【技术实现步骤摘要】
本申请涉及车辆定位，尤其涉及一种车辆位姿确定方法、装置、电子设备及介质。
技术介绍
1、在自动驾驶领域中，车辆需要具备持续稳定的高精定位能力，在现有技术中，自动驾驶系统启动时，需要利用全球定位系统gps，对自动驾驶系统的定位模块进行初始化工作，以保证后续定位工作的稳定性和可靠性。
2、但是目前常见的技术依赖于较多的硬件设施如gps模块、超宽带定位模块、车联网的视频定位模块、点云定位模块，集成多种初始化技术给出一个鲁棒性比较好的定位初始化状态。但是上述方案由于增加了多个硬件模块，导致硬件成本过高。
技术实现思路
1、本申请实施例提供了一种车辆位姿确定方法、装置、电子设备及介质，以在不增加硬件成本的情况下提高车辆位姿确定精度。
2、根据本申请的一方面，提供了一种车辆位姿确定方法，该方法包括：
3、在车辆直线运动过程中或者静止过程中获取车辆的初始位姿；
4、根据所述初始位姿从高精地图中获取车辆所在车道的第一车道线，并在获取初始位姿的时刻通过车辆上配置的图像采集器采集所述车辆所在车道的第二车道线；
5、将所述第一车道线与所述第二车道线进行匹配，根据匹配结果对所述初始位姿进行调整，得到车辆的目标位姿。
6、根据本申请的一方面，提供了一种车辆位姿确定装置，所述装置包括：
7、初始位姿获取模块，用于在车辆直线运动过程中或者静止过程中获取车辆的初始位姿；
8、车道线获取模块，用于根据所述初始位姿从高精地
9、目标位姿确定模块，用于将所述第一车道线与所述第二车道线进行匹配，根据匹配结果对所述初始位姿进行调整，得到车辆的目标位姿。
10、根据本申请的另一方面，提供了一种电子设备，该电子设备包括：
11、至少一个处理器；以及
12、与至少一个处理器车辆位姿确定连接的存储器；其中，
13、存储器存储有可被至少一个处理器执行的计算机程序，计算机程序被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行本申请任一实施例的车辆位姿确定方法。
14、根据本申请的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机指令，计算机指令用于使处理器执行时实现本申请任一实施例的车辆位姿确定方法。
15、本申请实施例的技术方案，在车辆直线运动过程中或者静止过程中获取车辆的初始位姿；根据所述初始位姿从高精地图中获取车辆所在车道的第一车道线，并在获取初始位姿的时刻通过车辆上配置的图像采集器采集所述车辆所在车道的第二车道线；将所述第一车道线与所述第二车道线进行匹配，根据匹配结果对所述初始位姿进行调整，得到车辆的目标位姿。上述方案解决了目前在车辆位姿确定的过程中精度不高，以增加硬件设备的方式提高精度时导致硬件成本过高的问题，在不增加车辆上硬件设备，仅利用车辆上已有设备的基础上，精准地确定车辆位姿。
16、应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本申请的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本申请的范围。本申请的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
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1.一种车辆位姿确定方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在车辆直线运动过程中或者静止过程中获取车辆的初始位姿，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据连续预设数量个载波相位差分解状态的卫星信号，确定所述车辆的初始位姿，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在车辆直线运动过程中或者静止过程中获取车辆的初始位姿，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据连续预设数量个载波相位差分解状态的卫星信号以及所述车辆的运动状态，确定所述车辆的初始位姿，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，确定所述车辆是否位于直线行驶状态的过程包括：
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，将所述第一车道线与所述第二车道线进行匹配，根据匹配结果对所述初始位姿进行调整，得到车辆的目标位姿，包括：
8.一种车辆位姿确定装置，其特征在于，所述装置包括：
9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：
10.一种计算机可
...【技术特征摘要】
1.一种车辆位姿确定方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在车辆直线运动过程中或者静止过程中获取车辆的初始位姿，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据连续预设数量个载波相位差分解状态的卫星信号，确定所述车辆的初始位姿，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在车辆直线运动过程中或者静止过程中获取车辆的初始位姿，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据连续预设数量个载波相位差分解状态的卫星信号以及所述车辆的运动状态，确定所述车辆的初始位姿，包...
【专利技术属性】
技术研发人员：吴继超，顾帅，郭毅，戴雨露，朱亚旋，
申请(专利权)人：中国第一汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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