【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种多点位无人机飞行任务智能规划领域，具体涉及一种多点位无人机飞行任务智能规划方法及系统、电子设备。
技术介绍
1、近些年来，随着无人机产业的发展，无人机技术受到了越来越多的关注，逐渐被广泛应用于各个领域中，当前，机场无人机飞行任务航线往往涉及多个机场围栏的不同点位，且不同机场围栏之间可能相互重合，同一个航点可能同时位于多个机场围栏中，此类任务需要计算多条航线中的最优航线，如果通过人工来进行各机场围栏的无人机航点任务的规划，往往规划效率低且误差较大，使不同机场围栏之间实现快速准确有效的飞行任务航线规划存在难度，且若规划不合理，存在无人机之间相互碰撞或脱离监测区域等安全问题的隐患，即现有技术中，存在不同机场围栏多点位无人机飞行任务航线规划困难，执行飞行任务效率低的问题，缺少能够对此类飞行任务进行有效规划的智能方案。
2、因此，现有技术还有待进一步发展。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于克服上述技术不足，提供一种多点位无人机飞行任务智能规划方法及系统、电子设备，以解决现有技术存在的问题。
2、为达到上述技术目的，根据本专利技术的第一方面，本专利技术提供了一种多点位无人机飞行任务智能规划方法，包括：
3、s100、获取各预设机场围栏、各预设机场围栏对应的预设机场点位坐标以及预设飞行任务航点；
4、s200、依次判断各预设飞行任务航点是否同时位于不同的预设机场围栏中，根据判断结果，按照第一预设规则对各飞行任务航点进行分类；
5、s300、根据各飞行任务航点的类别，判断是否依次将各飞行任务航点按照第二预设规则，分配给各飞行任务航点所位于的所有的预设机场围栏，进而生成多条备选飞行航线，按照第三预设规则选取最优飞行航线。
6、具体的，所述按照第一预设规则对各飞行任务航点进行分类，包括：
7、将同时位于不同预设机场围栏中的飞行任务航点记为第一类预设飞行任务航点，将不同时位于不同预设机场围栏中的飞行任务航点记为第二类预设飞行任务航点，将不位于任意一个预设机场围栏中的预设飞行任务航点记为第三类预设飞行任务航点。
8、具体的，所述根据各飞行任务航点的类别，判断是否依次将各飞行任务航点按照第二预设规则，分配给各飞行任务航点所位于的所有的预设机场围栏，包括：
9、将第一类预设飞行任务航点分配给各第一类预设飞行任务航点所位于的所有的预设机场围栏；
10、将第二类预设飞行任务航点归入其所在的预设机场围栏；
11、不将第三类预设飞行任务航点作为生成备选飞行航线的根据。
12、具体的，所述生成多条备选飞行航线，包括：
13、利用下列航线生成原则生成多条备选航线：
14、在执行当前预设机场围栏对应的飞行任务时，该预设机场围栏配备的无人机在该预设机场围栏对应的预设机场点位坐标处起飞并返航后，下一个预设机场围栏配备的无人机，开始执行下一个预设机场围栏对应的飞行任务。
15、具体的，所述第三预设规则，包括：
16、计算各备选航线所占用的预设机场围栏的数量n;
17、计算各备选航线的长度，将各备选航线的长度按照由小到大排名，计算各备选航线的长度排名m;
18、计算各备选航线的得分z=n+m;
19、选取得分最低的备选航线作为最优飞行航线。
20、具体的，所述第三预设规则，包括：
21、计算各备选航线所占用的预设机场围栏的数量n;
22、判断各备选航线所占用的预设机场围栏的数量中，是否存在并列最小值，若存在并列最小值，将所述并列最小值对应的备选航线记为最少预设机场围栏占用量航线，计算各最少预设机场围栏占用量航线的长度，将各最少预设机场围栏占用量航线的长度按照由小到大排名，计算各最少预设机场围栏占用量航线的长度排名m;
23、计算各最少预设机场围栏占用量的得分z=n+m;
24、选取得分最低的最少预设机场围栏占用量作为最优飞行航线。
25、根据本专利技术的第二方面，提供一种多点位无人机飞行任务智能规划系统，包括：
26、获取模块，用于获取各预设机场围栏、各预设机场围栏对应的预设机场点位坐标以及预设飞行任务航点；
27、控制模块，用于依次判断各预设飞行任务航点是否同时位于不同的预设机场围栏中，根据判断结果，按照第一预设规则对各飞行任务航点进行分类；根据各飞行任务航点的类别，判断是否依次将各飞行任务航点按照第二预设规则，分配给各飞行任务航点所位于的所有的预设机场围栏，进而生成多条备选飞行航线，按照第三预设规则选取最优飞行航线。
28、根据本专利技术的第三方面，提供一种电子设备，包括：存储器；以及处理器，所述存储器上存储有计算机可读指令，所述计算机可读指令被所述处理器执行时实现上述的多点位无人机飞行任务智能规划方法。
29、有益效果：
30、本专利技术通过获取各预设机场围栏、各预设机场围栏对应的预设机场点位坐标以及预设飞行任务航点，依次判断各预设飞行任务航点是否同时位于不同的预设机场围栏中，并根据判断结果，按照第一预设规则对各飞行任务航点进行分类；根据各飞行任务航点的类别，判断是否依次将各飞行任务航点按照第二预设规则，分配给各飞行任务航点所位于的所有的预设机场围栏，进而生成多条备选飞行航线，并按照第三预设规则选取最优飞行航线，本专利技术能够解决不同机场围栏之间多点位无人机飞行任务航线规划困难问题，极大的降低了多点位无人机飞行任务航线规划的成本，省时省力，很大程度上提高了多点位无人机执行飞行任务的效率和安全性。
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1.一种多点位无人机飞行任务智能规划方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的多点位无人机飞行任务智能规划方法，其特征在于，所述按照第一预设规则对各飞行任务航点进行分类，包括：
3.根据权利要求2所述的多点位无人机飞行任务智能规划方法，其特征在于，所述根据各飞行任务航点的类别，判断是否依次将各飞行任务航点按照第二预设规则，分配给各飞行任务航点所位于的所有的预设机场围栏，包括：
4.根据权利要求2所述的多点位无人机飞行任务智能规划方法，其特征在于，所述生成多条备选飞行航线，包括：
5.根据权利要求4所述的多点位无人机飞行任务智能规划方法，其特征在于，所述第三预设规则，包括：
6.根据权利要求4所述的多点位无人机飞行任务智能规划方法，其特征在于，所述第三预设规则，包括：
7.一种多点位无人机飞行任务智能规划系统，其特征在于，所述系统包括：
8.一种电子设备，其特征在于，包括：
【技术特征摘要】
1.一种多点位无人机飞行任务智能规划方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的多点位无人机飞行任务智能规划方法，其特征在于，所述按照第一预设规则对各飞行任务航点进行分类，包括：
3.根据权利要求2所述的多点位无人机飞行任务智能规划方法，其特征在于，所述根据各飞行任务航点的类别，判断是否依次将各飞行任务航点按照第二预设规则，分配给各飞行任务航点所位于的所有的预设机场围栏，包括：
4.根据权...
【专利技术属性】
技术研发人员：郭元阔，兰玉栋，王亮，王剑飞，
申请(专利权)人：青岛云世纪信息科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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