【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及雷达探测，尤其涉及室内空间边界的估计方法、装置、电子设备及存储介质。
技术介绍
1、随着物联网、人工智能、通信以及传感器等技术的蓬勃发展，人与物之间的联系愈来愈紧密，大量场景需要对室内空间中的人获取感知信息，从而来提供数字化和智能化的服务。特别是室内人数统计技术，作为室内人员感知技术的重要组成部分，能够准确捕获室内人员的实时动态，为数字化和智能化服务提供了关键的数据支持。
2、室内人数统计技术目前已有多种解决方案，根据信号源的不同主要分为基于视觉传感器的感知技术、基于红外传感器的感知技术及基于射频传感器的感知技术。其中，基于视觉传感器的感知技术主要是通过摄像头采集图像信息，并结合计算机视觉算法实现人员感知，在理想条件下可以实现准确的人数统计。但是该技术存在显著的缺陷，一方面摄像头必须在充足的光线条件下才能获得高精度的图像数据，另一方面摄像头采集了大量用户视频数据，存在极高的隐私侵犯风险；基于红外传感器的感知技术基于物体的红外辐射原理进行人员感知，但是该技术对环境条件敏感，容易受到环境的影响；在基于射频传感器的感知技术中，wifi信号得到广泛的研究，其主要是基于接收信号强度指示(received signalstrength indication，rssi)和信道状态信息(channel state information，csi)来实现人员感知。但是wifi信号的传输信道容易受到干扰，进而导致信号稳定性较差，影响检测结果。
3、近年来，随着微电子和半导体技术的不断发展，雷达逐渐高度集成化、微
技术实现思路
1、本专利技术提供了一种室内空间边界的估计方法、装置、电子设备及存储介质，可准确确定雷达前方的空间边界位置和雷达侧方的空间边界位置。
2、根据本专利技术的一方面，提供了一种室内空间边界的估计方法，包括：
3、响应于室内空间边界估计事件被触发，基于配置于目标室内空间的雷达获取预设时间段内采集的无目标回波数据及至少四帧单目标活动回波数据；
4、基于所述无目标回波数据生成3d静态点云数据，并基于所述至少四帧单目标活动回波数据中的每帧单目标活动回波数据生成对应的4d动态点云数据；
5、根据所述3d静态点云数据确定所述目标室内空间中所述雷达的前方边界位置，并基于所述4d动态点云数据确定所述目标室内空间中所述雷达的侧方边界位置。
6、根据本专利技术的另一方面，提供了一种室内空间边界的估计装置，包括：
7、回波数据获取模块，用于响应于室内空间边界估计事件被触发，基于配置于目标室内空间的雷达获取预设时间段内采集的无目标回波数据及至少四帧单目标活动回波数据；
8、点云数据生成模块，用于基于所述无目标回波数据生成3d静态点云数据，并基于所述至少四帧单目标活动回波数据中的每帧单目标活动回波数据生成对应的4d动态点云数据；
9、边界位置确定模块，用于根据所述3d静态点云数据确定所述目标室内空间中所述雷达的前方边界位置，并基于所述4d动态点云数据确定所述目标室内空间中所述雷达的侧方边界位置。
10、根据本专利技术的另一方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：
11、至少一个处理器；以及
12、与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
13、所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本专利技术任一实施例所述的室内空间边界的估计方法。
14、根据本专利技术的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本专利技术任一实施例所述的室内空间边界的估计方法。
15、本专利技术实施例的室内空间边界的估计方案，响应于室内空间边界估计事件被触发，基于配置于目标室内空间的雷达获取预设时间段内采集的无目标回波数据及至少四帧单目标活动回波数据；基于所述无目标回波数据生成3d静态点云数据，并基于所述至少四帧单目标活动回波数据中的每帧单目标活动回波数据生成对应的4d动态点云数据；根据所述3d静态点云数据确定所述目标室内空间中所述雷达的前方边界位置，并基于所述4d动态点云数据确定所述目标室内空间中所述雷达的侧方边界位置。通过本专利技术实施例提供的技术方案，基于无目标回波数据对应的3d静态点云数据，实现了对雷达前方的空间边界的估计，同时，基于单目标活动回波数据对应的4d动态点云数据，实现了对雷达侧方的空间边界的估计。
16、应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本专利技术的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本专利技术的范围。本专利技术的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
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1.一种室内空间边界的估计方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述3D静态点云数据确定所述目标室内空间中所述雷达的前方边界位置，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述4D动态点云数据确定所述目标室内空间中所述雷达的侧方边界位置，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述至少四帧单目标活动回波数据对应的4D动态点云数据确定多径区域，包括：
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，当所述聚类中心点位于所述多径区域内时，从所述聚类中心点中确定目标点和多径点，包括：
6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述目标点和所述多径点确定所述目标室内空间中所述雷达的侧方边界位置，包括：
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述至少四帧单目标活动回波数据中的每帧单目标活动回波数据生成对应的4D动态点云数据，包括：
8.一种室内空间边界的估计装置，其特征在于，包括：
9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现权利要求1-7中任一项所述的室内空间边界的估计方法。
...【技术特征摘要】
1.一种室内空间边界的估计方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述3d静态点云数据确定所述目标室内空间中所述雷达的前方边界位置，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述4d动态点云数据确定所述目标室内空间中所述雷达的侧方边界位置，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述至少四帧单目标活动回波数据对应的4d动态点云数据确定多径区域，包括：
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，当所述聚类中心点位于所述多径区域内时，从所述聚类中心点中确定目标点和多径点，包括：
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