一限位部，两个所述第一限位部分别位于所述第二连接部的两侧并用于和所述第二连接部的相应侧抵接，且两个所述第一限位部以所述第一驱动组件的输出轴的轴线所在的...
【专利技术属性】
技术研发人员：李涛，闫燕，朱丽，王丽，孙世龙，孙素花，孙健斌，于小宁，范欣，
申请(专利权)人：北京大学第三医院北京大学第三临床医学院，
类型：发明
国别省市：
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