【技术实现步骤摘要】
本公开涉及对车辆的转向角偏移的校准。更具体地，本公开涉及基于车辆与基础设施之间的无线通信来校准车辆的转向角偏移。
技术介绍
1、本部分中的陈述仅提供与本公开相关的背景信息，并且可能不构成现有技术。
2、线控转向车辆可能需要转向系统的车辆特定校准，以提供车辆的车轮笔直向前指向的参考知识，使得车轮能够在与所命令的方向相同的方向上行驶。这种知识通常用于各种自动转向特征，诸如完全主动停车辅助、远程停车辅助、自动挂接、挂车倒退辅助、自主车辆编组等。由于转向传动比较大，诸如零件变化性和安装差异的微小的误差叠加可能会导致车辆之间出现显著的偏移。在一些应用中，预期偏移在+/-45度内。在不学习车辆特定偏移的情况下，命令车辆使车轮指向笔直的自动转向系统可能导致车轮角度在任一方向上从锁定到锁定的任何位置变化。
3、当前使用的校准过程(诸如利用测功机、通过扩展校准过程和/或通过车轮对准站执行)可能是耗时的并且抑制自动制造系统的实施。本公开解决了与对转向角偏移的校准相关的这些和其他问题。
技术实现思路
1、本部分提供了对本公开的总体概述并且不是对其全部范围或其所有特征的全面公开。
2、本公开提供了一种方法，所述方法包括：由感测系统确定与一个或多个车辆中的车辆相关联的姿态信息；由所述感测系统使用偏移确定模型来确定所述车辆的转向偏移，所述偏移确定模型被配置为学习所述车辆的所述转向偏移，其中对所述转向偏移的所述确定是基于所述姿态信息；以及由所述感测系统向所述车辆传输一个或多个
3、本公开提供了一种系统，所述系统包括：感测系统，所述感测系统被配置为：确定与一个或多个车辆中的车辆相关联的姿态信息；使用偏移确定模型来确定所述车辆的转向偏移，所述偏移确定模型被配置为学习所述车辆的所述转向偏移，其中对所述转向偏移的所述确定是基于所述姿态信息；以及向所述车辆传输一个或多个转向偏移命令，其中所述一个或多个转向偏移命令包括所学习的转向偏移、期望角度或其组合；并且所述车辆被配置为接收一个或多个转向偏移命令；其中所述姿态信息包括x位置、y位置、横摆角、速度或其组合；其中被配置为确定所述车辆的所述转向偏移的所述感测系统还被配置为进行以下操作：基于来计算转向偏移命令的角速度其中通过将学习率(k)乘以期望的转向角(θ期望)和观察的转向角(θ观察)的差值来计算其中被配置为确定所述姿态信息的所述感测系统还被配置为：由与所述感测系统相关联的一个或多个传感器获得与所述姿态信息相关的视频数据；其中所述感测系统还被配置为：将所获得的视频数据的一个或多个数据点与预期的数据点集进行比较；以及基于所述比较不满足限定条件而重新获得所述视频数据；其中确定所述转向偏移还基于所述比较满足所述限定条件；并且其中所述感测系统还被配置为：基于在由所述感测系统监测的多个位置中的每个位置处获得的数据来确定与所述车辆相关联的一个或多个动态转向角偏移；以及将更新的转向偏移命令传输到所述车辆，其中所述更新的转向偏移命令是基于聚合所述一个或多个动态转向角偏移并且包括所聚合的转向角偏移、所述期望角度或其组合。
4、本公开提供了一种或多种非暂时性计算机可读介质，所述非暂时性计算机可读介质存储处理器可执行的指令，所述指令在由至少一个处理器执行时使所述至少一个处理器进行以下操作：由感测系统确定与一个或多个车辆中的车辆相关联的姿态信息，其中所述姿态信息包括x位置、y位置、横摆角、速度或其组合；由所述感测系统使用偏移确定模型来确定所述车辆的转向偏移，所述偏移确定模型被配置为学习所述车辆的所述转向偏移，其中对所述转向偏移的所述确定是基于所述姿态信息；以及由所述感测系统向所述车辆传输一个或多个转向偏移命令，其中所述一个或多个转向偏移命令包括所学习的转向偏移、期望角度或其组合；其中在由所述至少一个处理器执行时使所述感测系统确定所述车辆的所述转向偏移的所述处理器可执行的指令还使所述至少一个处理器进行以下操作：基于来计算转向偏移命令的角速度其中通过将学习率(k)乘以期望的转向角(θ期望)和观察的转向角(θ观察)的差值来计算其中在由所述至少一个处理器执行时使所述感测系统确定所述姿态信息的所述处理器可执行的指令还使所述至少一个处理器进行以下操作：由与所述感测系统相关联的一个或多个传感器获得与所述姿态信息相关的视频数据；其中还使所述至少一个处理器进行以下操作：将所获得的视频数据的一个或多个数据点与预期的数据点集进行比较；以及基于所述比较不满足限定条件而重新获得所述视频数据；其中确定所述转向偏移还基于所述比较满足所述限定条件；并且其中还使所述至少一个处理器进行以下操作：基于在由所述感测系统监测的多个位置中的每个位置处获得的数据来确定与所述车辆相关联的一个或多个动态转向角偏移；以及将更新的转向偏移命令传输到所述车辆，其中所述更新的转向偏移命令是基于聚合所述一个或多个动态转向角偏移并且包括所聚合的转向角偏移、所述期望角度或其组合。
5、根据本文中提供的描述，另外的适用领域将变得显而易见。应当理解，描述和具体示例仅意图用于说明目的，而不意在限制本公开的范围。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种方法，其包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其中所述姿态信息包括x位置、y位置、横摆角、速度或其组合。
3.根据权利要求1所述的方法，其中确定所述车辆的所述转向角偏移还包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其中确定所述姿态信息还包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其还包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其中确定所述转向角偏移还基于所述比较满足所述限定条件。
7.根据权利要求1所述的方法，其还包括：
8.根据权利要求7所述的方法，其还包括：
9.一种系统，其包括：
10.根据权利要求9所述的系统，其中所述姿态信息包括x位置、y位置、横摆角、速度或其组合。
11.根据权利要求9所述的系统，其中被配置为确定所述车辆的所述转向角偏移的所述基础设施系统还被配置为：
12.根据权利要求9所述的系统，其中被配置为确定所述姿态信息的所述基础设施系统还被配置为：
13.根据权利要求12所述的系统，其中所述基础设施系统还被配置为：
15.根据权利要求9所述的系统，其中所述基础设施系统还被配置为：
...【技术特征摘要】
1.一种方法，其包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其中所述姿态信息包括x位置、y位置、横摆角、速度或其组合。
3.根据权利要求1所述的方法，其中确定所述车辆的所述转向角偏移还包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其中确定所述姿态信息还包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其还包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其中确定所述转向角偏移还基于所述比较满足所述限定条件。
7.根据权利要求1所述的方法，其还包括：
8.根据权利要求7所述的方法，其还包括：
9.一种系统，其包括：
【专利技术属性】
技术研发人员：马里奥·安东尼·桑蒂洛，梅克纳·梅农，格雷戈里·P·林可夫斯基，克里希纳·班迪，
申请(专利权)人：福特汽车公司，
类型：发明
国别省市：
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