【技术实现步骤摘要】
本公开的实施例属于管道检测，具体涉及一种履带式管道检测机器人。
技术介绍
1、随着我国基础建设的发展，大量的管道应用在基础建设中，管道内的环境非常恶劣，容易发生管道腐蚀、疲劳破坏等使管道破损的内部缺陷，从而导致严重的泄漏事故，因此定期为管道维护检修至关重要。现有的机器人在进行管道内检测时，通常只能对一个方向或者几个方向进行检测，无法进行大面积全方位的检测，会导致监控死角，影响管道的维护检修。并且之前的轮式结构并不能很好的适应环境。
2、因此，如何解决上述问题成为本领域技术人员亟待解决的技术问题。
技术实现思路
1、本公开的实施例旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一，提供一种履带式管道检测机器人。
2、本公开的实施例的一个方面，提供一种履带式管道检测机器人，包括：
3、所述机器人包括机身、多自由度机械臂和视觉检测机构；所述多自由度机械臂与所述机身转动连接；所述视觉检测机构设置于所述多自由度机械臂；
4、所述机身包括车体、旋转组件、驱动轮组和履带；所述驱动轮组设置于所述车体；所述履带绕设于所述驱动轮组；所述旋转组件与所述车体转动连接；其中，所述多自由度机械臂与所述旋转组件连接；
5、其中，利用所述多自由度机械臂的多自由度位置调节，及所述多自由度机械臂与所述机身的转动连接，实现所述视觉检测机构的多自由度位置调节。
6、可选的，所述旋转组件包括相连接的舵盘和旋转舵机；所述旋转舵机用于与车体的旋转驱动装置连接；所述舵
7、可选的，所述多自由度机械臂包括依次连接的第一转臂组件、第二转臂组件和转动组件；其中，所述第一转臂组件与所述旋转组件转动连接；所述转动组件与所述视觉检测机构连接。
8、可选的，所述第一转臂组件包括第一舵机部和第一臂体；所述第一舵机部设置于所述旋转组件；所述第一臂体一端与所述第一舵机部转动连接，另一端与所述第二转臂组件连接。
9、可选的，所述第一臂体包括相连接的两个第一支臂；所述第一支臂呈u型；其中，两个所述第一支臂的u型口相背离设置。
10、可选的，所述第一支臂包括相对设置的两个第一竖板，及设置于两个所述第一竖板之间的第一横板；其中，两个所述第一支臂对应的所述第一横板相连接。
11、可选的，所述第二转臂组件包括第二舵机部和第二臂体；所述第二舵机部与所述第一转臂组件转动连接；所述第二臂体一端与所述第二舵机部连接，另一端与所述转动组件连接。
12、可选的，所述第二臂体呈u型，所述第二臂体包括相对设置的两个第二竖板，及设置于两个所述第二竖板之间的第二横板；其中，所述第二横板用于与所述第二舵机部连接。
13、可选的，所述转动组件包括第三舵机部和安装架；所述第三舵机部与所述第二转臂组件转动连接；所述安装架设置于所述第三舵机部。
14、本公开的实施例的有益效果，包括：
15、本公开中，利用多自由度机械臂与机身的转动连接，及多自由度机械臂自身的多自由度调节，实现了视觉检测机构的多方向检测能力，从而能够进行大面积全方位的检测，不会出现监控死角，提升管道的维护检修效率。另外，采用履带式的行走方式，能够显著提升机器人的通过能力及环境适应能力。
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1.一种履带式管道检测机器人，其特征在于，所述机器人包括机身、多自由度机械臂和视觉检测机构；所述多自由度机械臂与所述机身转动连接；所述视觉检测机构设置于所述多自由度机械臂；
2.根据权利要求1所述的一种履带式管道检测机器人，其特征在于，
3.根据权利要求1或2所述的一种履带式管道检测机器人，其特征在于，
4.根据权利要求3所述的一种履带式管道检测机器人，其特征在于，
5.根据权利要求4所述的一种履带式管道检测机器人，其特征在于，
6.根据权利要求5所述的一种履带式管道检测机器人，其特征在于，
7.根据权利要求3所述的一种履带式管道检测机器人，其特征在于，
8.根据权利要求7所述的一种履带式管道检测机器人，其特征在于，
9.根据权利要求3所述的一种履带式管道检测机器人，其特征在于，
【技术特征摘要】
1.一种履带式管道检测机器人，其特征在于，所述机器人包括机身、多自由度机械臂和视觉检测机构；所述多自由度机械臂与所述机身转动连接；所述视觉检测机构设置于所述多自由度机械臂；
2.根据权利要求1所述的一种履带式管道检测机器人，其特征在于，
3.根据权利要求1或2所述的一种履带式管道检测机器人，其特征在于，
4.根据权利要求3所述的一种履带式管道检测机器人，...
【专利技术属性】
技术研发人员：羊俐鸣，刘洋，薛贺，李宁波，夏楠，赵睿，唐文韬，黎洋涛，杨泽均，
申请(专利权)人：常熟理工学院，
类型：发明
国别省市：
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