【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及移动机器人领域，具体地，涉及一种小型检测机器人，尤其涉及一种小型差动多轮检测机器人。
技术介绍
1、目前，在工业检测、城市救灾、反恐排爆等领域，对运动灵活、体积小巧的检测机器人都有迫切需求。
2、目前，地面移动机器人的行进机构主要包括腿式和轮式两种。腿式机器人具有较强的越障能力，但其结构复杂、负载能力弱，难以进行小型化；而轮式机器人除越障能力稍显不足外，在结构复杂度、负载能力、小型化等方面都更具优势。因此，研究如何提高小型轮式机器人的越障能力具有十分重要的意义。
3、对此，目前主流的解决方案有两种：一是采用混合式设计，如轮腿混合、轮履混合等包含多种运动机制的移动机器人，但是这类机器人体积较大、结构复杂、控制繁琐；另一种是通过轮子的创新式设计以提高越障能力，如异形轮、变形轮等非常规车轮，然而这类方案仍存在控制复杂、环境适应性差等问题。本文设计了一种小型多轮差动检测机器人，在保留了轮式机器人优势的同时，尽可能提高其环境适应能力，能够满足检测任务要求。
技术实现思路
1、针对现有方案的不足，本专利设计了一种小型差动多轮检测机器人，在传统差动轮式机器人的基础上，采用多轮设计，在保留轮式机器人优势的基础上有效提升了轮式机器人的越障能力。
2、本专利技术提供的技术方案如下：一种小型差动多轮检测机器人，其特征在于，包括：多层主板、相机支撑架、车轮、齿轮组、电机。主板用于固定检测机器人电控组件及传感器等，包括电池、电机、主控电路板等，主板两侧设置有
3、所述多层主板包括三层，每层均设置有相关模块的固定孔，最低层用于固定电机和电池；中间层用于固定主控电路板以及相机模块；上层用于固定激光雷达。层与层之间通过六角螺柱隔离。
4、所述多层主板最低层两侧有向上延伸部分，并设置有多个通孔，用于固定齿轮以及车轮；齿轮安装于内侧，为同一水平线平行轴设置，并啮合在一起，中间齿轮与电机输出轴固定连接，单侧齿轮通过一个电机驱动旋转；车轮安装于外侧，分布于前后两端以及中间位置。
5、所述单侧车轮使用一个电机驱动旋转，驱动电机输出轴带动内侧齿轮转动，内侧齿轮带动外侧车轮旋转；为提高车轮的摩擦力，轮子表面设置有纹理凸起。
6、所述相机支撑架固定于中层主板前侧，为铰链结构，可以调整相机角度。
7、与现有技术相比，本专利技术具有如下有益效果：
8、1、采用差动轮式设计，可实现直行、转弯运动，保留了轮式机器人运动平稳、控制简便的优势。
9、2、整个机器人仅需要两个电机即可完成驱动，齿轮以及主要机械部件都可以通过3d打印技术实现，总体质量更轻，控制复杂度较低。
10、3、机器人机架平台为多层设计，为了更好的满足检测任务需求，可以进一步搭载其他探测设备，扩展性较好。
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1.一种小型差动多轮检测机器人，其特征在于，包括：多层主板、相机支撑架、车轮、齿轮组、电机、主控电路板等。主板用于固定检测机器人电控组件及传感器等，包括电机、主控电路板等，主板两侧设置有通孔，用于固定齿轮及车轮；所述多层主板包括三层，每层均设置有相关模块的固定孔，最低层用于固定电机和电池；中间层用于固定主控电路板以及相机模块；上层用于固定激光雷达。层与层之间通过六角螺柱隔离。
2.根据权利要求1所述的小型差动多轮检测机器人，其特征在于，所述多层主板最低层两侧有向上延伸部分，并设置有多个通孔，用于固定齿轮以及车轮；齿轮安装于内侧，为同一水平线平行轴设置，并啮合在一起，中间齿轮与电机输出轴固定连接，单侧齿轮通过一个电机驱动旋转；车轮安装于外侧，分布于前后两端以及中间位置。
3.根据权利要求1所述的小型差动多轮检测机器人，其特征在于，所述相机支撑架固定于中层主板前侧，设计为铰链结构，可以调整相机角度。
4.根据权利要求2所述的小型差动多轮检测机器人，其特征在于，所述单侧车轮使用一个电机驱动旋转，驱动电机输出轴带动内侧齿轮转动，内侧齿轮带动外侧车轮旋转
...【技术特征摘要】
1.一种小型差动多轮检测机器人，其特征在于，包括：多层主板、相机支撑架、车轮、齿轮组、电机、主控电路板等。主板用于固定检测机器人电控组件及传感器等，包括电机、主控电路板等，主板两侧设置有通孔，用于固定齿轮及车轮；所述多层主板包括三层，每层均设置有相关模块的固定孔，最低层用于固定电机和电池；中间层用于固定主控电路板以及相机模块；上层用于固定激光雷达。层与层之间通过六角螺柱隔离。
2.根据权利要求1所述的小型差动多轮检测机器人，其特征在于，所述多层主板最低层两侧有向上延伸部分，并设置有多个通孔，用于固定齿轮以及车轮；齿轮安装于内侧，为...
【专利技术属性】
技术研发人员：王超，马二琦，邹文婧，牛夷，姜晶，
申请(专利权)人：电子科技大学，
类型：发明
国别省市：
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