【技术实现步骤摘要】
本申请涉及车辆，更具体地，涉及一种车辆的控制方法、装置、电子设备及存储介质。
技术介绍
1、随着科技的快速发展，智能驾驶功能或辅助驾驶功能在汽车上的使用也越来越普及，而车辆横向辅助驾驶技术是车辆的智能驾驶系统或辅助驾驶系统中核心的技术板块之一。不管是行车还是泊车，涉及到车辆横向控制的需求和应用场景非常多，如车道保持、车辆紧急避障、自动泊车、遥控泊车等。而在车辆横向控制的过程中，通常是需要驾驶员进行辅助进行的，此时，方向盘或多或少的会收到驾驶员手力的干扰，即人机共驾。
2、目前，人机共驾常见的处理方案是当实际手力超出阈值时，车辆退出横向辅助驾驶，当实际手力小于阈值时，车辆忽视驾驶员的干扰，保持原有控制逻辑输出；或者是在驾驶员干扰的情况下，立即退出横向辅助驾驶。但是上述方案不考虑兼顾横向控制系统的期望输出和驾驶员的驾驶意图，容易引起频繁的横向辅助控制介入或退出，进而导致驾驶员的驾驶体验感降低。因此，如何在兼顾横向控制系统的期望输出和驾驶员的驾驶意图的同时提高驾驶员的驾驶体验感成为亟待解决的问题。
技术实现思路
1、有鉴于此，本申请实施例提出了一种车辆的控制方法、装置、电子设备及存储介质，以改善上述问题。
2、根据本申请实施例的第一个方面，提供了一种车辆的控制方法，所述方法包括：获取车辆的方向盘在无外力的干扰下的初始转向力矩；若检测到施加于所述方向盘上的外力，则根据所述外力确定参考转向力矩；基于模糊控制算法对所述参考转向力矩的大小和方向进行计算，获得目标增益系数；
3、根据本申请实施例的第二个方面，提供了一种车辆的控制装置，所述装置包括：初始转向力矩确定模块，用于获取车辆的方向盘在无外力的干扰下的初始转向力矩；参考转向力矩确定模块，用于若检测到施加于所述方向盘上的外力，则根据所述外力确定参考转向力矩；目标增益系数确定模块，用于基于模糊控制算法对所述参考转向力矩的大小和方向进行计算，获得目标增益系数；转向控制模块，用于根据所述目标增益系数和所述初始转向力矩确定目标转向力矩，并根据所述目标转向力矩对所述车辆进行转向控制。
4、根据本申请实施例的第三个方面，提供了一种电子设备，包括：处理器；存储器，所述存储器上存储有计算机可读指令，所述计算机可读指令被所述处理器执行时，实现如上所述车辆的控制方法。
5、根据本申请实施例的第四个方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机可读指令，当所述计算机可读指令被处理器执行时，实现如上所述车辆的控制方法。
6、根据本申请实施例的第五个方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述车辆的控制方法。
7、在本申请的方案中，先确定车辆的方向盘在无外力干扰下的初始转向力矩，并且在检测到施加于方向盘上的外力后，根据该外力确定参考转向力矩，进而通过模糊控制算法和参考转向力矩来确定目标增益系数，以此能够通过目标增益系数对初始转向力矩进行修正，得到目标转向力矩，进而通过目标转向力矩来对车辆进行转向控制。本申请的方案通过目标增益系数对初始转向力矩进行修正，保证修正的只是初始转向力矩，能够充分保证智能驾驶系统或辅助驾驶系统的循迹能力，减小控制机制的负担，在考虑驾驶员干预意图的情况下，不会引起驾驶员手感的突变，也不会增强人机抵抗的强度，提高驾驶员的驾驶体验感。
8、应当理解的是，以上的一般描述和后文细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本专利技术。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种车辆的控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于模糊控制算法对所述参考转向力矩的大小和方向进行计算，获得目标增益系数，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述隶属函数以及所述参考转向力矩的大小和方向，获得所述目标增益系数，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述根据所述外力确定参考转向力矩之后，所述方法还包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述根据所述外力确定参考转向力矩之后，所述方法还包括：
6.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述获取车辆的方向盘在无外力的干扰下的初始转向力矩，包括：
7.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述若检测到施加于所述方向盘上的外力，则根据所述外力确定参考转向力矩，包括：
8.一种车辆的控制装置，其特征在于，所述装置包括：
9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：
10.一种计算机可读取存储介质，其特
11.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7任一项所述的方法。
...【技术特征摘要】
1.一种车辆的控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于模糊控制算法对所述参考转向力矩的大小和方向进行计算，获得目标增益系数，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述隶属函数以及所述参考转向力矩的大小和方向，获得所述目标增益系数，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述根据所述外力确定参考转向力矩之后，所述方法还包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述根据所述外力确定参考转向力矩之后，所述方法还包括：
6.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所...
【专利技术属性】
技术研发人员：雷北海，狄桓宇，钟国旗，
申请(专利权)人：广州汽车集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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