【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及配电，具体而言，涉及一种基于无人机及机器人协同的变电站巡检方法、系统及设备。
技术介绍
1、随着变电站自动化、智能化水平的提升以及无人值守方案的普及，智能机器人代替人工巡视已成为智能变电站的主要发展方向，在一定程度上将巡检人员从繁琐的劳动中解放出来。
2、然而，在遇到大范围障碍区时，由于巡检机器人搭载的传感器难以拥有足够的观测高度及广阔的观测视角，获取的资源与信息方面都很受限，从完成复杂任务的方面来说还存在许多不足；另外，变电站存在巡检环境规模大、现场环境复杂多变，设备种类众多、带电目标异构多样、感知信息分散，设备密集、作业空间狭小，缺陷类型多样、图像背景复杂多变等众多现实问题。因此单纯地依靠巡检机器人在场景理解和环境探索等方面缺乏全局性的最优规划，难以从地面获取较为详细完整的信息。
技术实现思路
1、本专利技术解决的问题是如何准确面前的获取变电站的巡检信息。
2、为解决上述问题，第一方面，本专利技术提供了一种基于无人机及机器人协同的变电站巡检方法，所述方法用于变电站巡检系统，所述系统包括：
3、无人机、机器人及后台服务器，所述无人机及所述机器人通过无线与所述后台服务器电连接；
4、所述方法包括：
5、所述后台服务器获取待巡检的变电站的图像数据，所述图像数据由所述无人机在所述变电站高空区域内运行时采集，以及所述机器人在所述变电站的地面区域内运行时采集；
6、所述后台服务器对所述图像数据进行识别处理
7、可选地，本专利技术提供的基于无人机及机器人协同的变电站巡检方法，还包括：
8、根据所述图像数据，确定所述无人机和/或机器人的巡检路径。
9、可选地，本专利技术提供的基于无人机及机器人协同的变电站巡检方法，所述巡检路径包括起点信息、终点信息、拍摄点信息及线路信息。
10、可选地，本专利技术提供的基于无人机及机器人协同的变电站巡检方法，所述根据所述图像数据，确定所述无人机和/或机器人的巡检路径包括：
11、根据所述无人机采集的图像数据，确定所述变电站的初始地图；
12、基于所述初始地图，确定所述变电站的体素图；
13、基于所述体素图，利用及时定位与地图构建方法，确定所述巡检机器人的巡检路径。
14、可选地，本专利技术提供的基于无人机及机器人协同的变电站巡检方法，所述根据所述图像数据，确定所述无人机和/或机器人的巡检路径包括：
15、根据所述机器人采集的图像数据，以及所述无人机采集的图像数据，确定所述无人机的巡检路径。
16、可选地，本专利技术提供的基于无人机及机器人协同的变电站巡检方法，所述后台服务器对所述图像数据进行识别处理，确定所述变电站的巡检结果包括：
17、所述后台服务器基于构建的分析模型对所述图像数据进行识别处理，确定所述变电站的巡检结果。
18、可选地，本专利技术实施例提供的基于无人机及机器人协同的变电站巡检方法，所述分析模型基于dense net构建，或者基于fast r-cnn构建。
19、可选地，本专利技术提供的基于无人机及机器人协同的变电站巡检方法，所述方法还包括：
20、所述后台服务器基于所述巡检结果，生成巡检报告。
21、第二方面，本专利技术提供一种基于无人机及机器人协同的变电站巡检系统，所述系统包括：
22、无人机、机器人及后台服务器，所述无人机及所述机器人通过无线与所述后台服务器电连接；
23、所述无人机及所述机器人用于在待巡检的变电站的区域内运行时采集所述变电站的图像数据；
24、所述后台服务器用于对所述图像数据进行识别处理，确定所述变电站的巡检结果时，执行上述第一方面所述的基于无人机及机器人协同的变电站巡检方法。
25、第三方面，本专利技术提供一种处理设备，所述处理设备包括存储器、处理器以及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如第一方面所述的基于无人机及机器人协同的变电站巡检方法。
26、本专利技术提供的基于无人机及机器人协同的变电站巡检方法、系统及设备，通过搭建包括无人机及机器人的巡检系统，使得无人机和地面移动机器人协作实现变电站信息的全面准确采集，即通过无人机上搭载的传感器，对变电站设备进行空中巡检，无人机巡检高效、灵活、覆盖面广，可以在短时间内对大范围设备进行巡检。同时，通过机器人上搭载的传感器，以利用无人机在地面进行巡检，对设备状态进行检测、识别和记录，机器人能够跨越楼梯以及穿越变电站狭窄通道区域，可进入危险区域或人工难以到达的地方，进行精细化、全方位的巡检，最后将采集到的图像数据通过网络传输至后台服务器，进行识别处理，以实现变电站的全面且精确巡检。
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1.一种基于无人机及机器人协同的变电站巡检方法，其特征在于，所述方法用于变电站巡检系统，所述变电站巡检系统包括：
2.根据权利要求1所述的基于无人机及机器人协同的变电站巡检方法，其特征在于，所述方法还包括：
3.根据权利要求2所述的基于无人机及机器人协同的变电站巡检方法，其特征在于，所述巡检路径包括起点信息、终点信息、拍摄点信息及线路信息。
4.根据权利要求3所述的基于无人机及机器人协同的变电站巡检方法，其特征在于，所述根据所述图像数据，确定所述无人机和/或机器人的巡检路径包括：
5.根据权利要求3所述的基于无人机及机器人协同的变电站巡检方法，其特征在于，所述根据所述图像数据，确定所述无人机和/或机器人的巡检路径包括：
6.根据权利要求5所述的基于无人机及机器人协同的变电站巡检方法，其特征在于，所述后台服务器对所述图像数据进行识别处理，确定所述变电站的巡检结果包括：
7.根据权利要求6所述的基于无人机及机器人协同的变电站巡检方法，其特征在于，所述分析模型基于Dense Net构建，或者基于Fast R-CNN
8.根据权利要求1-7任一项所述的基于无人机及机器人协同的变电站巡检方法，其特征在于，所述方法还包括：
9.一种基于无人机及机器人协同的变电站巡检系统，其特征在于，所述变电站巡检系统包括：
10.一种处理设备，所述处理设备包括存储器、处理器以及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1-8中任一项所述的基于无人机及机器人协同的变电站巡检方法。
...【技术特征摘要】
1.一种基于无人机及机器人协同的变电站巡检方法，其特征在于，所述方法用于变电站巡检系统，所述变电站巡检系统包括：
2.根据权利要求1所述的基于无人机及机器人协同的变电站巡检方法，其特征在于，所述方法还包括：
3.根据权利要求2所述的基于无人机及机器人协同的变电站巡检方法，其特征在于，所述巡检路径包括起点信息、终点信息、拍摄点信息及线路信息。
4.根据权利要求3所述的基于无人机及机器人协同的变电站巡检方法，其特征在于，所述根据所述图像数据，确定所述无人机和/或机器人的巡检路径包括：
5.根据权利要求3所述的基于无人机及机器人协同的变电站巡检方法，其特征在于，所述根据所述图像数据，确定所述无人机和/或机器人的巡检路径包括：
6.根据权利要求5所述的基于无人...
【专利技术属性】
技术研发人员：崔晓红，张帆，于国华，桂菲菲，张宇，何红太，杜学月，武斌，成喆，黄志勇，邹引，王月香，马晓光，郑智文，
申请(专利权)人：北京国网富达科技发展有限责任公司，
类型：发明
国别省市：
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