【技术实现步骤摘要】
本申请涉及一种车道主动更换方法及系统。
技术介绍
1、车辆自动驾驶采用先进的通信、计算机、网络和控制技术，对列车实现实时、连续控制。采用现代通信手段，直接面对列车，可实现车地间的双向数据通信，传输速率快，信息量大，后续追踪列车和控制中心可以及时获知前行列车的确切位置，使得运行管理更加灵活，控制更为有效，更加适应列车自动驾驶的需求。现有的自动驾驶分为l1、l2、l3、l4、l5等级别，在上述级别当中，l3以上几乎都要求车辆有主动更换车道的能力，但现有的更换方案一般是完全基于安全，并未考虑乘坐人员的舒适性。
技术实现思路
1、为了解决上述问题，本申请一方面公开了一种车道主动更换方法，包括如下步骤：
2、获取车辆相对于周边车辆的距离以及速度，在车辆的车速保持不变的情况下，获得车辆的行驶路径作为第一路径；
3、在第一路径的基础上，计算车辆按照第一路径行驶过程中偏移车道的偏移距离y与偏移过程中行驶距离x的偏移率n＝y/x；
4、获取在车速变化不超过±20％的情况下，获得车辆的行驶路径作为第二路径；
5、在第二路径的基础上，计算车辆按照第二路径行驶过程中偏移车道的偏移距离y与偏移过程中行驶距离x的偏移率n＝y/x；
6、在n＜1.1n时，选择第一路径；
7、否则选择第二路径。本申请通过第一路径和第二路径的预先设置，在车速变化和车道保持之间进行选择，在控制偏移率的基础上，避免车辆龟速行驶，具有较好的道路行驶适应性。
<...【技术保护点】
1.一种车道主动更换方法，其特征在于：包括如下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种车道主动更换方法，其特征在于：所述偏移距离y、偏移距离Y、行驶距离x、形式距离X以车道的中线作为参考线进行计算。
3.根据权利要求2所述的一种车道主动更换方法，其特征在于：所述第一路径按照如下方式得到：
4.根据权利要求3所述的一种车道主动更换方法，其特征在于：所述偏移距离y按照车辆在不同车道之间偏移距离的累加进行核算。
5.根据权利要求3所述的一种车道主动更换方法，其特征在于：所述第二路径按照如下方式得到：
6.根据权利要求5所述的一种车道主动更换方法，其特征在于：所述偏移距离Y按照车辆在不同车道之间偏移距离的累加进行核算。
7.根据权利要求5所述的一种车道主动更换方法，其特征在于：还包括车速变化因素的考虑。
8.根据权利要求7所述的一种车道主动更换方法，其特征在于：对于第一路径，第一速度变化率v＝V1/V2；其中V1为在第一路径上的平均速度；V2为设定速度；
9.一种车道主动更换系统，其特征在于：包括
10.根据权利要求9所述的一种车道主动更换系统，其特征在于：
...【技术特征摘要】
1.一种车道主动更换方法，其特征在于：包括如下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种车道主动更换方法，其特征在于：所述偏移距离y、偏移距离y、行驶距离x、形式距离x以车道的中线作为参考线进行计算。
3.根据权利要求2所述的一种车道主动更换方法，其特征在于：所述第一路径按照如下方式得到：
4.根据权利要求3所述的一种车道主动更换方法，其特征在于：所述偏移距离y按照车辆在不同车道之间偏移距离的累加进行核算。
5.根据权利要求3所述的一种车道主动更换方法，其特征在于：所述第二路径按照如下方式得到...
【专利技术属性】
技术研发人员：叶玏，童星，雷振兵，赵怀福，胡继波，曹正彬，
申请(专利权)人：山东高速信息集团有限公司，
类型：发明
国别省市：
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