【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及器件拣选，尤其涉及一种基于多源数据融合的可视化拣选作业控制方法和系统。
技术介绍
1、配网物料拣选作为物资仓储中最重要的一个环节，决定着仓库是否能高效运转。配网物料拣选流程为：在收到物料订单后，物料保管员或叉车从仓库入口出发，到相应的储位拣选所需要的全部物料，然后将这些物料运到仓库出货口。
2、现有技术中，超宽带(ultra wide band，uwb)、惯性测量单元(inertialmeasurement unit，imu)、wifi、视觉等用于室内定位。uwb定位具有低功耗、高分辨率、穿透力强等优点，但当uwb定位设备受到nlos(非视距)影响时会产生较大的误差，导致定位精度下降。配网物料拣选作业数量大，需要把控拣选任务进度，传统的拣选任务进度识别是通过人工统计拣选数量，或者通过在出货口安装摄像头，基于图像识别查看进度，仅仅基于人工统计导致效率低，仅基于图像识别由于遮挡等原因易出现漏检、错检情况，严重影响配网建设计划的运行，存在不能使用误差状态卡尔曼滤波器融合uwb和imu的数据融合定位提升物件定位精度的问题。
3、例如，在中国专利文献上公开的“imu噪声标定方法及装置”，其公告号为cn113532433b，其申请日为2021年9月16日，该专利技术包括：在同一个时间段获取卫星定位模块的多组定位数据和imu的多组测量数据；基于贝叶斯优化算法选取imu的噪声，根据多组定位数据和多组测量数据，通过扩展卡尔曼滤波器基于选取的imu的噪声获得车辆的第一位置序列、第一速度序列、第一航向角序列；分别
技术实现思路
1、针对现有技术不能使用误差状态卡尔曼滤波器融合uwb和imu的数据融合定位提升物件定位精度的不足，本申请提出了一种基于多源数据融合的可视化拣选作业控制方法和系统，能使用误差状态卡尔曼滤波器融合uwb和imu的数据融合定位，实现配网物料自动定位，对任务的执行和结束进行全流程监控。
2、以下是本专利技术的技术方案，一种基于多源数据融合的可视化拣选作业控制方法，包括以下步骤：
3、s1、获取作业单，基于作业单的需求器件获取器件的uwb和imu的测量数据；
4、s2、基于uwb和imu的测量数据计算位置；
5、s3、基于计算位置分别拣选器件并记录拣选进度，计算累计拣选进度；
6、s4、基于累计拣选进度完成拣选作业。
7、作为优选，作业单的需求器件包括压器、线缆和铁件。
8、作为优选，s2包括以下步骤：
9、s21、基于imu数据通过eskf预测得到误差状态和名义状态；
10、s22、基于名义状态中各基站到估计位置的距离和uwb的基站测量的伪距计算基站权重；
11、s23、基于基站权重对伪距进行迭代重加权最小二乘处理，得到修正伪距；
12、s24、基于修正伪距更新误差状态；
13、s25、基于更新后的误差状态和名义状态得到计算位置。
14、作为优选，s22包括以下步骤：
15、s221：计算误差估计值；
16、s222：建立huber权重函数；
17、s223：由权重函数计算出各基站的权重，然后构建权重矩阵。
18、作为优选，s25包括以下步骤：
19、s251：建立观测方程和雅克比矩阵；
20、s252：基于eskf的量测更新方程定位目标的状态信息；
21、s253：基于更新后的误差状态和名义状态得到计算位置。
22、作为优选，s3包括：
23、按照需求器件顺序拣选器件并记录拣选进度，当该器件拣选进度完成后，拣选下一个器件，并计算累计拣选进度；
24、或同时拣选若干个需求器件并记录拣选进度，器件拣选进度完成后停止拣选，计算累计拣选进度。
25、一种基于多源数据融合的可视化拣选作业控制系统，包括：
26、作业单获取模块，获取作业单及需求器件；
27、器件数据获取模块，获取需求器件的uwb和imu的测量数据，连接作业单获取模块；
28、器件位置计算模块，基于uwb和imu的测量数据计算器件的位置，连接器件数据获取模块；
29、器件拣选模块，基于需求器件和器件的位置对器件进行拣选，连接作业单获取模块和器件位置计算模块；
30、器件进度跟踪模块，跟踪器件的拣选进度，连接器件拣选模块；
31、结果输出模块，基于拣选进度输出作业单进度以及改变作业单状态，连接器件进度跟踪模块。
32、作为优选，器件拣选模块设置有叉车、剪线机、盘揽机和摄像头。
33、作为优选，作业单中的作业任务的器件包括变压器，线缆和铁件。
34、作为优选，所述uwb通过测量信号的传输时间来计算距离。
35、本专利技术的有益效果：
36、1、通过迭代重加权最小二乘法对uwb距离测量值进行修正，并使用误差状态卡尔曼滤波器融合uwb和imu的数据融合定位，能够减小在nlos下的位置误差，提高定位服务的灵活性与可靠性；
37、2、将uwb定位设备、叉车、剪线机、摄像头等多源数据进行融合，构建配网物料可视化拣选作业控制算法，实现配网物料自动定位与识别、分拣任务自动匹配、任务进度自动计算，对任务的执行和结束进行全流程可视化监控。
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1.一种基于多源数据融合的可视化拣选作业控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种基于多源数据融合的可视化拣选作业控制方法，其特征在于，作业单的需求器件包括压器，线缆和铁件。
3.根据权利要求1或2所述的一种基于多源数据融合的可视化拣选作业控制方法，其特征在于，S2包括以下步骤：
4.根据权利要求1所述的一种基于多源数据融合的可视化拣选作业控制方法，其特征在于，S22包括以下步骤：
5.根据权利要求1所述的一种基于多源数据融合的可视化拣选作业控制方法，其特征在于，S25包括以下步骤：
6.根据权利要求1所述的一种基于多源数据融合的可视化拣选作业控制方法，其特征在于，S3包括：
7.一种基于多源数据融合的可视化拣选作业控制系统，适用权利要求1-6任一项所述的一种基于多源数据融合的可视化拣选作业控制方法，其特征在于，包括：
8.根据权利要求7所述的一种基于多源数据融合的可视化拣选作业控制系统，其特征在于，器件拣选模块设置有叉车，剪线机，盘揽机和摄像头。
9.根据权利
10.根据权利要求7所述的一种基于多源数据融合的可视化拣选作业控制系统，其特征在于，所述UWB通过测量信号的传输时间来计算距离。
...【技术特征摘要】
1.一种基于多源数据融合的可视化拣选作业控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种基于多源数据融合的可视化拣选作业控制方法，其特征在于，作业单的需求器件包括压器，线缆和铁件。
3.根据权利要求1或2所述的一种基于多源数据融合的可视化拣选作业控制方法，其特征在于，s2包括以下步骤：
4.根据权利要求1所述的一种基于多源数据融合的可视化拣选作业控制方法，其特征在于，s22包括以下步骤：
5.根据权利要求1所述的一种基于多源数据融合的可视化拣选作业控制方法，其特征在于，s25包括以下步骤：
6.根据权利要求1所述的一种基于多源数据融合的可视化拣...
【专利技术属性】
技术研发人员：王勇，莫加杰，王刘俊，李倩，柴连兴，单宝旭，李岩，陈瑜，高瞻，王骊，卢迪，张成威，李杨，董元龙，林明晖，岳衡，丁靖，任学海，
申请(专利权)人：国网浙江省电力有限公司嘉兴供电公司，
类型：发明
国别省市：
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