【技术实现步骤摘要】
本申请涉及智能驾驶，尤其涉及一种车辆控制方法、装置、设备及计算机存储介质。
技术介绍
1、随着智能驾驶技术的不断发展，车辆居中辅助控制也在智能驾驶的场景下使用越来越广泛，这也使用户对于车辆居中辅助控制提出了更高的要求。
2、传统车辆控制方式是在正常行驶时(无变道、转向等需求)，始终控制车辆在车道上居中行驶，这种车辆控制方式存在很大缺陷，会存在无法充分利用不同车道的横向空间的问题，即这种车辆控制方式会由于无法充分利用车道的横向空间，而使车辆在超宽车道上居中行驶时易发生拥堵，进而造成在超宽车道上车辆控制的智能性低。
3、上述内容仅用于辅助理解本申请的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。
技术实现思路
1、本申请的主要目的在于提供一种车辆控制方法、装置、设备及计算机存储介质，旨在解决在超宽车道上车辆控制的智能性低的技术问题。
2、为实现上述目的，本申请提供一种车辆控制方法，所述车辆控制方法包括：
3、获取当前时刻的车辆行驶信息，其中，所述车辆行驶信息包括超宽车道的车道信息和用户拨杆信息；
4、根据所述车道信息和所述用户拨杆信息确定车辆控制指令，基于所述车辆控制指令对所述车辆进行控制。
5、在一实施例中，所述车道信息包括所述车辆距离待驶入的所述超宽车道的距离值，所述根据所述车道信息和所述用户拨杆信息确定车辆控制指令的步骤，包括：
6、若所述距离值大于预设第一距离阈值，则确定所述用户拨杆信息中的拨杆方向
7、若所述距离值小于或者等于预设第一距离阈值且大于预设第二距离阈值，则确定所述用户拨杆信息中的拨杆方向，并将朝所述拨杆方向贴边作为车辆控制指令，其中，所述第一距离阈值大于所述第二距离阈值。
8、在一实施例中，所述车道信息包括所述超宽车道的长度值，所述根据所述车道信息和所述用户拨杆信息确定车辆控制指令的步骤，包括：
9、若所述长度值大于预设长度阈值，则确定所述用户拨杆信息中的拨杆方向，并将朝所述拨杆方向移动作为车辆控制指令；
10、若所述长度值小于或者等于预设长度阈值，则基于所述用户拨杆信息生成第一拨杆提示信息，并获取所述第一拨杆提示信息下的控制指令作为车辆控制指令。
11、在一实施例中，所述车道信息包括所述车辆距离待驶入的所述超宽车道的距离值和所述超宽车道的长度值，所述根据所述车道信息和所述用户拨杆信息确定车辆控制指令的步骤，包括：
12、若所述长度值大于预设长度阈值，则检测所述距离值是否大于预设第一距离阈值；
13、若所述距离值大于预设第一距离阈值，则确定所述用户拨杆信息中的拨杆方向，并将朝所述拨杆方向变道作为车辆控制指令。
14、在一实施例中，所述根据所述车道信息和所述用户拨杆信息确定车辆控制指令的步骤，还包括：
15、若所述长度值小于或者等于预设长度阈值，则基于所述用户拨杆信息生成第一拨杆提示信息，并获取所述第一拨杆提示信息下的控制指令作为车辆控制指令。
16、在一实施例中，所述检测所述距离值是否大于预设第一距离阈值的步骤之后，包括：
17、若所述距离值小于或者等于预设第一距离阈值且大于预设第二距离阈值，则确定所述用户拨杆信息中的拨杆方向，并将朝所述拨杆方向贴边作为车辆控制指令，其中，所述第一距离阈值大于所述第二距离阈值。
18、在一实施例中，所述车道信息包括驶入的所述超宽车道的虚拟车道数，所述根据所述车道信息和所述用户拨杆信息确定车辆控制指令的步骤，包括：
19、若所述虚拟车道数为两虚拟行车道，则确定所述用户拨杆信息中的拨杆方向；
20、若所述拨杆方向为贴边侧，则将朝所述拨杆方向变道作为车辆控制指令；
21、若所述拨杆方向为非贴边侧，则将朝所述拨杆方向虚拟变道作为车辆控制指令，其中，所述虚拟变道包括在所述两虚拟行车道之间进行变道。
22、在一实施例中，所述根据所述车道信息和所述用户拨杆信息确定车辆控制指令的步骤，还包括：
23、若所述虚拟车道数不为两虚拟行车道，且所述用户拨杆信息中的拨杆方向为贴边侧，则将朝所述拨杆方向变道作为车辆控制指令；
24、若所述虚拟车道数小于两虚拟行车道，且所述用户拨杆信息中的拨杆方向为非贴边侧，则将朝所述拨杆方向贴边作为车辆控制指令；
25、若所述虚拟车道数大于两虚拟行车道，且所述用户拨杆信息中的拨杆方向为非贴边侧，则基于预设的拨杆提示指令生成车辆控制指令。
26、在一实施例中，所述车道信息包括驶入的所述超宽车道的虚拟车道数和所述超宽车道的贴边道路信息，所述基于所述车辆控制指令对所述车辆进行控制的步骤之后，所述方法还包括：
27、若贴边道路信息为预设的场景信息，且所述虚拟车道数小于或者等于两虚拟行车道，则生成第二拨杆提示信息。
28、此外，为实现上述目的，本申请还提供一种车辆控制装置，车辆控制装置包括：
29、信息获取模块，用于获取当前时刻的车辆行驶信息，其中，所述车辆行驶信息包括超宽车道的车道信息和用户拨杆信息；
30、车辆控制模块，用于根据所述车道信息和所述用户拨杆信息确定车辆控制指令，基于所述车辆控制指令对所述车辆进行控制。
31、此外，为实现上述目的，本申请还提供一种车辆控制设备，包括处理器、存储器、以及存储在所述存储器上的可被所述处理器执行的车辆控制程序，其中，所述车辆控制程序被所述处理器执行时，实现如上所述的车辆控制方法的步骤。
32、本申请还提供一种计算机存储介质，所述计算机存储介质上存储有车辆控制程序，其中，所述车辆控制程序被处理器执行时，实现如上所述的车辆控制方法的步骤。
33、本申请实施例通过获取当前时刻的车辆行驶信息，因车辆行驶信息包括超宽车道的车道信息和用户拨杆信息，进而根据车道信息和用户拨杆信息确定车辆控制指令，基于车辆控制指令对车辆进行控制，通过获取超宽车道的车道信息以及此时的用户拨杆信息，进而基于车道信息和用户拨杆信息确定车辆控制指令在超宽车道进行车辆控制，从而可以避免无法充分利用不同车道的横向空间的现象发生。这种车辆控制方法通过超宽车道的车道信息和此时的用户拨杆信息确定车辆控制指令在超宽车道进行车辆控制，可以通过超宽车道的车道信息来考虑到利用超宽车道的车道横向空间，进而提高了在超宽车道上车辆控制的智能性。
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1.一种车辆控制方法，其特征在于，所述车辆控制方法包括：
2.如权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述车道信息包括所述车辆距离待驶入的所述超宽车道的距离值，所述根据所述车道信息和所述用户拨杆信息确定车辆控制指令的步骤，包括：
3.如权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述车道信息包括所述超宽车道的长度值，所述根据所述车道信息和所述用户拨杆信息确定车辆控制指令的步骤，包括：
4.如权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述车道信息包括所述车辆距离待驶入的所述超宽车道的距离值和所述超宽车道的长度值，所述根据所述车道信息和所述用户拨杆信息确定车辆控制指令的步骤，包括：
5.如权利要求4所述的车辆控制方法，其特征在于，所述根据所述车道信息和所述用户拨杆信息确定车辆控制指令的步骤，还包括：
6.如权利要求4所述的车辆控制方法，其特征在于，所述检测所述距离值是否大于预设第一距离阈值的步骤之后，包括：
7.如权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述车道信息包括驶入的所述超宽车道的虚拟车道数，所述根据
8.如权利要求7所述的车辆控制方法，其特征在于，所述根据所述车道信息和所述用户拨杆信息确定车辆控制指令的步骤，还包括：
9.如权利要求1-8任一项所述的车辆控制方法，其特征在于，所述车道信息包括驶入的所述超宽车道的虚拟车道数和所述超宽车道的贴边道路信息，所述基于所述车辆控制指令对所述车辆进行控制的步骤之后，所述方法还包括：
10.一种车辆控制装置，其特征在于，所述车辆控制装置包括：
11.一种车辆控制设备，其特征在于，所述车辆控制设备包括处理器、存储器、以及存储在所述存储器上的可被所述处理器执行的车辆控制程序，其中，所述车辆控制程序被所述处理器执行时，实现如权利要求1至9中任一项所述的车辆控制方法的步骤。
12.一种计算机存储介质，其特征在于，所述计算机存储介质上存储有车辆控制程序，其中，所述车辆控制程序被处理器执行时，实现如权利要求1至9中任一项所述的车辆控制方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种车辆控制方法，其特征在于，所述车辆控制方法包括：
2.如权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述车道信息包括所述车辆距离待驶入的所述超宽车道的距离值，所述根据所述车道信息和所述用户拨杆信息确定车辆控制指令的步骤，包括：
3.如权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述车道信息包括所述超宽车道的长度值，所述根据所述车道信息和所述用户拨杆信息确定车辆控制指令的步骤，包括：
4.如权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述车道信息包括所述车辆距离待驶入的所述超宽车道的距离值和所述超宽车道的长度值，所述根据所述车道信息和所述用户拨杆信息确定车辆控制指令的步骤，包括：
5.如权利要求4所述的车辆控制方法，其特征在于，所述根据所述车道信息和所述用户拨杆信息确定车辆控制指令的步骤，还包括：
6.如权利要求4所述的车辆控制方法，其特征在于，所述检测所述距离值是否大于预设第一距离阈值的步骤之后，包括：
7.如权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述车道信息...
【专利技术属性】
技术研发人员：赵天琛，孙瑞康，韩杨，
申请(专利权)人：浙江极氪智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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