【技术实现步骤摘要】
本技术涉及一种板材搬运设备，具体地说是一种大载荷板材搬运机器人。
技术介绍
1、板材广泛应用于建筑行业，一般用作于建筑的墙壁、天花板或地板等构件，在进行施工时，经常需要将板材搬运到建筑的各个位置。
2、现有的板材搬运一般通过人工抬起后放置在推车上，借助推车搬运板材，这样搬运起来不方便，效率很低；当遇到大载荷板材时，此种方式更加耗时耗力。
3、所以亟需一种能够实现大载荷板材的抓取、搬运和摆放的大载荷板材搬运机器人。
技术实现思路
1、本技术的目的就是提供一种大载荷板材搬运机器人，以解决现在人工搬运板材效率低的问题。
2、本技术是这样实现的：一种大载荷板材搬运机器人，包括底盘，在所述底盘上设置有支撑臂，在所述支撑臂上铰接有伸缩臂，所述伸缩臂连接有顶升机构，由所述顶升机构驱动所述伸缩臂上下摆动，所述伸缩臂由伸缩臂上的伸缩驱动机构驱动实现伸缩，在所述伸缩臂的前端设置有第一支架，在所述第一支架上铰接有第二支架，在所述第一支架和所述第二支架之间设置有俯仰连杆架，在所述第一支架上设置有与所述俯仰连杆架连接的俯仰驱动机构，在所述第二支架上设置有第一旋转机构，在所述第一旋转机构上设置有第三支架，在所述第三支架上设置有第二旋转机构，所述第二旋转机构上设置有板材吸附装置。
3、所述板材吸附装置包括吸盘架，在所述吸盘架的前侧面分布有若干吸盘。
4、所述板材吸附装置还包括平移架，所述吸盘架与所述平移架固定连接，在所述平移架上设置有导轨，在所述导轨上
5、所述平移驱动机构为滚珠丝杠，所述滑块与滚珠丝杠的螺母连接，滚珠丝杠的螺杆由设置于平移架上的丝杠电机驱动。
6、所述俯仰连杆架包括铰接在第一支架上的第一连杆，在所述第一连杆的端部铰接有第二连杆，所述第二连杆的端部与所述第二连杆铰接，所述俯仰驱动机构与所述第一连杆铰接。
7、在所述第一支架和所述伸缩臂之间设置有拖链。
8、所述顶升机构为第一电动推杆，所述第一电动推杆的下端与所述底盘铰接，所述第一电动推杆的上端与所述伸缩臂铰接。
9、所述底盘为移动底盘。
10、本技术是一种大载荷板材搬运机器人，其中伸缩臂除了可以绕支撑臂上的铰接点上下摆动，还可以前后伸缩，通过俯仰连杆架和俯仰驱动机构可以实现板材吸附装置的俯仰摆动（绕y轴的摆动），第一旋转机构可以实现板材吸附装置绕z轴的旋转，第二旋转机构可以实现板材吸附装置绕x轴的旋转。同时，底盘可以移动。
11、本技术能够替代人工进行大载荷板材的抓取、搬运以及安装等操作，板材吸附装置能够实现多种角度，灵活度高。
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1.一种大载荷板材搬运机器人，其特征在于，包括底盘，在所述底盘上设置有支撑臂，在所述支撑臂上铰接有伸缩臂，所述伸缩臂连接有顶升机构，由所述顶升机构驱动所述伸缩臂上下摆动，所述伸缩臂由伸缩臂上的伸缩驱动机构驱动实现伸缩，在所述伸缩臂的前端设置有第一支架，在所述第一支架上铰接有第二支架，在所述第一支架和所述第二支架之间设置有俯仰连杆架，在所述第一支架上设置有与所述俯仰连杆架连接的俯仰驱动机构，在所述第二支架上设置有第一旋转机构，在所述第一旋转机构上设置有第三支架，在所述第三支架上设置有第二旋转机构，所述第二旋转机构上设置有板材吸附装置。
2.根据权利要求1所述的大载荷板材搬运机器人，其特征在于，所述板材吸附装置包括吸盘架，在所述吸盘架的前侧面分布有若干吸盘。
3.根据权利要求2所述的大载荷板材搬运机器人，其特征在于，所述板材吸附装置还包括平移架，所述吸盘架与所述平移架固定连接，在所述平移架上设置有导轨，在所述导轨上设置有滑块，所述滑块由设置于平移架上的平移驱动机构驱动，所述第三支架与所述滑块固定连接。
4.根据权利要求3所述的大载荷板材搬运机器人，
5.根据权利要求1所述的大载荷板材搬运机器人，其特征在于，所述俯仰连杆架包括铰接在第一支架上的第一连杆，在所述第一连杆的端部铰接有第二连杆，所述第二连杆的端部与所述第二连杆铰接，所述俯仰驱动机构与所述第一连杆铰接。
6.根据权利要求1所述的大载荷板材搬运机器人，其特征在于，在所述第一支架和所述伸缩臂之间设置有拖链。
7.根据权利要求1所述的大载荷板材搬运机器人，其特征在于，所述顶升机构为第一电动推杆，所述第一电动推杆的下端与所述底盘铰接，所述第一电动推杆的上端与所述伸缩臂铰接。
8.根据权利要求1所述的大载荷板材搬运机器人，其特征在于，所述底盘为移动底盘。
...【技术特征摘要】
1.一种大载荷板材搬运机器人，其特征在于，包括底盘，在所述底盘上设置有支撑臂，在所述支撑臂上铰接有伸缩臂，所述伸缩臂连接有顶升机构，由所述顶升机构驱动所述伸缩臂上下摆动，所述伸缩臂由伸缩臂上的伸缩驱动机构驱动实现伸缩，在所述伸缩臂的前端设置有第一支架，在所述第一支架上铰接有第二支架，在所述第一支架和所述第二支架之间设置有俯仰连杆架，在所述第一支架上设置有与所述俯仰连杆架连接的俯仰驱动机构，在所述第二支架上设置有第一旋转机构，在所述第一旋转机构上设置有第三支架，在所述第三支架上设置有第二旋转机构，所述第二旋转机构上设置有板材吸附装置。
2.根据权利要求1所述的大载荷板材搬运机器人，其特征在于，所述板材吸附装置包括吸盘架，在所述吸盘架的前侧面分布有若干吸盘。
3.根据权利要求2所述的大载荷板材搬运机器人，其特征在于，所述板材吸附装置还包括平移架，所述吸盘架与所述平移架固定连接，在所述平移架上设置有导轨，在所述导轨上设置有滑块，所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：李勇斌，李泽，崔博涛，车畅，姚正茂，来金洒，张凯，
申请(专利权)人：河北建工集团有限责任公司，
类型：新型
国别省市：
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