【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机器人，具体地，涉及一种基于工业机器人的料箱搬运方法。
技术介绍
1、机器人，是一种具备了传感器、物镜和电子光学系统的智能设备，可以快速进行货物分拣和搬运。
2、越来越多的3d视觉传感器、力传感器会使用到机器人上，机器人将会变得越来越智能化。随着传感与识别系统、人工智能等技术进步，机器人从被单向控制向自己存储、自己应用数据方向发展，逐渐信息化。
3、当分拣机器人在不同应用场景时，常常需要装配不同的夹具，常用的夹具包括吸盘和抓手。但是在对一些框式的料箱等大体积物品进行分拣时，单一吸盘或抓手均无法实现稳定的抓起且容易在抓取的过程在引起有些塑料材质物品的变形，而且不稳定抓取时，常常会随着机器人的移动发生脱落现象，因此需要一种新型的夹具来解决这些问题。
技术实现思路
1、针对现有技术中的缺陷，本专利技术的目的是提供一种基于工业机器人的料箱搬运方法。
2、根据本专利技术提供的基于工业机器人的料箱搬运方法，包括如下步骤：
3、获取目标料箱的点云图像，根据所述点云图像确定所述目标料箱的长度、宽度以及定位角端；
4、控制第一移动夹具单元沿所述目标料箱的宽度方向移动至所述目标料箱的第一侧边框上远离定位角端的端部，控制第二移动夹具单元沿所述目标料箱的长度方向移动至所述目标料箱的第二侧边框上远离定位角端的端部；
5、控制第一移动夹具单元和第二移动夹具单元对所述第一侧边框和所述第二侧边框定位并夹持；
6、控制
7、优选地，所述第一移动夹具单元、所述第二移动夹具单元分别通过一移动组件设置于夹具支架的第一侧边框上、第二侧边框上；
8、所述夹具支架，用于安装在工业机器人机械臂的末端；
9、所述第一固定夹具单元位于所述夹具支架的第一侧边框和第二侧边框之间的角端上，所述第二固定夹具单元位于所述夹具支架的第三侧边框上。
10、优选地，所述移动组件包括第一驱动电机、移动滑轨以及运动部件；当控制第一移动夹具单元或第二移动夹具单元沿所述目标料箱的宽度或长度方向移动至所述目标料箱的上远离定位角端的端部时包括如下步骤：
11、控制第一驱动电机驱动所述运动部件在所述移动滑轨上滑动；
12、所述运动部件带动固定连接在所述运动部件上的第一移动夹具单元沿所述目标料箱的宽度方向移动至所述目标料箱的第一侧边框上远离定位角端的端部，
13、或，所述运动部件带动固定连接在所述运动部件上的第二移动夹具单元沿所述目标料箱的长度方向移动至所述目标料箱的第二侧边框上远离定位角端的端部。
14、优选地，所述第一移动夹具单元包括第一滑台气缸、第一手指气缸、第一气缸支架、第一夹持件以及第二夹持件，所述第一滑台气缸通过所述第一气缸支架固定在所述运动部件上，当控制第一移动夹具单元对所述第一侧边框进行定位并夹持时，包括如下步骤：
15、控制第一滑台气缸驱动所述第一手指气缸在所述第一滑台气缸的第一移动滑台上向靠近所述目标料箱的方向运动；
16、控制所述第一手指气缸上的第一夹持件和第二夹持件进行相向运动，以进行所述目标料箱的夹持操作。
17、优选地，所述第一移动夹具单元和所述第二移动夹具单元分别位于所述夹具支架相对的两个角端上；
18、所述第一移动夹具单元，用于夹持目标料箱的第一侧边框；
19、所述第二移动夹具单元，用于夹持目标料箱上与所述第一侧边框相邻或相对的第二侧边框。
20、优选地，所述第一固定夹具单元和所述第二固定夹具单元分别位于所述夹具支架相对的两个侧边框上；
21、所述第一固定夹具单元，用于夹持目标料箱上定位角端的两侧边框；
22、所述第二固定夹具单元，用于夹持目标料箱与所述第一侧边框相对的第三侧边框或与所述定位角端相对的另一角端的两侧边框。
23、优选地，所述第一固定夹具单元包括第二滑台气缸、第二手指气缸、第二气缸支架、第三夹持件以及第四夹持件，控制第一固定夹具单元夹持定位角端的两侧边框时包括如下步骤：
24、控制第二滑台气缸驱动所述第二手指气缸在所述第二滑台气缸的第一移动滑台上向靠近所述目标料箱的方向运动；
25、控制所述第二手指气缸上的第三夹持件和第四夹持件进行相向运动，以进行所述目标料箱的夹持操作，所述第三夹持件包括一体设置的第一夹持杆和第二夹持杆，所述第一夹持杆配合所述第四夹持件进行所述目标料箱一侧框的夹持，所述第二夹持杆配合所述第四夹持件进行所述目标料箱另一侧框的夹持。
26、优选地，所述第二固定夹具单元包括第二驱动电机、联轴器、第一轴承、第二轴承、转动杆以及卡持件，通过第二固定夹具单元对目标料箱的第三侧边框进行夹持，包括如下步骤：
27、控制所述第二驱动电机通过联轴器驱动所述转动杆在第一轴承、第二轴承中转动；
28、所述转动杆通过转动使得所述卡持件向所述目标料箱转动，以对所述目标料箱进行卡持操作。
29、优选地，所述第一夹持杆和所述第二夹持杆通过第一连接板形成一体结构；
30、所述第一连接板固定在所述第二手指气缸上的第三输出杆上。
31、优选地，所述第一移动夹具单元和所述第二移动夹具单元采用相同类型的夹具单元或不同类型的夹具单元；
32、所述第一固定夹具单元和所述第二固定夹具单元采用相同类型的夹具单元或不同类型的夹具单元。
33、与现有技术相比，本专利技术具有如下的有益效果：
34、本专利技术中获取目标料箱的点云图像，根据点云图像确定所述目标料箱的长度、宽度以及定位角端，然后控制第一移动夹具单元和第二移动夹具单元沿所述目标料箱的宽度方向和长度方向移动以适应所述目标料箱的尺寸，第一移动夹具单元和第二移动夹具单元对目标料箱进行定位夹持，并配合第一固定夹具单元和第二固定夹具单元将目标料箱夹起，避免了单一吸盘或抓手均无法实现稳定的抓起且容易在抓取的过程在引起有些物品的变形的问题，实现不同尺寸的目标料箱的稳定抓取；
35、本专利技术中通过第一固定夹具单元对待夹持目标料箱角端的两侧边框同时进行夹持，避免目标料箱在夹持过程中的滑动，实现目标料箱的稳定抓取。
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1.一种基于工业机器人的料箱搬运方法，其特征在于，包括如下步骤：
2.根据权利要求1所述的基于工业机器人的料箱搬运方法，其特征在于，所述第一移动夹具单元、所述第二移动夹具单元分别通过一移动组件设置于夹具支架的第一侧边框上、第二侧边框上；
3.根据权利要求1所述的基于工业机器人的料箱搬运方法，其特征在于，所述移动组件包括第一驱动电机、移动滑轨以及运动部件；当控制第一移动夹具单元或第二移动夹具单元沿所述目标料箱的宽度或长度方向移动至所述目标料箱的上远离定位角端的端部时包括如下步骤：
4.根据权利要求3所述的基于工业机器人的料箱搬运方法，其特征在于，所述第一移动夹具单元包括第一滑台气缸、第一手指气缸、第一气缸支架、第一夹持件以及第二夹持件，所述第一滑台气缸通过所述第一气缸支架固定在所述运动部件上，当控制第一移动夹具单元对所述第一侧边框进行定位并夹持时，包括如下步骤：
5.根据权利要求1所述的基于工业机器人的料箱搬运方法，其特征在于，所述第一移动夹具单元和所述第二移动夹具单元分别位于所述夹具支架相对的两个角端上；
6.根据权利要
7.根据权利要求6所述的基于工业机器人的料箱搬运方法，其特征在于，所述第一固定夹具单元包括第二滑台气缸、第二手指气缸、第二气缸支架、第三夹持件以及第四夹持件，控制第一固定夹具单元夹持定位角端的两侧边框时包括如下步骤：
8.根据权利要求6所述的基于工业机器人的料箱搬运方法，其特征在于，所述第二固定夹具单元包括第二驱动电机、联轴器、第一轴承、第二轴承、转动杆以及卡持件，通过第二固定夹具单元对目标料箱的第三侧边框进行夹持，包括如下步骤：
9.根据权利要求7所述的基于工业机器人的料箱搬运方法，其特征在于，所述第一夹持杆和所述第二夹持杆通过第一连接板形成一体结构；
10.根据权利要求1所述的基于工业机器人的料箱搬运方法，其特征在于，所述第一移动夹具单元和所述第二移动夹具单元采用相同类型的夹具单元或不同类型的夹具单元；
...【技术特征摘要】
1.一种基于工业机器人的料箱搬运方法，其特征在于，包括如下步骤：
2.根据权利要求1所述的基于工业机器人的料箱搬运方法，其特征在于，所述第一移动夹具单元、所述第二移动夹具单元分别通过一移动组件设置于夹具支架的第一侧边框上、第二侧边框上；
3.根据权利要求1所述的基于工业机器人的料箱搬运方法，其特征在于，所述移动组件包括第一驱动电机、移动滑轨以及运动部件；当控制第一移动夹具单元或第二移动夹具单元沿所述目标料箱的宽度或长度方向移动至所述目标料箱的上远离定位角端的端部时包括如下步骤：
4.根据权利要求3所述的基于工业机器人的料箱搬运方法，其特征在于，所述第一移动夹具单元包括第一滑台气缸、第一手指气缸、第一气缸支架、第一夹持件以及第二夹持件，所述第一滑台气缸通过所述第一气缸支架固定在所述运动部件上，当控制第一移动夹具单元对所述第一侧边框进行定位并夹持时，包括如下步骤：
5.根据权利要求1所述的基于工业机器人的料箱搬运方法，其特征在于，所述第一移动夹具单元...
【专利技术属性】
技术研发人员：魏明哲，王楠楠，张明，
申请(专利权)人：星猿哲科技上海有限公司，
类型：发明
国别省市：
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