【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及锚杆台车，具体为一种锚杆台车的抓网机械手及使用方法。
技术介绍
1、在采用锚杆台车对矿洞进行支护过程中，需要进行支护网片的安装，在支护网片具体安装过程中，目前，通常采用的安装工艺过程是，首先采用抓取机械手将支护网片进行抓取，然后，采用调整机构对支护网片的安装角度进行旋转调节，待支护网片调节完成之后，再使用顶网机构将支护网片顶紧在矿洞的顶部内壁上，最终，进行打锚杆作业，以对支护网片进行支护固定。
2、上述的支护网片安装工艺相对复杂，导致现有锚杆台车用于安装支护网片的工作机构结构复杂，导致支护网片安装作业效率低。
3、为了解决上所述问题，在本公司研发并申请了一种锚杆台车的挂网机械手，申请号：2024200716006。具体参见图1和2，此机械手包括旋转油缸1，旋转油缸1的主轴固定安装有旋转盘4，旋转盘4的顶端固定有安装盒体6，旋转盘4的顶端并位于安装盒体6的内部对称固定有夹臂安装板15，夹臂安装板15的一端通过第一销轴21铰接有第一夹臂12，夹臂安装板15的另一端通过第二销轴18铰接有第二夹臂10，第一夹臂12和第二夹臂10之间安装有用于驱动两者实现抓取动作的抓取动力装置；安装盒体6上对称设置有用于穿过第一夹臂12和第二夹臂10的夹臂活动槽11。而且抓取动力装置包括油缸23，油缸23的缸体通过油缸销轴16铰接在夹臂安装板15之间，油缸23的活塞杆末端通过活塞杆销轴22与第一夹臂12的底端铰接相连；第一夹臂12通过第三销轴20铰接有连杆17，连杆17的另一端通过第四销轴19与第二夹臂10的底端铰接
4、上述具体结构的挂网机械手在具体使用过程中存在的问题在于：
5、（1）其采用同步连杆的夹取机构，采用多连杆传动，无法很好的保证传动精度，导致对称的夹爪伸出或者缩回不同步，导致对网片的抓紧不可靠，网片容易发生脱落或者扭曲的问题，影响安装效率；
6、（2）由于机械夹爪的头部采用梯形盒体结构，在对网片进行抓取时，无法快捷的将夹爪头部快速的插入到网孔，进而造成抓网操作不便的问题，影响抓网效率；
7、（3）由于其采用多连杆传动机构，需要的零部件多，结构相对复杂，生产制造成本高；
8、（4）由于其头部有外伸的顶紧块，在对机械手移动过程中，突出的顶紧块容易刮到网片，进而影响机械手的移动。
技术实现思路
1、为解决当前存在技术问题，本专利技术的主要目的在于提供一种锚杆台车的抓网机械手及使用方法，此机械手采用楔形传动机构能够高精度的同步控制对称布置的夹爪的伸出或者合拢，进而实现网片的可靠抓取，保证了抓取效率；同时采用柱形头部结构，能够方便的伸入到网孔，提高了对网片的拾取效率，而且能够适应一定尺寸范围内的网片，提高了适应性。
2、为了实现上述的技术特征，本专利技术的目的是这样实现的：一种锚杆台车的抓网机械手，包括旋转油缸，旋转油缸的旋转轴上通过过渡连接板固定安装有夹爪油缸底座，夹爪油缸底座上固定安装有夹爪外壳体，夹爪外壳体的内部并位于夹爪油缸底座的顶端固定安装有夹爪油缸；夹爪油缸的活塞杆末端通过螺栓组件固定安装有双面楔形滑块；双面楔形滑块的两楔形面分别与对应的夹爪滑块构成楔面滑动配合，并通过双面楔形滑块带动两夹爪滑块同步伸出或缩回；夹爪滑块与夹爪外壳体上的t型孔构成滑动配合；夹爪外壳体的头部一端固定安装有油塞。
3、安装时，所述旋转油缸的缸体固定安装在锚杆台车的机械臂末端，所述旋转油缸上设置有第一油管接口和第二油管接口。
4、所述过渡连接板的中心部位加工有内阶梯，内阶梯上加工有均匀布置的第一螺栓孔，第一螺栓孔通过第一螺栓与旋转油缸的旋转轴固定相连，内阶梯的外围加工有均匀布置的第二螺栓孔，第二螺栓孔通过第二螺栓与夹爪油缸底座固定相连。
5、所述螺栓组件包括第三螺栓，第三螺栓穿过双面楔形滑块的中心孔之后与活塞杆顶端的螺纹孔固定相连，第三螺栓与双面楔形滑块之间设置有弹簧垫圈和平垫圈。
6、所述夹爪油缸底座包括第一法兰盘，第一法兰盘通过第二螺栓与过渡连接板固定相连，第一法兰盘的中心部位设置中心凸台，中心凸台的顶端加工有第三螺栓孔，第三螺栓孔与长螺栓相配合，并将夹爪油缸固定在中心凸台上。
7、所述夹爪外壳体包括第二法兰盘，第二法兰盘通过第二螺栓与夹爪油缸底座固定相连，第二法兰盘的中心部位设置有油缸安装筒体，油缸安装筒体的顶端设置有夹爪滑动筒体，t型孔对称加工在夹爪滑动筒体上，夹爪滑动筒体的顶端设置有定位筒体，定位筒体与夹爪滑动筒体之间形成定位阶梯，定位筒体的顶端边缘设置有圆弧倒角，定位筒体的中心部位加工有注油孔。
8、所述油缸安装筒体的外壁上加工有第一油管通孔和第二油管通孔，第一油管通孔和第二油管通孔分别与夹爪油缸的第三油管接口和第四油管接口相对应。
9、所述双面楔形滑块包括楔块本体，楔块本体的中心部位加工有中心孔，中心孔的底部末端设置有定位阶梯槽，定位阶梯槽与活塞杆的顶端定位配合，楔块本体的两侧设置对称布置的第一楔面，第一楔面的中间部位设置有燕尾滑块。
10、所述夹爪滑块包括夹爪本体，夹爪本体的内侧设置有第二楔面，第二楔面与第一楔面相配合，第二楔面的中间部位设置有燕尾滑槽，燕尾滑槽与燕尾滑块构成滑动配合，夹爪本体的外侧上部设置有夹爪凹槽，夹爪凹槽在伸出之后与网片的网孔相配合并抓紧网片，第二楔面的两侧对称设置有限位阶梯面，限位阶梯面与t型孔构成滑动配合。
11、一种锚杆台车的抓网机械手的使用方法，包括以下步骤：
12、s1，抓网机械手的安装：
13、将抓网机械手通过旋转油缸固定安装在锚杆台的推进梁上；
14、s2，网片的拾取：
15、通过锚杆台控制推进梁，并带动抓网机械手移动到网片存放的位置，此时，保证两夹爪滑块缩回在t型孔的内部，将定位筒体插入到网片的网孔，并通过定位阶梯进行定位；
16、s3，网片的抓紧：
17、待定位筒体插入到位之后，启动夹爪油缸，通过夹爪油缸驱动双面楔形滑块，通过双面楔形滑块驱动两夹爪滑块伸出，进而通过两夹爪滑块同步扩张之后由夹爪凹槽抓紧网片；
18、s4，网片的抓起：
19、待网片被抓紧之后，通过控制锚杆台的推进梁，进而将抓网机械手移动到网片安装位置；
20、s5，网片的旋转调节：
21、当需要对网片安装角度位置进行调节时，启动旋转油缸，通过旋转油缸驱动夹爪外壳体转动，进而通过夹爪外壳体带动相应的网片转动，以实现角度调节；
22、s6，网片的固定：
23、待网片角度调节完成之后，通过夹爪油缸驱动双面楔形滑块，通过双面楔形滑块驱动两夹爪滑块，进而通过两夹爪滑块同步缩回之后由夹爪凹槽松开网片，再借助锚杆台车打入锚杆，进而将网片固定在矿洞；
24、s7，抓网机械手的复位；
25、待前一个网片固定完成之后，重复s2-s6，最终实现所有网片的安装。
【技术保护点】
1.一种锚杆台车的抓网机械手，其特征在于，包括旋转油缸（1），旋转油缸（1）的旋转轴上通过过渡连接板（2）固定安装有夹爪油缸底座（3），夹爪油缸底座（3）上固定安装有夹爪外壳体（5），夹爪外壳体（5）的内部并位于夹爪油缸底座（3）的顶端固定安装有夹爪油缸（11）；夹爪油缸（11）的活塞杆（1101）末端通过螺栓组件（10）固定安装有双面楔形滑块（9）；双面楔形滑块（9）的两楔形面分别与对应的夹爪滑块（6）构成楔面滑动配合，并通过双面楔形滑块（9）带动两夹爪滑块（6）同步伸出或缩回；夹爪滑块（6）与夹爪外壳体（5）上的T型孔（504）构成滑动配合；夹爪外壳体（5）的头部一端固定安装有油塞（7）。
2.根据权利要求1所述一种锚杆台车的抓网机械手，其特征在于：安装时，所述旋转油缸（1）的缸体固定安装在锚杆台车的机械臂末端，所述旋转油缸（1）上设置有第一油管接口（101）和第二油管接口（102）。
3.根据权利要求1所述一种锚杆台车的抓网机械手，其特征在于：所述过渡连接板（2）的中心部位加工有内阶梯（202），内阶梯（202）上加工有均匀布置的第一螺栓孔（203）
4.根据权利要求1所述一种锚杆台车的抓网机械手，其特征在于：所述螺栓组件（10）包括第三螺栓（1001），第三螺栓（1001）穿过双面楔形滑块（9）的中心孔（905）之后与活塞杆（1101）顶端的螺纹孔固定相连，第三螺栓（1001）与双面楔形滑块（9）之间设置有弹簧垫圈（1002）和平垫圈（1003）。
5.根据权利要求3所述一种锚杆台车的抓网机械手，其特征在于：所述夹爪油缸底座（3）包括第一法兰盘（301），第一法兰盘（301）通过第二螺栓（4）与过渡连接板（2）固定相连，第一法兰盘（301）的中心部位设置中心凸台（302），中心凸台（302）的顶端加工有第三螺栓孔（303），第三螺栓孔（303）与长螺栓（12）相配合，并将夹爪油缸（11）固定在中心凸台（302）上。
6.根据权利要求4所述一种锚杆台车的抓网机械手，其特征在于：所述夹爪外壳体（5）包括第二法兰盘（501），第二法兰盘（501）通过第二螺栓（4）与夹爪油缸底座（3）固定相连，第二法兰盘（501）的中心部位设置有油缸安装筒体（502），油缸安装筒体（502）的顶端设置有夹爪滑动筒体（503），T型孔（504）对称加工在夹爪滑动筒体（503）上，夹爪滑动筒体（503）的顶端设置有定位筒体（506），定位筒体（506）与夹爪滑动筒体（503）之间形成定位阶梯（505），定位筒体（506）的顶端边缘设置有圆弧倒角（507），定位筒体（506）的中心部位加工有注油孔（508）。
7.根据权利要求6所述一种锚杆台车的抓网机械手，其特征在于：所述油缸安装筒体（502）的外壁上加工有第一油管通孔（509）和第二油管通孔（510），第一油管通孔（509）和第二油管通孔（510）分别与夹爪油缸（11）的第三油管接口（1102）和第四油管接口（1103）相对应。
8.根据权利要求1所述一种锚杆台车的抓网机械手，其特征在于：所述双面楔形滑块（9）包括楔块本体（901），楔块本体（901）的中心部位加工有中心孔（905），中心孔（905）的底部末端设置有定位阶梯槽（902），定位阶梯槽（902）与活塞杆（1101）的顶端定位配合，楔块本体（901）的两侧设置对称布置的第一楔面（903），第一楔面（903）的中间部位设置有燕尾滑块（904）。
9.根据权利要求8所述一种锚杆台车的抓网机械手，其特征在于：所述夹爪滑块（6）包括夹爪本体（601），夹爪本体（601）的内侧设置有第二楔面（603），第二楔面（603）与第一楔面（903）相配合，第二楔面（603）的中间部位设置有燕尾滑槽（605），燕尾滑槽（605）与燕尾滑块（904）构成滑动配合，夹爪本体（601）的外侧上部设置有夹爪凹槽（602），夹爪凹槽（602）在伸出之后与网片的网孔相配合并抓紧网片，第二楔面（603）的两侧对称设置有限位阶梯面（604），限位阶梯面（604）与T型孔（504）构成滑动配合。
10.权利要求1-9任意一项所述一种锚杆台车的抓网机械手的使用方法，其特征在于，包括以下步骤：
...【技术特征摘要】
1.一种锚杆台车的抓网机械手，其特征在于，包括旋转油缸（1），旋转油缸（1）的旋转轴上通过过渡连接板（2）固定安装有夹爪油缸底座（3），夹爪油缸底座（3）上固定安装有夹爪外壳体（5），夹爪外壳体（5）的内部并位于夹爪油缸底座（3）的顶端固定安装有夹爪油缸（11）；夹爪油缸（11）的活塞杆（1101）末端通过螺栓组件（10）固定安装有双面楔形滑块（9）；双面楔形滑块（9）的两楔形面分别与对应的夹爪滑块（6）构成楔面滑动配合，并通过双面楔形滑块（9）带动两夹爪滑块（6）同步伸出或缩回；夹爪滑块（6）与夹爪外壳体（5）上的t型孔（504）构成滑动配合；夹爪外壳体（5）的头部一端固定安装有油塞（7）。
2.根据权利要求1所述一种锚杆台车的抓网机械手，其特征在于：安装时，所述旋转油缸（1）的缸体固定安装在锚杆台车的机械臂末端，所述旋转油缸（1）上设置有第一油管接口（101）和第二油管接口（102）。
3.根据权利要求1所述一种锚杆台车的抓网机械手，其特征在于：所述过渡连接板（2）的中心部位加工有内阶梯（202），内阶梯（202）上加工有均匀布置的第一螺栓孔（203），第一螺栓孔（203）通过第一螺栓（13）与旋转油缸（1）的旋转轴固定相连，内阶梯（202）的外围加工有均匀布置的第二螺栓孔（201），第二螺栓孔（201）通过第二螺栓（4）与夹爪油缸底座（3）固定相连。
4.根据权利要求1所述一种锚杆台车的抓网机械手，其特征在于：所述螺栓组件（10）包括第三螺栓（1001），第三螺栓（1001）穿过双面楔形滑块（9）的中心孔（905）之后与活塞杆（1101）顶端的螺纹孔固定相连，第三螺栓（1001）与双面楔形滑块（9）之间设置有弹簧垫圈（1002）和平垫圈（1003）。
5.根据权利要求3所述一种锚杆台车的抓网机械手，其特征在于：所述夹爪油缸底座（3）包括第一法兰盘（301），第一法兰盘（301）通过第二螺栓（4）与过渡连接板（2）固定相连，第一法兰盘（301）的中心部位设置中心凸台（302），中心凸台（302）的顶端加工有第三螺栓孔（303），第三螺栓孔（303）与长螺栓（12）相配合，并将夹爪油缸（11）固定在中心凸台（302）上。
...【专利技术属性】
技术研发人员：徐飞，王翼，向勇，
申请(专利权)人：宜昌鄂奥图机械制造有限公司，
类型：发明
国别省市：
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