本申请提供一种SSR综合改正数预报方法及相关设备，涉及卫星导航技术领域。本申请通过数据预处理得到卫星导航终端支持的符合改正数预报条件的至少一个目标导航卫星的预报改正量和目标SSR综合改正数据后，会针对每个目标导航卫星，根据该目标导航卫星的目标SSR综合改正数据是否满足非负准指数规律的检验结果，基于目标SSR综合改正数据进行改正数灰色预测或多项式拟合预测，得到该目标导航卫星的改正数预报结果，并对该目标导航卫星的预报改正量和对应改正数预报结果中的目标SSR预报改正数进行数据叠加处理，使预报SSR综合改正数可以确保对应导航定位结果具备足够高的定位准确性，以尽可能地满足自动驾驶的实时定位需求。
1、随着科学技术的不断发展，自动驾驶技术在各大行业的应用越发广泛，而对自动驾驶技术来说，高精度导航定位技术属于不可或缺的重要组成部分，目前高精度导航定位技术已发展到通过卫星通信技术来播发“综合误差改正数”来实现全球星基增强定位效果的地步，其由传统rtk(real-time kinematic，实时动态)定位技术向网络rtk定位技术、再向ppp(precise point positioning，精密单点定位)-rtk定位技术发展。其中，ppp-rtk定位技术是基于ssr(state space representation，状态空间表达式)的一种高精度定位技术，能够通过对卫星基站数据进行综合处理，生成一套包含卫星钟差、卫星轨道误差、电离层误差、对流层误差等卫星定位误差的状态改正数，并将该套状态改正数所对应的综合改正数发送给移动站进行位置解算，从而实现移动站(例如，卫星导航车载终端设备或卫星导航个人终端设备等)的卫星导航定位效果。
2、就ppp-rtk定位技术来说，其集成了ppp技术与传统rtk定位技术的优势，可在全球范围内为海量用户提供实时快速厘米级的位置定位服务，同时在相同基准站密度和相同基准站分布的情况下，ppp-rtk定位技术与传统rtk定位技术的定位精度及收敛时间基本相当，可相对于传统rtk定位技术具有更高的定位可靠性，采用ppp-rtk定位技术向移动站输出的ssr综合改正数在断网情况下可保证一定时间的定位精度。
>3、但值得注意的是，在ppp-rtk定位技术实现过程中，移动站可能会因互联网络异常、星基差分信号遮挡或差分服务端异常等问题在一段时间内无法接收到最新的ssr综合改正数，在此情况下，即使移动站采用最近接收到的ssr综合改正数进行导航定位，对应导航定位结果也只能维持较低时间内的定位精度，会随着时间推移导致最终的导航定位结果的定位准确性急剧下降，无法满足自动驾驶的实时定位需求。
技术实现思路
1、有鉴于此，本申请的目的在于提供一种ssr综合改正数预报方法及装置、卫星导航终端和可读存储介质，能够在卫星导航终端长时间没能接收到ssr综合改正数的情况下，根据历史ssr综合改正数据的数据特点选择合适的改正数预报方案进行预报，使最终得到的预报ssr综合改正数可以确保对应导航定位结果具备足够高的定位准确性，以尽可能地满足自动驾驶的实时定位需求。
2、为了实现上述目的，本申请实施例采用的技术方案如下：
3、第一方面，本申请提供一种ssr综合改正数预报方法，应用于卫星导航终端，所述方法包括：
4、对所述卫星导航终端支持的所有导航卫星各自的历史ssr综合改正数据进行数据预处理，得到符合改正数预报条件的至少一个目标导航卫星的预报改正量和目标ssr综合改正数据；
5、针对每个目标导航卫星，检测与该目标导航卫星对应的目标ssr综合改正数据是否满足非负准指数规律；
6、若检测到所述目标ssr综合改正数据满足非负准指数规律，则基于所述目标ssr综合改正数据进行改正数灰色预测，得到该目标导航卫星的改正数预报结果，否则基于所述目标ssr综合改正数据进行多项式拟合预测，得到该目标导航卫星的改正数预报结果；
7、对该目标导航卫星的预报改正量和对应改正数预报结果中的目标ssr预报改正数进行数据叠加处理，得到该目标导航卫星在当前导航定位周期内的预报ssr综合改正数，其中所述目标ssr预报改正数为该目标导航卫星的改正数预报结果中的与当前导航定位周期匹配的ssr预报改正数。
8、在可选的实施方式中，所述对所述卫星导航终端支持的所有导航卫星各自的历史ssr综合改正数据进行数据预处理，得到符合改正数预报条件的至少一个目标导航卫星的预报改正量和目标ssr综合改正数据的步骤，包括：
9、针对每个导航卫星，对与该导航卫星对应的历史ssr综合改正数据进行粗差数据剔除，得到该导航卫星的有效ssr综合改正数据；
10、根据所述有效ssr综合改正数据包括的最临近当前导航定位周期的目标历史ssr综合改正数，计算该导航卫星在所述有效ssr综合改正数据处的改正数跳变量，并根据所述有效ssr综合改正数据计算该导航卫星的跳变量阈值；
11、根据归属于同一卫星导航系统的各个导航卫星的改正数跳变量，检测该卫星导航系统是否满足系统预报条件；
12、在检测到该卫星导航系统满足系统预报条件的情况下，将该卫星导航系统下的各个导航卫星分别作为一个目标导航卫星，并将该卫星导航系统下的各个导航卫星的有效ssr综合改正数据分别作为对应的目标ssr综合改正数据；
13、根据该卫星导航系统下的各个导航卫星的改正数跳变量和跳变量阈值，确定该卫星导航系统下的各个导航卫星分别对应的预报改正量。
14、在可选的实施方式中，所述根据该卫星导航系统下的各个导航卫星的改正数跳变量和跳变量阈值，确定该卫星导航系统下的各个导航卫星分别对应的预报改正量的步骤，包括：
15、检测该卫星导航系统下的各个导航卫星的改正数跳变量是否均超过对应的跳变量阈值；
16、若检测到该卫星导航系统下的各个导航卫星的改正数跳变量均超过对应的跳变量阈值，则将该卫星导航系统下的各个导航卫星的改正数跳变量分别作为对应的预报改正量，否则将该卫星导航系统下的各个导航卫星分别对应的预报改正量均置为零。
17、在可选的实施方式中，针对每个目标导航卫星，所述检测与该目标导航卫星对应的目标ssr综合改正数据是否满足非负准指数规律的步骤，包括：
18、按照预设采样时间间隔对所述目标ssr综合改正数据进行数据采样，得到该目标导航卫星的改正数采样序列；
19、检测该目标导航卫星的改正数采样序列包括的所有序列元素各自的正负符号是否保持一致；
20、若检测到所述所有序列元素各自的正负符号没有保持一致，则判定所述目标ssr综合改正数据不满足非负准指数规律，否则对该目标导航卫星的改正数采样序列进行非负化处理，得到该目标导航卫星的非负改正数序列；
21、对该目标导航卫星的非负改正数序列进行一次累加生成处理，得到该目标导航卫星的一次累加生成序列；
22、计算该目标导航卫星的非负改正数序列相对于一次累加生成序列的光滑比数据，并检测计算出的光滑比数据是否符合准指数规律；
23、若检测到计算出的光滑比数据不符合准指数规律，则判定所述目标ssr综合改正数据不满足非负准指数规律，否则判定所述目标ssr综合改正数据满足非负准指数规律。
24、在可选的实施方式中，所述基于所述目标ssr综合改正数据进行改正数灰色预测，得到该目标导航卫星的改正数预报结果的步骤，包括：
25、对该目标导航卫星的一次累加生成序列进行紧邻均值生成处理，得到该目标导航卫星的紧邻均值生成序列；
26、根据该目本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种SSR综合改正数预报方法，其特征在于，应用于卫星导航终端，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述卫星导航终端支持的所有导航卫星各自的历史SSR综合改正数据进行数据预处理，得到符合改正数预报条件的至少一个目标导航卫星的预报改正量和目标SSR综合改正数据的步骤，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据该卫星导航系统下的各个导航卫星的改正数跳变量和跳变量阈值，确定该卫星导航系统下的各个导航卫星分别对应的预报改正量的步骤，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，针对每个目标导航卫星，所述检测与该目标导航卫星对应的目标SSR综合改正数据是否满足非负准指数规律的步骤，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标SSR综合改正数据进行改正数灰色预测，得到该目标导航卫星的改正数预报结果的步骤，包括：
6.根据权利要求1-5中任意一项所述的方法，其特征在于，在所述基于所述目标SSR综合改正数据进行改正数灰色预测的步骤之后，所述方法还包括：
7.一种SSR综合改正数预报装置，其特征在于，应用于卫星导航终端，所述装置包括：
8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
9.一种卫星导航终端，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器存储有可被所述处理器执行的计算机程序，所述处理器可执行所述计算机程序，以实现权利要求1-6中任意一项所述的SSR综合改正数预报方法。
10.一种可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被卫星导航终端执行时，实现权利要求1-6中任意一项所述的SSR综合改正数预报方法。
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【技术特征摘要】
1.一种ssr综合改正数预报方法，其特征在于，应用于卫星导航终端，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述卫星导航终端支持的所有导航卫星各自的历史ssr综合改正数据进行数据预处理，得到符合改正数预报条件的至少一个目标导航卫星的预报改正量和目标ssr综合改正数据的步骤，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据该卫星导航系统下的各个导航卫星的改正数跳变量和跳变量阈值，确定该卫星导航系统下的各个导航卫星分别对应的预报改正量的步骤，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，针对每个目标导航卫星，所述检测与该目标导航卫星对应的目标ssr综合改正数据是否满足非负准指数规律的步骤，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标ssr综合改正数据进...
【专利技术属性】
技术研发人员：朱悦，赖允斌，陈亮，韩雷晋，
申请(专利权)人：广州导远电子科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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