【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及智能仓储领域，具体的说是一种多层穿梭车对于箱体宽度的检测方法。
技术介绍
1、在以多层穿梭车为核心设备的立体仓库中，有时出现料箱进立库前无法进行宽度检测或者软件提供的宽度数据异常的情况，这种情况会造成料箱进库后多层穿梭车无法识别实际宽度，最后导致多层穿梭小车取箱时伸缩臂顶住料箱或者空取料箱的情况。
技术实现思路
1、本专利技术旨在克服现有技术的缺陷，提供一种多层穿梭车对于箱体宽度的检测方法，解决上述无法识别料箱宽度的问题而导致多层穿梭小车取箱时伸缩臂顶住料箱或者空取料箱的情况。
2、为了解决上述技术问题，本专利技术是这样实现的：
3、一种多层穿梭车对于箱体宽度的检测方法，其特征在于它包括如下步骤：
4、步骤一：小车通过上位机调度移动到指定货位；
5、步骤二：停到指定货位后伸缩臂的活动端缩到最窄宽度，寻找原点信号；
6、步骤三：将伺服电机的坐标位置清零并通过传感器检测对应货位是否有料箱；
7、步骤四：如果没有检测信号则报警，如果有检测信号则活动端向外扩展并记录实时的坐标；
8、步骤五：当传感器信号由1变0时意味着已经检测到箱体边沿，这时立即停止活动端扩展并记录宽度坐标；
9、如果未检测到传感器信号的变化则会碰到扩展极限位开关报警；
10、步骤六：检测到料箱边沿后根据设置的经验参数再次微调取箱间隙，再做取货动作；
11、步骤七：取箱动作完成后上传完成信号
12、所述的一种多层穿梭车对于箱体宽度的检测方法，其特征在于：所述小车的载货区域宽度可以调节。
13、所述的一种多层穿梭车对于箱体宽度的检测方法，其特征在于：通过伺服电机调节小车的载货区宽度。
14、所述的一种多层穿梭车对于箱体宽度的检测方法，其特征在于：伸缩臂的活动端垂直安装角度可调节的距离检测传感器。
15、本专利技术的有益效果是：通过上述技术方案可以看出，本申请提供一种多层穿梭车对于箱体宽度的检测方法，通过增加传感器并优化多穿小车宽度调节的动作来实现对被取料箱宽度的实时检测。
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1.一种多层穿梭车对于箱体宽度的检测方法，其特征在于它包括如下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种多层穿梭车对于箱体宽度的检测方法，其特征在于：所述小车的载货区域宽度可以调节。
3.根据权利要求2所述的一种多层穿梭车对于箱体宽度的检测方法，其特征在于：通过伺服电机调节小车的载货区宽度。
4.根据权利要求1所述的一种多层穿梭车对于箱体宽度的检测方法，其特征在于：伸缩臂的活动端垂直安装角度可调节的距离检测传感器。
【技术特征摘要】
1.一种多层穿梭车对于箱体宽度的检测方法，其特征在于它包括如下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种多层穿梭车对于箱体宽度的检测方法，其特征在于：所述小车的载货区域宽度可以调节。
3.根据权利要求2所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：彭与门，
申请(专利权)人：上海史必诺物流设备有限公司，
类型：发明
国别省市：
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