【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及检测，尤其涉及一种基于点云数据的地面模组几何参数检测方法。
技术介绍
1、超高速低真空管道飞行器在运行过程中分为加速阶段、悬浮阶段和制动阶段，在加速阶段飞行器通过支撑轮在支撑轨上滑行，并依靠地面模组产生推动力；在悬浮阶段主要依靠地面模组产生推动力和悬浮力。在这种情况下由于管道土地沉降、地面模组安装误差、温度变化等因素的影响，会导致地面模组的不平顺现象，影响飞行器的运行稳定性和安全性。因此，需要对地面模组的不平顺进行检测，但现有技术中尚没有相关的检测方法。
技术实现思路
1、本专利技术提供了一种基于点云数据的地面模组几何参数检测方法，能够解决现有技术中的问题。
2、本专利技术提供了一种基于点云数据的地面模组几何参数检测方法，其中，该方法包括：
3、利用检测装置确定地面模组特征点，地面模组特征点包括导向轨下边沿特征点和模组上边沿特征点；
4、利用采集装置对地面模组特征点的点云数据进行采集，采集装置设置在巡检车上；
5、利用控制装置根据采集的点云数据计算地面模组特征点的相对位置信息；
6、利用姿态测量装置测量巡检车的姿态角；
7、利用控制装置根据姿态角对相对位置信息进行补偿，得到地面模组几何参数。
8、优选地，利用检测装置确定地面模组特征点包括：
9、当检测装置检测地面模组横向距离出现阶跃变化时，将出现阶跃变化的点确定为模组上边沿点；
10、当检测装置检测地面模组横向
11、优选地，地面模组几何参数包括：同侧地面模组高低、同侧地面模组错台和异侧地面模组间距，其中同侧地面模组高低为相邻的两个地面模组各自中心点x轴的坐标差值，同侧地面模组错台为地面模组最高的顶点距相邻模组上边的垂线长度，异侧地面模组间距为两侧相对应的地面模组在x轴方向的坐标差值，其中坐标系为右手坐标系，z轴方向向上，y轴方向为巡检车前进方向，原点为车体中心位置，x轴方向为车体的横向，以巡检车前进方向的右侧为正。
12、优选地，利用控制装置根据采集的点云数据计算地面模组特征点的相对位置信息包括：
13、根据位于同一侧的导向轨下边沿特征点坐标(x2,z2)和模组上边沿特征点坐标(x1,z1)计算地面模组特征点的相对位置信息。
14、优选地，通过下式得到同侧地面模组错台：
15、c＝|z1-z2|×cosθ，
16、其中，θ为巡检车的俯仰角，|z1-z2|为z轴方向上相对位置信息，c为同侧地面模组错台。
17、优选地，通过下式得到同侧地面模组高低：
18、
19、其中，为巡检车的偏航角，|x1-x2|为x轴方向上相对位置信息，g为同侧地面模组高低。
20、优选地，利用控制装置根据采集的点云数据计算地面模组特征点的相对位置信息包括：
21、根据左侧模组上边沿特征点横向距离、右侧模组上边沿特征点横向距离和左侧采集装置原点与右侧采集装置原点之间的距离h计算地面模组特征点的相对位置信息。
22、优选地，通过下式得到异侧地面模组间距：
23、g'＝(x1'+x2'+h)×cosθ，
24、其中，θ为巡检车的偏航角，x1'为偏航状态下左侧模组上边沿特征点横向距离，x2'为偏航状态下右侧模组上边沿特征点横向距离，g'为异侧地面模组间距。
25、优选地，通过下式得到异侧地面模组间距：
26、
27、其中，为巡检车的翻滚角，x1'为翻滚状态下左侧模组上边沿特征点横向距离，x2'为翻滚状态下右侧模组上边沿特征点横向距离，g'为异侧地面模组间距。
28、通过上述技术方案，可以利用姿态测量装置和采集装置进行非接触测量，对地面模组的几何参数进行测量，从而可以对出现异常的设备进行准确定位，为飞行器的安全运行提供保障。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种基于点云数据的地面模组几何参数检测方法，其特征在于，该方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，利用检测装置确定地面模组特征点包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，地面模组几何参数包括：同侧地面模组高低、同侧地面模组错台和异侧地面模组间距，其中同侧地面模组高低为相邻的两个地面模组各自中心点X轴的坐标差值，同侧地面模组错台为地面模组最高的顶点距相邻模组上边的垂线长度，异侧地面模组间距为两侧相对应的地面模组在X轴方向的坐标差值，其中坐标系为右手坐标系，Z轴方向向上，Y轴方向为巡检车前进方向，原点为车体中心位置，X轴方向为车体的横向，以巡检车前进方向的右侧为正。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，利用控制装置根据采集的点云数据计算地面模组特征点的相对位置信息包括：
5.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，通过下式得到同侧地面模组错台：
6.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，通过下式得到同侧地面模组高低：
7.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，利用控制装置根据采集的点
8.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，通过下式得到异侧地面模组间距：
9.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，通过下式得到异侧地面模组间距：
...【技术特征摘要】
1.一种基于点云数据的地面模组几何参数检测方法，其特征在于，该方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，利用检测装置确定地面模组特征点包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，地面模组几何参数包括：同侧地面模组高低、同侧地面模组错台和异侧地面模组间距，其中同侧地面模组高低为相邻的两个地面模组各自中心点x轴的坐标差值，同侧地面模组错台为地面模组最高的顶点距相邻模组上边的垂线长度，异侧地面模组间距为两侧相对应的地面模组在x轴方向的坐标差值，其中坐标系为右手坐标系，z轴方向向上，y轴方向为巡检车前进方向，原点为车体中心位置，x轴方向为车体的横向，以巡检车前进方向...
【专利技术属性】
技术研发人员：毛凯，张国华，张明跃，蒋沁宇，李萍，
申请(专利权)人：中国航天科工飞航技术研究院中国航天海鹰机电技术研究院，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。