【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及智能控制，具体为一种新型识别加核准通过的自动控制道闸门系统。
技术介绍
1、随着第二次工业革命之后，内燃机的发展从未间断，在现今社会中，由于内燃机的飞速发展，汽车行业也迎来了蓬勃发展；然而随着汽车的越发先进，生活中汽车的数量也巨幅增长，对于道路中汽车的管理更加困难，对此，在城市道路中设置了一系列措施，例如：划分停车场、限号、交通管制等；在这样的社会背景下，许多的公共场所均开辟了停车场，用于车辆的暂时停放，而在停车场外均设置了道闸门对于进出的车辆进行管理和控制，对于不同地区采用不同的标准，对进入的车辆进行审核；
2、对于不同类型的车辆和场所，存在各种类型的道闸门，但所有道闸门只对车辆进行识别，控制道闸门的升降，但是对周围的其他物体不会进行考虑，存在许多在道闸门经过的行人或电动车被运动的道闸门牵扯发生意外，因为无法对行人和电动车进行有效的控制，因此，必须对道闸门进行控制，当有障碍物时为防止意外发生，并且当发现存在障碍物后，若道闸门停止运动可能会造成交通拥堵，形成交通事故，因此可以根据障碍物与车辆的高度对道闸门进行控制，令道闸门上抬不同角度，使车辆通过。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于提供一种新型识别加核准通过的自动控制道闸门系统，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。
2、为了解决上述技术问题，本专利技术提供如下技术方案：
3、一种新型识别加核准通过的自动控制道闸门系统，自动控制道闸门系统包括数据采集模块、数据分析模块、障碍识别模块、
4、所述数据采集模块用于采集道闸门前的车辆信息和道闸门周围的环境信息，并将信息传输给数据处理模块；
5、所述数据处理模块用于将采集到的车辆信息进行分析，得到道闸门上抬、下降指令，并将道闸门指令传递给道闸门控制模块；
6、所述障碍识别模块用于对采集的道闸门周围的环境信息进行分析，判断道闸门周围有无障碍物，生成相应指令并将指令传递给道闸门控制模块；
7、所述道闸门控制模块用于接收道闸门控制指令，通过综合分析处理，得到道闸门的最终控制指令，根据障碍物的高度判断并控制道闸门按照不同的高度使车辆通过；
8、所述障碍预警模块用于在发现障碍物并判断障碍物长时间存在且影响道闸门的正常运行时，立刻发出预警，使工作人员处理障碍物。
9、数据采集模块在道闸门前方设置视觉传感器，当有车辆行驶到道闸门前，视觉传感器采集车辆的车牌号、车辆高度、车辆颜色、车身长度信息，之后将车辆信息传递给数据分析模块；在道闸门两侧设置两个视觉传感器，实时收集道闸门周围的环境信息，并将环境信息传递给障碍识别模块。
10、数据处理模块包括道闸门上抬判断单元和道闸门下降判断单元；
11、所述道闸门上抬判断单元用于接收所采集的车辆信息，利用车辆信息判断是否上抬道闸门，具体步骤为：
12、step1、接收采集的车牌号、车型、车辆颜色信息；
13、step2、将车牌号与数据库内录入的策划牌号进行对比，设存在车牌号为{fs q·l1l2l3l4l5}，集合中fs为车辆户口所在省的简称、q车辆所在地的地市一级代码、l1l2l3l4l5为车牌号的五位序号码；
14、step2、对车牌号的颜色进行判断，根据不同的应用场景，限制其余颜色的车辆进入；
15、step3、对车牌号进行对比分析，在数据库中首先查找fs具有相同简称省份的车牌，在相同省份的车牌信息内查找拥有相同地市一级代码q的车牌信息，使用相同的方法，迭代查找最后五位序号码，最终判断在数据库记录的车牌中是否有相同的车牌{fs q·l1l2l3l4l5}；
16、step4、若查找到相同的车牌，生成道闸门上抬指令，若没有相同的车牌，生成预警指令，将指令传输给道闸门控制模块；
17、所述下降判断单元用于在车辆通过道闸门后，生成下降指令，并将下降指令传输给道闸门控制模块。
18、障碍识别模块在道闸门进行上抬和下降之前，利用道闸门两边的视觉传感器，计算道闸门周围的环境信息判断道闸门在运行过程中是否存在障碍物；
19、在道闸门运动前进行模拟计算，判断物体a是否为道闸门运动的障碍物，对道闸门空间以道闸门运动的转动轴为圆心建立空间坐标系，道闸门距离地面高度为g，将物体a在空间坐标系中的位置定为(x，y，z)，坐标(x，y，z)中x为物体的横坐标、y为平行于地面且垂直于横坐标的纵坐标、z为物体垂直于水平地面的竖坐标，计算物体a距离圆心的距离，道闸门的长为r，具体公式为：
20、
21、公式中h为物体a到坐标系原点的距离，利用空间坐标系中物体的坐标计算点a到原点的距离；
22、当y＝0、x>0、z≥g均满足时，物体在道闸门运动所在的平面范围内，之后根据h的大小判断物体a是否为障碍物，具体为：当h>r时，物体a不会阻挡道闸门的运动，当h<r时，并且物体a会阻挡道闸门的运动，将物体a定位障碍物；
23、当y≠0、x≤0、z<g任一满足时，物体a不在道闸门运动的平面内，不需要判断h与r的大小关系，物体a不是障碍物；
24、在空间坐标系中，当y为0，x位于坐标右侧，z为正时，证明障碍物位于垂直于水平面的竖面面上，并且在道闸门运动的范围内，阻挡道闸门的运动，坐标系的原点取道闸门的转动轴，横坐标取道闸门水平方向，综合得到障碍物与道闸门处于同一平面。
25、当出现障碍物后，立刻生成暂停指令，并将暂停指令传输给道闸门控制模块，对障碍物进行实时的观察计算，直到道闸门运动面积内无障碍物时生成激发指令，并将激发指令传输到道闸门控制模块。
26、道闸门控制模块包括高度控制单元、障碍物高度判断单元和指令接收单元；
27、所述指令接收单元用于接收指令，并对指令进行综合分析后，完成对道闸门的控制，具体步骤为：
28、s1、当有车辆位于道闸门前，数据处理模块在对车牌和车辆信息进行分析处理后，生成了道闸门上抬指令，道闸门控制模块在接收到上抬指令后控制道闸门进行上抬；
29、s2、在接收到上抬指令时，障碍识别模块发现了障碍物，在上抬过程中障碍识别系统传输暂停指令，道闸门控制模块在接收到暂停指令后，立刻停止道闸门上抬；
30、s3、当障碍物被清除后，障碍识别模块生成激发指令，并传输给道闸门控制模块，道闸门控制模块根据激发指令重新运动上抬；
31、s4、当数据处理模块计算车辆通过道闸门后，生成下降指令并传输给道闸门控制模块，道闸门控制模块接收到指令后控制道闸门下降；
32、s5、在下降过程中若存在障碍物，障碍识别系统生成暂停指令，道闸门控制模块在接收到暂停指令后，立刻停止道闸门下降；
33、s6、当障碍物被清除后，障碍识别模块生成激发指令，并传输给道闸门控制模块，道闸门控制模块根据激发指令重新运动下降，本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种新型识别加核准通过的自动控制道闸门系统，其特征在于：自动控制道闸门系统包括数据采集模块、数据分析模块、障碍识别模块、道闸门控制模块和障碍预警模块；
2.根据权利要求1所述的一种新型识别加核准通过的自动控制道闸门系统，其特征在于：所述数据采集模块在道闸门前方设置视觉传感器，当有车辆行驶到道闸门前，视觉传感器采集车辆的车牌号、车辆高度、车辆颜色、车身长度信息，之后将车辆信息传递给数据分析模块；在道闸门两侧设置两个视觉传感器，实时收集道闸门周围的环境信息，并将环境信息传递给障碍识别模块。
3.根据权利要求1所述的一种新型识别加核准通过的自动控制道闸门系统，其特征在于：所述数据处理模块包括道闸门上抬判断单元和道闸门下降判断单元；
4.根据权利要求1所述的一种新型识别加核准通过的自动控制道闸门系统，其特征在于：所述障碍识别模块在道闸门进行上抬和下降之前，利用道闸门两边的视觉传感器，计算道闸门周围的环境信息判断道闸门在运行过程中是否存在障碍物；
5.根据权利要求1所述的一种新型识别加核准通过的自动控制道闸门系统，其特征在于：所述道闸门控
6.根据权利要求5所述的一种新型识别加核准通过的自动控制道闸门系统，其特征在于：所述角度判断单元在道闸门上抬出现障碍物时，计算当道闸门运动到障碍物与车辆的高度时的角度差，判断是否可将道闸门上抬不同角度，在不触碰障碍物的前提下，使车辆安全通过道闸门；首先对障碍物和车辆在不同高度下的道闸门上抬角度进行计算对比，利用视觉传感器收集进入道闸门的车辆的高度，以及车辆距离空间坐标系y轴的最短距离，公式为：
7.根据权利要求5所述的一种新型识别加核准通过的自动控制道闸门系统，其特征在于：所述高度控制单元用于在判断车辆可以在道闸门上抬不同角度通过时，对道闸门上抬高度的计算；
8.根据权利要求1所述的一种新型识别加核准通过的自动控制道闸门系统，其特征在于：所述障碍预警模块用于当发现并判断道闸门处存在障碍物时，通过对车辆在道闸门前停留时间进行记录，判断是否发出预警，使工作人员对障碍物进行处理清除，具体为：
...【技术特征摘要】
1.一种新型识别加核准通过的自动控制道闸门系统，其特征在于：自动控制道闸门系统包括数据采集模块、数据分析模块、障碍识别模块、道闸门控制模块和障碍预警模块；
2.根据权利要求1所述的一种新型识别加核准通过的自动控制道闸门系统，其特征在于：所述数据采集模块在道闸门前方设置视觉传感器，当有车辆行驶到道闸门前，视觉传感器采集车辆的车牌号、车辆高度、车辆颜色、车身长度信息，之后将车辆信息传递给数据分析模块；在道闸门两侧设置两个视觉传感器，实时收集道闸门周围的环境信息，并将环境信息传递给障碍识别模块。
3.根据权利要求1所述的一种新型识别加核准通过的自动控制道闸门系统，其特征在于：所述数据处理模块包括道闸门上抬判断单元和道闸门下降判断单元；
4.根据权利要求1所述的一种新型识别加核准通过的自动控制道闸门系统，其特征在于：所述障碍识别模块在道闸门进行上抬和下降之前，利用道闸门两边的视觉传感器，计算道闸门周围的环境信息判断道闸门在运行过程中是否存在障碍物；
5.根据权利要求1所述的一种新型识别加核准...
【专利技术属性】
技术研发人员：王圣喆，王振中，王金涛，刘红伟，侯亚杰，王二光，樊有清，
申请(专利权)人：河南九一环保科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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