【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及智能交通检测，具体为一种货车车辆轴型识别方法和系统。
技术介绍
1、轴型识别是应用到智能交通领域中不可缺少的技术之一，是进行车型识别的不可或缺的步骤之一，尤其是在高速公路称重或车辆质检等，极大地提高了高速上的货车车辆的通过率，也减少了交通负荷，轴型的识别也关乎着货车车辆的承重计费。而目前较为成熟的轴型识别方法包括：车载设备识别法、压电检测法、超声波检测法、视频识别法、投影检测法，而这些方法在应用初期都发挥了较为明显的作用，但是在应用场合较多时弊端也逐渐显现出来，影响轴型识别的准确性和效率。
2、而专利申请号为201410313009.8也提供了一种车型识别方法及系统，减少了环境或天气对轴型识别的影响，其认定由于车辆的高度普遍小于400cm，因此将垂直旋转扫描式测距激光仪安装在400cm高度处；由于一般车辆的轮胎直径在100cm左右，为了确保水平旋转扫描式测距激光仪能够扫描到轮胎，水平旋转扫描式测距激光仪的安装高度为50cm，即通过固定高度位置画线的方式来判断轮胎是否存在，如图1所示，通过追踪车胎的移动，确定车辆的行驶状况，这种判定方式虽能初步检测，但是挡泥板、车辆挂布垂地、车辆滴水等因素会影响到此种方式识别到的车型的准确性，且在识别出轴型信息时，需要与采用加设额外的激光设备来检测车轴间的距离结合才能得到轴型信息，增加了成本，降低了轴型识别方法的准确性，也影响到对货车车辆的称重计费的准确性。
技术实现思路
1、(一)解决的技术问题
2、针对现有技
3、(二)技术方案
4、为解决上述问题，本专利技术提供如下技术方案：一种货车车辆轴型识别方法，所述轴型识别方法具体包括以下步骤：
5、获取车辆的点云数据，基于车辆的点云数据提取出车胎点云；
6、基于所述车胎点云的凹陷程度判断出车胎的胎型并进行分车；
7、基于车胎的胎型与车胎之间的帧数差得到连轴信息，基于连轴信息输出车辆的轴型。
8、本专利技术还提供了一种货车车辆轴型识别系统，所述轴型识别系统具体包括：
9、点云提取模块，用于获取车辆的点云数据，基于车辆的点云数据提取出车胎点云；
10、判断胎型模块，用于基于所述车胎点云的凹陷程度判断出车胎的胎型并进行分车；
11、输出信息模块，用于基于车胎的胎型与车胎之间的帧数差得到连轴信息，基于连轴信息输出车辆的轴型。
12、(三)有益效果
13、与现有技术相比，本专利技术提供了一种货车车辆轴型识别方法和系统，具备以下有益效果：
14、1、该轴型识别方法和系统在得到车辆的点云数据的基础上，首先通过轮胎识别获得出车胎所在的帧上的点云，然后判断点云上的点所形成的轮廓是否满足高低高的特征，若满足则对车胎所在的帧上的点云进行提取得到车胎点云，基于车胎点云识别出车辆的连轴信息，最终基于连轴信息与计算相邻车胎点云之间的的帧数差得到车辆的轴型，相较于现有的轴型识别方法，本申请避免了固定高度位置画线的方式来判断轮胎是否存在导致的挡泥板、车辆挂布垂地、车辆滴水等因素会影响到识别到的车型的准确性的问题出现，并且保证了货车车辆的称重计费的准确性。
15、2、该轴型识别方法和系统为了避免在识别出车胎点云时的数据的计算量过多，影响到输出车辆轴型的速度，故将激光雷达检测到的整体点云数据过滤，将道路的点云以及离散的杂点进行过滤，只保留车辆的点云数据存在，从而减少了点云数据的计算量，减少了干扰的存在。
16、3、该轴型识别方法和系统在识别出车辆的轴型时，基于车胎的胎型与车胎之间的帧数差得到连轴信息，基于连轴信息得到轴型代码，将轴型代码与预置的轴型表进行对照，避免了以往的车型识别方法在得到车辆的轴型时需要加设额外的激光设备来检测车轴间的距离结合来获得轴型信息的缺陷，不仅降低了成本，也减少输出轴型错误的情况出现。
17、4、该轴型识别方法和系统为了避免激光雷达在扫描得到整体点云数据之前，对激光雷达的稳定性进行检测，在检测到激光雷达中的激光器的处于长时间工作后开启对激光器的温度以及功率进行检测，基于运放器u3b判断出激光器不稳定，则输出提醒信号至服务器，避免在激光器的不稳定时无法对车辆进行扫描而得到点云数据，保证点云数据的有效性。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种货车车辆轴型识别方法，其特征在于：所述轴型识别方法具体包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的货车车辆轴型识别方法，其特征在于：所述获取车辆的点云数据，包括：
3.根据权利要求1所述的货车车辆轴型识别方法，其特征在于：所述基于车辆的点云数据提取出车胎点云，包括：
4.根据权利要求1所述的货车车辆轴型识别方法，其特征在于：所述基于所述车胎图像的凹陷程度判断出车胎的胎型，包括：
5.根据权利要求1所述的货车车辆轴型识别方法，其特征在于：所述基于所述车胎点云的凹陷程度判断出车胎的胎型并进行分车，包括：
6.根据权利要求1所述的货车车辆轴型识别方法，其特征在于：所述基于车胎的胎型与车胎之间的帧数差得到连轴信息，包括：
7.根据权利要求6所述的货车车辆轴型识别方法，其特征在于：所述基于连轴信息输出车辆的轴型，包括：
8.一种货车车辆轴型识别系统，其特征在于：所述轴型识别系统具体包括：
【技术特征摘要】
1.一种货车车辆轴型识别方法，其特征在于：所述轴型识别方法具体包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的货车车辆轴型识别方法，其特征在于：所述获取车辆的点云数据，包括：
3.根据权利要求1所述的货车车辆轴型识别方法，其特征在于：所述基于车辆的点云数据提取出车胎点云，包括：
4.根据权利要求1所述的货车车辆轴型识别方法，其特征在于：所述基于所述车胎图像的凹陷程度判断出车胎的胎型，包括：
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【专利技术属性】
技术研发人员：宋奎运，谷建斌，牛俊伟，张昊一，
申请(专利权)人：中储恒科物联网系统有限公司，
类型：发明
国别省市：
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