【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及汽车悬架，尤其涉及一种主动悬架控制方法、系统和车辆。
技术介绍
1、在使用伺服电机作为执行器的主动悬架系统中。伺服电机通常具有三种工作模式：转矩模式，速度模式和位置模式，三种模式均可以用于主动悬架控制；但伺服电机在不同工作模式下有不同的性能(如响应速度和控制精度)；如何根据车辆的行驶路况和具体的场景来调整伺服电机工作模式，以更好地控制汽车悬架，成为亟待解决的问题。
技术实现思路
1、本专利技术公开了一种主动悬架控制方法、系统和车辆，旨在解决现有技术中存在的技术问题。
2、本专利技术采用下述技术方案：
3、一方面，本专利技术提供了一种车辆主动悬架控制方法，所述主动悬架为采用伺服电机作为执行器的主动悬架，所述控制方法用于控制所述伺服电机的工作模式，包括如下步骤：
4、获取车辆行驶的第一参数；
5、基于所述第一参数判断车辆是否处于特殊场景；
6、若，所述车辆处于特殊场景，则调整所述伺服电机的工作模式为速度模式；
7、若，所述车辆未处于特殊场景，则获取车辆行驶的第二参数，基于所述第二参数得到前方路面的路面高度随时间变化的信号，对所述信号进行时频分析，得到前方路面的能量谱和频率范围，计算所述能量谱中小于切换频率的占比；
8、基于所述占比和预设值的比较调整伺服电机的工作模式，
9、若，所述占比小于等于预设值，则调整所述伺服电机的工作模式为转矩模式，若，所述占比大于预设值，则调整所述伺服
10、若，所述占比等于预设值，则调整所述伺服电机的工作模式为速度模式或转矩模式。
11、在本专利技术的车辆主动悬架控制方法中，所述切换频率的确定方法如下：
12、将所述伺服电机的工作模式调整为速度模式，对所述车辆的主动悬架施加不同频率的激励，得到速度模式频响曲线；
13、将所述伺服电机的工作模式调整为转矩模式，对所述车辆的主动悬架施加不同频率的激励，得到转矩模式频响曲线；
14、所述速度模式频响曲线和所述转矩模式频响曲线的交点对应的频率值为切换频率。
15、在本专利技术的车辆主动悬架控制方法中，基于所述第二参数得到前方路面的路面高度随时间变化的信号步骤包括：
16、所述第二参数包括车辆的速度数据、车辆当前位置数据和前方路面高度的数据；
17、以所述车辆当前位置数据和所述前方路面高度的数据和所述车辆的速度数据得到前方路面高度随时间变化的信号。
18、在本专利技术的车辆主动悬架控制方法中，计算所述能量谱中小于切换频率的占比步骤包括：
19、对所述能量谱中频率为0至切换频率之间的部分进行积分，得到第一积分值；
20、对所述能量谱中频率为0至最高频率之间的部分进行积分，得到第二积分值；
21、所述第一积分值和所述第二积分值的比值为所述占比。
22、在本专利技术的车辆主动悬架控制方法中，所述时频分析方法包括傅里叶变换或者小波变换。
23、在本专利技术的车辆主动悬架控制方法中，所述第一参数包括导航数据和车辆周围的图像数据；
24、依据所述导航数据判断所述车辆是否处于高速公路的特殊场景；
25、依据所述图像数据判断所述车辆是否处于通过积水路面、是否有老弱孕妇上车、前方路面是否有坎的特殊场景。
26、在第二方面，本专利技术还提供了一种车辆主动悬架控制系统，其包括：
27、第一获取模块，用于获取车辆行驶的第一参数；
28、第一判断模块，用于基于所述第一参数判断车辆是否处于特殊场景；
29、第二获取模块，用于当所述第一判断模块判断所述车辆未处于特殊场景时，获取所述车辆的第二参数
30、数据处理模块，用于对所述第二参数进行处理得到前方路面的能量谱和频率范围，并基于所述能量谱、所述频率范围和切换频率，计算所述能量谱中小于所述切换频率的占比；
31、第二判断模块，用于判断所述占比与预设值的相比的大小；
32、模式切换模块，用于依据所述第一判断模块或所述第二判断模块的判断结果切换伺服电机的工作模式。
33、在第三方面，本专利技术还提供了一种计算机程序存储介质，所述计算机程序存储介质具有程序指令，当所述程序指令被执行时，使得上述述的方法被执行。
34、在第四方面，本专利技术还提供了一种芯片，所述芯片包括至少一个处理器，当程序指令被所述至少一个处理器中执行时，使得上述的方法被执行。
35、在第五方面，本专利技术还提供了一种车辆，其包括上述的车辆主动悬架控制系统。
36、本专利技术采用的技术方案能够达到以下有益效果：
37、本专利技术主要提供了一种车辆主动悬架控制方法，基于以第一参数对车辆是否处于特殊场景进行判断，进而做出一次工作模式的调节，当车辆未处于特殊场景时，获取第二参数并依据第二参数获得路面高低变化频率，以路面频谱能量信息再次判断对伺服电机的工作模式进行调整，从而实现在特殊场景下和路面高低变化频率较低时调整伺服电机工作模式为速度模式，在路面高低变化频率较高时调整伺服电机的工作模式为转矩模式，从而使得车辆在特殊场景对主动悬架进行精确调整，在非特殊场景下降低车辆行驶时车身的振幅提高驾驶的舒适性。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种车辆主动悬架控制方法，所述主动悬架为采用伺服电机作为执行器的主动悬架，其特征在于，所述控制方法用于控制所述伺服电机的工作模式，包括如下步骤：
2.根据权利要求1所述的车辆主动悬架控制方法，其特征在于，所述切换频率的确定方法如下：
3.根据权利要求1所述的车辆主动悬架控制方法，其特征在于，基于所述第二参数得到前方路面的路面高度随时间变化的信号步骤包括：
4.根据权利要求1所述的车辆主动悬架控制方法，其特征在于，计算所述能量谱中小于切换频率的占比步骤包括：
5.根据权利要求1所述的车辆主动悬架控制方法，其特征在于，所述时频分析方法包括短时傅里叶变换或者小波变换。
6.根据权利要求1所述的车辆主动悬架控制方法，其特征在于，所述第一参数包括导航数据和车辆周围的图像数据；
7.一种车辆主动悬架控制系统，其特征在于，包括：
8.一种计算机程序存储介质，其特征在于，所述计算机程序存储介质具有程序指令，当所述程序指令被执行时，使得如权利要求1至6中任一项所述的方法被执行。
9.一种芯片，其特征
10.一种车辆，其特征在于，包括上述权利要求7所述的车辆主动悬架控制系统。
...【技术特征摘要】
1.一种车辆主动悬架控制方法，所述主动悬架为采用伺服电机作为执行器的主动悬架，其特征在于，所述控制方法用于控制所述伺服电机的工作模式，包括如下步骤：
2.根据权利要求1所述的车辆主动悬架控制方法，其特征在于，所述切换频率的确定方法如下：
3.根据权利要求1所述的车辆主动悬架控制方法，其特征在于，基于所述第二参数得到前方路面的路面高度随时间变化的信号步骤包括：
4.根据权利要求1所述的车辆主动悬架控制方法，其特征在于，计算所述能量谱中小于切换频率的占比步骤包括：
5.根据权利要求1所述的车辆主动悬架控制方法，其特征在于，所述时频分析方法包括短时傅里叶...
【专利技术属性】
技术研发人员：卯跃，
申请(专利权)人：贵州翰凯斯智能技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。