【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及定位领域，尤其涉及一种故障定位方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
1、目前的定位领域中，通过无人机拍摄的多张红外图像经三维重建技术恢复每张红外图像的三维稀疏数点云和对应的相机内外参数。再通过故障检测算法获取到故障检测框的中心点坐标。通过逐像素的红外图像组串分割算法提取故障检测框中的点云数据。但在对红外图像组串分割方法中依赖于各种类型电站的训练样本用作训练，同时亦不可避免的会存在分割噪声，导致获取的点云数据不准造成定位的故障点偏移，使得通过红外图像定位的目标组串与实际的定位点偏差较大，导致定位精度不足。
技术实现思路
1、本专利技术的主要目的在于解决现有技术中通过红外图像构建虚拟点云的定位方案存在定位误差较大的技术问题。
2、本专利技术第一方面提供了一种故障定位方法，所述故障定位方法包括：获取包含光伏组串的红外图像，并重建所述红外图像的稀疏点云数据，基于所述稀疏点云数据获取故障区域的第一几何坐标；基于所述故障区域的第一几何坐标，在光伏电站的全景地图中提取出覆盖第一几何坐标的光伏组串对应的第二几何坐标；基于所述第二几何坐标从所述稀疏点云数据中筛选出位于第二几何坐标范围内的目标点云数据；基于第二几何坐标和所述目标点云数据对所述故障区域进行故障定位。
3、可选的，在本专利技术第一方面的第一种实现方式中，所述重建所述红外图像的稀疏点云数据，基于所述稀疏点云数据获取故障区域的第一几何坐标，包括：重建所述红外图像的稀疏点云数据，并基于故障检测技术检测所述
4、可选的，在本专利技术第一方面的第二种实现方式中，所述基于所述目标检测框中的稀疏点云数据生成第一几何坐标，包括：判断所述检测框范围内是否存在所述稀疏点云数据；若否，则提取预设数量个距离所述检测框距离最近的稀疏点云数据作为插值点云数据集合，其中，所述插值点云数据集合包括预设数量个插值点云数据；基于插值点云数据与所述检测框的距离进行权重计算，求取所述检测框内的虚拟点云数据用于生成第一几何坐标。
5、可选的，在本专利技术第一方面的第三种实现方式中，所述基于所述故障区域的第一几何坐标，在光伏电站的全景地图中提取出覆盖第一几何坐标的光伏组串对应的第二几何坐标，包括：从光伏电站的全景地图中筛选出坐标与第一几何坐标重叠的光伏组串，其中，所述全景地图包括若干预先完成分割步骤的光伏组串和对应光伏组串的已知坐标；将该光伏组串的坐标作为第二几何坐标。
6、可选的，在本专利技术第一方面的第四种实现方式中，所述基于所述第二几何坐标从所述稀疏点云数据中筛选出位于第二几何坐标范围内的目标点云数据，包括：将所述第二几何坐标转化为应用于所述红外图像的四角经纬度；筛选所述四角经纬度范围内的稀疏点云数据，作为所述第二几何坐标范围内的目标点云数据。
7、可选的，在本专利技术第一方面的第五种实现方式中，所述基于第二几何坐标和所述目标点云数据对所述故障区域进行故障定位，包括：基于所述第二几何坐标确定所述故障区域的第一光伏板高程信息；提取所述目标点云数据中位于所述第一光伏板高程信息对应的位置上的第一点云数据；基于所述第一点云数据进行定位计算，得到所述故障区域所在的光伏组串的位置。
8、可选的，在本专利技术第一方面的第六种实现方式中，所述基于第二几何坐标和所述目标点云数据对所述故障区域进行故障定位，包括：基于光伏组件的规格参数对所述红外图像进行分割，得到所述红外图像的组件分布图；基于所述第二几何坐标从所述组件分布图中确定所述故障区域对应的目标光伏组件，并确定所述目标光伏组件的第三几何坐标；基于所述第三几何坐标确定所述目标光伏组件的第二光伏板高程信息；提取所述目标点云数据中位于所述第二光伏板高程信息对应的位置上的第二点云数据；基于所述第二点云数据进行定位计算，得到所述故障区域所在的光伏组件的位置。
9、本专利技术第二方面提供了一种故障定位装置，所述故障定位装置，包括：第一几何坐标生成模块，用于获取包含光伏组串的红外图像，并重建所述红外图像的稀疏点云数据，基于所述稀疏点云数据获取故障区域的第一几何坐标；第二几何坐标生成模块，用于基于所述故障区域的第一几何坐标，在光伏电站的全景地图中提取出覆盖第一几何坐标的光伏组串对应的第二几何坐标；点云数据筛选模块，用于基于所述第二几何坐标从所述稀疏点云数据中筛选出位于第二几何坐标范围内的目标点云数据；故障定位模块，用于基于第二几何坐标和所述目标点云数据对所述故障区域进行故障定位。
10、可选的，在本专利技术第二方面的第一种实现方式中，所述第一几何坐标生成模块具体用于：检测框生成单元，重建所述红外图像的稀疏点云数据，并基于故障检测技术检测所述红外图像中的光伏组串，得到对应的目标检测框；第一几何坐标生成单元，基于所述目标检测框中的稀疏点云数据生成第一几何坐标。
11、可选的，在本专利技术第二方面的第二种实现方式中，所述第一几何坐标生成模块还包括虚拟点云重建单元，所述虚拟点云重建单元具体用于：判断所述检测框范围内是否存在所述稀疏点云数据；若否，则提取预设数量个距离所述检测框距离最近的稀疏点云数据作为插值点云数据集合，其中，所述插值点云数据集合包括预设数量个插值点云数据；基于插值点云数据与所述检测框的距离进行权重计算，求取所述检测框内的虚拟点云数据用于生成第一几何坐标。
12、可选的，在本专利技术第二方面的第三种实现方式中，所述第二几何坐标生成模块具体用于：从光伏电站的全景地图中筛选出坐标与第一几何坐标重叠的光伏组串，其中，所述全景地图包括若干预先完成分割步骤的光伏组串和对应光伏组串的已知坐标；将该光伏组串的坐标作为第二几何坐标。
13、可选的，在本专利技术第二方面的第四种实现方式中，所述点云数据筛选模块具体用于：将所述第二几何坐标转化为应用于所述红外图像的四角经纬度；筛选所述四角经纬度范围内的稀疏点云数据，作为所述第二几何坐标范围内的目标点云数据。
14、可选的，在本专利技术第二方面的第五种实现方式中，所述故障定位模块具体用于：基于所述第二几何坐标确定所述故障区域的第一光伏板高程信息；提取所述目标点云数据中位于所述第一光伏板高程信息对应的位置上的第一点云数据；基于所述第一点云数据进行定位计算，得到所述故障区域所在的光伏组串的位置。
15、可选的，在本专利技术第二方面的第六种实现方式中，所述故障定位模块具体用于：基于光伏组件的规格参数对所述红外图像进行分割，得到所述红外图像的组件分布图；基于所述第二几何坐标从所述组件分布图中确定所述故障区域对应的目标光伏组件，并确定所述目标光伏组件的第三几何坐标；基于所述第三几何坐标确定所述目标光伏组件的第二光伏板高程信息；提取所述目标点云数据中位于所述第二光伏板高程信息对应的位置上的第二点云数据；基于所述第二点云数据进行定位计算，得到所述故障区域所在的光伏组件的位置。
16、本专利技术第三方面提供了一种故障定位设备，包括：存储器和至少一本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种故障定位方法，其特征在于，所述故障定位方法包括：
2.根据权利要求1所述的故障定位方法，其特征在于，所述重建所述红外图像的稀疏点云数据，基于所述稀疏点云数据获取故障区域的第一几何坐标，包括：
3.根据权利要求2所述的故障定位方法，其特征在于，所述基于所述目标检测框中的稀疏点云数据生成第一几何坐标，包括：
4.根据权利要求1所述的故障定位方法，其特征在于，所述基于所述故障区域的第一几何坐标，在光伏电站的全景地图中提取出覆盖第一几何坐标的光伏组串对应的第二几何坐标，包括：
5.根据权利要求1所述的故障定位方法，其特征在于，所述基于所述第二几何坐标从所述稀疏点云数据中筛选出位于第二几何坐标范围内的目标点云数据，包括：
6.根据权利要求1所述的故障定位方法，其特征在于，所述基于第二几何坐标和所述目标点云数据对所述故障区域进行故障定位，包括：
7.根据权利要求1所述的故障定位方法，其特征在于，所述基于第二几何坐标和所述目标点云数据对所述故障区域进行故障定位，包括：
8.一种故障定位装置，其特征在于，
9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括存储器和至少一个处理器，所述存储器中存储有指令；所述至少一个处理器调用所述存储器中的所述指令，以使得所述电子设备执行如权利要求1-7中任一项所述的故障定位方法的各个步骤。
10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有指令，其特征在于，所述指令被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一项所述故障定位方法的各个步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种故障定位方法，其特征在于，所述故障定位方法包括：
2.根据权利要求1所述的故障定位方法，其特征在于，所述重建所述红外图像的稀疏点云数据，基于所述稀疏点云数据获取故障区域的第一几何坐标，包括：
3.根据权利要求2所述的故障定位方法，其特征在于，所述基于所述目标检测框中的稀疏点云数据生成第一几何坐标，包括：
4.根据权利要求1所述的故障定位方法，其特征在于，所述基于所述故障区域的第一几何坐标，在光伏电站的全景地图中提取出覆盖第一几何坐标的光伏组串对应的第二几何坐标，包括：
5.根据权利要求1所述的故障定位方法，其特征在于，所述基于所述第二几何坐标从所述稀疏点云数据中筛选出位于第二几何坐标范围内的目标点云数据，包括：
6.根据权利要求1所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：王新乐，方振宇，张锐，
申请(专利权)人：阳光智维科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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